所屬的技術(shù)人員能夠理解，本發(fā)明的各個(gè)方面可以實(shí)現(xiàn)為系統(tǒng)、方法或程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明的各個(gè)方面可以具體實(shí)現(xiàn)為以下形式，即：完全的硬件實(shí)施方式、完全的軟件實(shí)施方式(包括固件、微代碼等)，或硬件和軟件方面結(jié)合的實(shí)施方式，這里可以統(tǒng)稱為“電路”、“模塊”或“平臺(tái)”。此外，本技術(shù)實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，當(dāng)用戶設(shè)備的至少一個(gè)處理器執(zhí)行該計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令時(shí)，用戶設(shè)備執(zhí)行上述各種可能的方法。其中，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包括計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)和通信介質(zhì)，其中通信介質(zhì)包括便于從一個(gè)地方向另一個(gè)地方傳送計(jì)算機(jī)程序的任何介質(zhì)。存儲(chǔ)介質(zhì)可以是通用或?qū)Ｓ糜?jì)算機(jī)能夠存取的任何可用介質(zhì)。一種示例性的存儲(chǔ)介質(zhì)耦合至處理器，從而使處理器能夠從該存儲(chǔ)介質(zhì)讀取信息，且可向該存儲(chǔ)介質(zhì)寫入信息。當(dāng)然，存儲(chǔ)介質(zhì)也可以是處理器的組成部分。處理器和存儲(chǔ)介質(zhì)可以位于asic中。另外，該asic可以位于用戶設(shè)備中。當(dāng)然，處理器和存儲(chǔ)介質(zhì)也可以作為分立組件存在于通信設(shè)備中。本技術(shù)還提供一種程序產(chǎn)品，程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序存儲(chǔ)在可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，服務(wù)器的至少一個(gè)處理器可以從可讀存儲(chǔ)介質(zhì)讀取計(jì)算機(jī)程序，至少一個(gè)處理器執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序使得服務(wù)器實(shí)施上述本發(fā)明實(shí)施例任一的方法。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解：實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關(guān)的硬件來完成，前述的程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行包括上述方法實(shí)施例的步驟；而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：只讀內(nèi)存(read-onlymemory，rom)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(random?access?memory，ram)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。參考圖8所示，描述了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的用于實(shí)現(xiàn)上述方法的程序產(chǎn)品800，其可以采用便攜式緊湊盤只讀存儲(chǔ)器(cd-rom)并包括程序代碼，并可以在終端設(shè)備，例如個(gè)人電腦上運(yùn)行。然而，本發(fā)明的程序產(chǎn)品不限于此，在本文件中，可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以是任何包含或存儲(chǔ)程序的有形介質(zhì)，該程序可以被指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用。程序產(chǎn)品可以采用一個(gè)或多個(gè)可讀介質(zhì)的任意組合。可讀介質(zhì)可以是可讀信號(hào)介質(zhì)或者可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。可讀存儲(chǔ)介質(zhì)例如可以為但不限于電、磁、光、電磁、紅外線、或半導(dǎo)體的系統(tǒng)、裝置或器件，或者任意以上的組合?？勺x存儲(chǔ)介質(zhì)的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：具有一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)線的電連接、便攜式盤、硬盤、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)、只讀存儲(chǔ)器(rom)、可擦式可編程只讀存儲(chǔ)器(eprom或閃存)、光纖、便攜式緊湊盤只讀存儲(chǔ)器(cd-rom)、光存儲(chǔ)器件、磁存儲(chǔ)器件、或者上述的任意合適的組合。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數(shù)據(jù)信號(hào)，其中承載了可讀程序代碼。這種傳播的數(shù)據(jù)信號(hào)可以采用多種形式，包括但不限于電磁信號(hào)、光信號(hào)或上述的任意合適的組合?？勺x存儲(chǔ)介質(zhì)還可以是可讀存儲(chǔ)介質(zhì)以外的任何可讀介質(zhì)，該可讀介質(zhì)可以發(fā)送、傳播或者傳輸用于由指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用的程序?？勺x存儲(chǔ)介質(zhì)上包含的程序代碼可以用任何適當(dāng)?shù)慕橘|(zhì)傳輸，包括但不限于無線、有線、光纜、rf等等，或者上述的任意合適的組合?？梢砸砸环N或多種程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言的任意組合來編寫用于執(zhí)行本發(fā)明操作的程序代碼，程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言包括面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計(jì)語(yǔ)言—諸如java、c++等，還包括常規(guī)的過程式程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言—諸如“c”語(yǔ)言或類似的程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言。程序代碼可以完全地在用戶計(jì)算設(shè)備上執(zhí)行、部分地在用戶設(shè)備上執(zhí)行、作為一個(gè)獨(dú)立的軟件包執(zhí)行、部分在用戶計(jì)算設(shè)備上部分在遠(yuǎn)程計(jì)算設(shè)備上執(zhí)行、或者完全在遠(yuǎn)程計(jì)算設(shè)備或服務(wù)器上執(zhí)行。在涉及遠(yuǎn)程計(jì)算設(shè)備的情形中，遠(yuǎn)程計(jì)算設(shè)備可以通過任意種類的網(wǎng)絡(luò)，包括局域網(wǎng)(lan)或廣域網(wǎng)(wan)，連接到用戶計(jì)算設(shè)備，或者，可以連接到外部計(jì)算設(shè)備(例如利用因特網(wǎng)服務(wù)提供商來通過因特網(wǎng)連接)。本說明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見即可。對(duì)所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。以上對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施例進(jìn)行了描述。需要理解的是，本發(fā)明并不局限于上述特定實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種變形或修改，這并不影響本發(fā)明的實(shí)質(zhì)內(nèi)容。

背景技術(shù)：

1、目前，國(guó)內(nèi)大多數(shù)碼垛工作都是由人工完成。在物料重量輕、體積小、碼垛速度慢、物料形狀多樣且不規(guī)則的情況下，采用人工碼垛是可行的，但在很多情況下人工不足以滿足碼垛的需求。隨著工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人逐漸應(yīng)用于碼垛工作中。

2、現(xiàn)有的機(jī)器人碼垛作業(yè)，一般是先將物料傳送至機(jī)器人的工作區(qū)域，然后控制機(jī)器人的機(jī)械手對(duì)物料的姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，使得物料的姿態(tài)能夠滿足抓取要求，然后再控制機(jī)械手完成抓取、碼放任務(wù)。

3、但是，上述方式對(duì)機(jī)器人機(jī)械手的靈活度要求較高，若是經(jīng)常需要對(duì)來料的姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，則會(huì)嚴(yán)重影響機(jī)器人碼垛的效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種卸載路徑上的物料姿態(tài)整形系統(tǒng)。

2、第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種卸載路徑上的物料姿態(tài)整形系統(tǒng)，包括：處理單元、發(fā)送單元、視覺傳感器單元、姿態(tài)整形單元，所述處理單元與所述視覺傳感器單元、姿態(tài)整形單元通信連接；其中：

3、所述處理單元，用于根據(jù)預(yù)設(shè)的拆垛規(guī)則確定物料的卸載順序，并控制機(jī)器人將卸載的物料輸送至卸載路徑上；

4、所述視覺傳感器單元，用于在物料卸載時(shí)，采集傳輸線上的物料圖像，并將采集到的物料圖像通過所述發(fā)送單元傳遞給所述處理單元；

5、所述處理單元，用于對(duì)采集到的物料圖像進(jìn)行識(shí)別，確定卸載路徑上各個(gè)物料的目標(biāo)面朝向；

6、所述姿態(tài)整形單元，用于在傳輸線上物料的目標(biāo)面朝向不符合預(yù)設(shè)方向時(shí)，接收所述處理單元下發(fā)的控制指令，并根據(jù)所述控制指令對(duì)物料的姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，以使得物料的目標(biāo)面朝向預(yù)設(shè)的方向。

7、可選地，所述處理單元，具體用于：

8、獲取待拆垛的垛型；

9、確定垛型中每一層物料的拆垛順序；

10、按照所述拆垛順序，控制機(jī)器人將物料卸載至傳輸線上。

11、可選地，所述處理單元，包括：目標(biāo)面識(shí)別單元和朝向比對(duì)單元；

12、所述目標(biāo)面識(shí)別單元，用于對(duì)傳輸線上的所述物料圖像進(jìn)行依次識(shí)別，確定每個(gè)物料的目標(biāo)面朝向；

13、所述朝向比對(duì)單元，用于根據(jù)來料順序，依次判斷各個(gè)物料的目標(biāo)面朝向是否符合預(yù)設(shè)的方向。

14、可選地，所述朝向比對(duì)單元，具體用于：

15、確定當(dāng)前傳輸線上待識(shí)別的n個(gè)物料；其中，n為大于0的自然數(shù)；

16、以各個(gè)物料與機(jī)械臂抓取區(qū)域的距離作為判斷依據(jù)，確定來料順序；

17、根據(jù)來料順序，依次判斷當(dāng)前傳輸線上n個(gè)物料的目標(biāo)面朝向是否與預(yù)設(shè)的方向一致。

18、可選地，所述姿態(tài)整形單元包括：至少一個(gè)位于傳輸線上的整形機(jī)構(gòu)；

19、當(dāng)傳輸線上的物料在x軸、y軸、z軸的任一，或者任多方向上存在兩個(gè)及以上緊密排布時(shí)，控制整形機(jī)構(gòu)先對(duì)緊密排布的物料進(jìn)行單件分離處理，再對(duì)分離后的物料進(jìn)行目標(biāo)面朝向的調(diào)整；

20、若傳輸線上的物料在x軸、y軸、z軸的任一，或者任多方向上不存在兩個(gè)及以上緊密排布，且目標(biāo)面朝向不符合預(yù)設(shè)方向的物料被輸送至所述整形機(jī)構(gòu)的作業(yè)區(qū)域時(shí)，則控制至少一個(gè)整形機(jī)構(gòu)將物料的目標(biāo)面調(diào)整為預(yù)設(shè)的朝向。

21、可選地，當(dāng)整形機(jī)構(gòu)的數(shù)量大于1時(shí)，所述處理單元還包括：整形機(jī)構(gòu)調(diào)度單元，所述整形機(jī)構(gòu)調(diào)度單元用于：

22、在傳輸線上出現(xiàn)多個(gè)物料的目標(biāo)面朝向不符合預(yù)設(shè)方向時(shí)，根據(jù)物料在傳輸線上的位置，指定位于上游的整形機(jī)構(gòu)對(duì)物料進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整，和/或指定位于下游的整形機(jī)構(gòu)對(duì)物料進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整。

23、可選地，所述處理單元還包括：整形機(jī)構(gòu)調(diào)度策略生成單元，用于：

24、根據(jù)傳輸線上物料之間的間距，以及物料與整形機(jī)構(gòu)之間的距離，生成調(diào)度整形機(jī)構(gòu)的策略。

25、可選地，所述調(diào)度整形機(jī)構(gòu)的策略，包括以下任一種方式，或者任多種方式的組合：

26、交替作業(yè)；

27、同步作業(yè)；

28、根據(jù)獨(dú)立指令作業(yè)。

29、可選地，所述視覺傳感器單元，還用于：獲取傳輸線上物料的姿態(tài)整形結(jié)果，并通過所述發(fā)送單元將物料的姿態(tài)整形結(jié)果傳遞給所述處理單元。

30、可選地，所述處理單元，還用于：判斷物料整形后的目標(biāo)面的朝向是否符合預(yù)設(shè)的方向，若不符合預(yù)設(shè)的方向，則控制所述姿態(tài)整形單元進(jìn)行二次整形。

31、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下的有益效果：

32、本技術(shù)中通過包括處理單元、發(fā)送單元、視覺傳感器單元、姿態(tài)整形單元的物料姿態(tài)整形系統(tǒng)，根據(jù)預(yù)設(shè)的拆垛規(guī)則確定物料的卸載順序，并控制機(jī)器人將卸載的物料輸送至卸載路徑上；在物料卸載時(shí)，采集傳輸線上的物料圖像，對(duì)采集到的物料圖像進(jìn)行識(shí)別，確定物料的目標(biāo)面朝向；在傳輸線上物料的目標(biāo)面朝向不符合預(yù)設(shè)方向時(shí)，接收所述處理單元下發(fā)的控制指令，并根據(jù)所述控制指令對(duì)物料的姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，以使得物料的目標(biāo)面朝向預(yù)設(shè)的方向。從而可以在物料到達(dá)機(jī)器人的抓取區(qū)域之前就完成物料姿態(tài)的調(diào)整，避免機(jī)器人在抓取過程中去被動(dòng)適應(yīng)物料的姿態(tài)，減少機(jī)器人在抓取物料時(shí)的姿態(tài)調(diào)整步驟，加快碼垛進(jìn)程，有效地提高整體碼垛效率。