本發(fā)明涉及智能機器人，具體涉及一種自動裝卸貨方法、裝置、計算機設備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、月臺在物流和運輸中扮演著重要角色，目前經(jīng)常能在大型工廠的月臺看到這樣的場景，裝載有貨物集裝箱的貨車?？繉釉诠S內(nèi)部月臺，然后工廠內(nèi)部人員打開調(diào)節(jié)平臺，調(diào)節(jié)平臺會搭建出一條工廠內(nèi)部到貨物集裝箱的路，接著就是工廠工人開始往返于貨物集裝箱-月臺-倉庫之間進行裝卸貨。關(guān)于月臺裝貨，倉庫內(nèi)部的貨物被叉車人工叉起，經(jīng)過月臺運送到貨物集裝箱內(nèi)部指定位置并放下，直到貨物放滿整個集裝箱，完成裝貨。關(guān)于月臺卸貨，人工開著叉車開入貨物集裝箱內(nèi)部叉取貨物并經(jīng)過月臺放入倉庫，直至卸貨完成。

2、而由于貨車車型的多種多樣，貨車對接?？吭屡_時往往出現(xiàn)不精確的對接不精確的問題，給月臺的自動裝卸貨帶來較大的阻礙，因此，對于貨物集裝箱的整個裝卸貨過程大多都是由人工完成。但是由人工完成的裝卸貨，雖然在裝卸貨過程中可以根據(jù)實際情況進行位置或姿態(tài)調(diào)整，保證了裝卸貨的靈活性，但是其裝卸貨的效率低下，且增加了工廠工人的工作強度。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明提供了一種自動裝卸貨方法、裝置、計算機設備及存儲介質(zhì)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中自動裝卸貨無法適配不同貨車，只能采用人工實現(xiàn)貨物集裝箱與月臺之間的裝卸貨的問題。

2、第一方面，本發(fā)明提供了一種自動裝卸貨方法，該方法包括：

3、獲取第一激光雷達裝置在下降過程中采集的貨物集裝箱內(nèi)部的點云數(shù)據(jù)集，其中，激光雷達裝置通過升降裝置懸掛于月臺上方，升降裝置帶動激光雷達裝置上下移動；

4、基于點云數(shù)據(jù)集，確定貨物集裝箱的箱體尺寸，箱體尺寸包括箱體長度與箱體寬度；

5、獲取用于放置貨物的托盤尺寸；

6、基于箱體尺寸以及托盤尺寸，確定無人叉車的第一目標位置，第一目標位置為無人叉車在貨物集裝箱內(nèi)進行裝貨或卸貨時所處的位置；

7、將第一目標位置發(fā)送至無人叉車，無人叉車運行至第一目標位置時，執(zhí)行裝貨或卸貨任務。

8、本實施例中提供的自動裝卸貨方法，在貨車?？吭屡_后就能自動完成自動裝卸貨，且能夠適配多種不同的長寬、不同高度以及不同內(nèi)部環(huán)境的貨物集裝箱，可以實現(xiàn)智能無人叉車安全有序的執(zhí)行任務，能夠有效提高裝卸貨效率，減少甚至不需要工廠員工的參與，實現(xiàn)一鍵自動裝卸貨，實現(xiàn)更低的貨損率以及更高的智能管理水平。

9、在一種可選的實施方式中，方法還包括：

10、基于點云數(shù)據(jù)集，確定第一激光雷達裝置與箱體其中一側(cè)內(nèi)壁之間的垂直距離以及偏移角度；

11、基于垂直距離以及偏移角度，確定貨物集裝箱的?？科?；

12、確定貨物集裝箱的裝貨排列方式或卸貨排列方式；

13、基于?？科?、裝貨排列方式或卸貨排列方式，確定無人叉車進入貨物集裝箱的第二目標位置；

14、將第二目標位置發(fā)送至無人叉車，無人叉車從第二目標位置進入貨物集裝箱。

15、本實施例中，能夠根據(jù)?？科钭赃m應調(diào)節(jié)進入貨物集裝箱前的目標位置，可以有效提高無人叉車取放貨的成功率以及工作效率。

16、在一種可選的實施方式中，方法還包括：

17、獲取第一激光雷達裝置的下降高度，下降高度為第一激光雷達裝置在初次采集到點云數(shù)據(jù)集時的下降高度；

18、獲取月臺搭接裝置在對接到貨物集裝箱時的對接板長度以及對接板與地面的夾角；

19、基于下降高度、對接板長度以及夾角，確定貨物集裝箱的箱體高度；

20、根據(jù)箱體高度，調(diào)節(jié)無人叉車上的第二激光雷達裝置的高度，第二激光雷達裝置用于掃描無人叉車運行前方的物體數(shù)據(jù)。

21、本實施例中，無人叉車能夠根據(jù)測量出的貨物集裝箱高度自適應調(diào)節(jié)無人叉車頂端的激光雷達的高度，確保叉車不會因為不同貨物集裝箱的內(nèi)部高度導致叉車無法進入貨物集裝箱內(nèi)部，不會因為貨物高度導致車廂內(nèi)部定位失敗，進而可以有效保證取放貨的成功率以及工作效率。

22、在一種可選的實施方式中，在無人叉車執(zhí)行裝貨任務時，基于箱體尺寸以及托盤尺寸，確定無人叉車的第一目標位置包括：

23、確定貨物集裝箱的裝貨排列方式；

24、確定無人叉車的當前放貨序號；

25、基于裝貨排列方式、當前放貨序號、箱體尺寸以及托盤尺寸，確定無人叉車的第一目標位置。

26、本實施例中實現(xiàn)根據(jù)貨物集裝箱的裝貨排列方式以及當前放貨序號，確定無人叉車的第一目標位置，可以實現(xiàn)智能無人叉車安全有序的執(zhí)行任務，能夠有效提高裝貨效率。

27、在一種可選的實施方式中，方法還包括：

28、基于點云數(shù)據(jù)集，確定箱體底面點與箱體非底面點；

29、基于箱體底面點，確定箱體的底面平整度；

30、基于底面平整度，確定無人叉車在貨物集裝箱內(nèi)的運行速度；

31、基于箱體非底面點，判斷貨物集裝箱內(nèi)是否存在異物；

32、在存在異物的情況下，發(fā)出警報提示。

33、本實施例中，能夠自動檢測貨物集裝箱底面的平整度，實現(xiàn)無人叉車在貨物集裝箱內(nèi)部運行速度的自調(diào)節(jié)以同時滿足系統(tǒng)的運行效率以及安全性，還能夠?qū)ω浳锛b箱內(nèi)部環(huán)境進行異物檢測以保證安全性。

34、在一種可選的實施方式中，方法還包括：

35、判斷是否存在兩臺或兩臺以上的無人叉車同時經(jīng)過同一第一目標位置的情況；

36、在存在多臺無人叉車同時經(jīng)過同一第一目標位置的情況下，對預設區(qū)域內(nèi)的無人叉車進行路徑鎖定并下發(fā)停止指令。

37、本實施例能夠支持多臺無人叉車同時安全地進行作業(yè)，使得自動裝卸貨系統(tǒng)具備較高的運行效率。

38、第二方面，本發(fā)明提供了一種自動裝卸貨系統(tǒng)，系統(tǒng)包括：

39、升降云臺設備，升降云臺設備包括：升降裝置與第一激光雷達裝置，第一激光雷達裝置通過升降裝置懸掛于月臺上方，升降裝置帶動激光雷達裝置上下移動，以通過第一激光雷達裝置檢測貨物集裝箱內(nèi)部的點云數(shù)據(jù)；

40、無人叉車，包括叉車本體與叉車控制模塊；

41、后臺調(diào)度設備，與升降云臺設備、叉車控制模塊通信連接，后臺調(diào)度設備還與月臺搭接裝置通信連接，后臺調(diào)度設備用于上述任意一項自動裝卸貨方法。

42、在一種可選的實施方式中，后臺調(diào)度設備包括：

43、點云數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取第一激光雷達裝置在下降過程中采集的貨物集裝箱內(nèi)部的點云數(shù)據(jù)集，其中，激光雷達裝置通過升降裝置懸掛于月臺上方，升降裝置帶動激光雷達裝置上下移動；

44、箱體尺寸確定模塊，用于基于點云數(shù)據(jù)集，確定貨物集裝箱的箱體尺寸，箱體尺寸包括箱體長度與箱體寬度；

45、托盤尺寸獲取模塊，用于獲取用于放置貨物的托盤尺寸；

46、第一目標位置確定模塊，用于基于箱體尺寸以及托盤尺寸，確定無人叉車的第一目標位置，第一目標位置為無人叉車在貨物集裝箱內(nèi)進行裝貨或卸貨時所處的位置；

47、指令發(fā)送模塊，用于將第一目標位置發(fā)送至無人叉車，無人叉車運行至第一目標位置時，執(zhí)行裝貨或卸貨任務。

48、第三方面，本發(fā)明提供了一種計算機設備，包括：存儲器和處理器，存儲器和處理器之間互相通信連接，存儲器中存儲有計算機指令，處理器通過執(zhí)行計算機指令，從而執(zhí)行上述第一方面或其對應的任一實施方式的自動裝卸貨方法。

49、第四方面，本發(fā)明提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機指令，計算機指令用于使計算機執(zhí)行上述第一方面或其對應的任一實施方式的自動裝卸貨方法。

50、需要說明的是，由于本發(fā)明提供的自動裝卸貨裝置，計算機設備以及計算機可讀存儲介質(zhì)與上述的自動裝卸貨方法是對應的。因此，關(guān)于自動裝卸貨裝置，計算機設備以及計算機可讀存儲介質(zhì)的有益效果，請參見上文自動裝卸貨方法的對應有益效果的描述，在此不再贅述。