本發(fā)明涉及壓合涂膠設備，尤其涉及一種壓合涂膠整線設備及其張力控制方法、計算機存儲介質(zhì)。

背景技術：

1、在眾多工業(yè)生產(chǎn)過程中，例如造紙、紡織、印刷等，壓合涂膠整線設備的張力的穩(wěn)定控制對于產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率至關重要?，F(xiàn)有的傳統(tǒng)壓合涂膠整線設備的張力控制方法在收放卷左右擺動時存在張力控制難、控制精度不高、響應速度慢、適應性差、調(diào)試難度大且需要反復調(diào)試等問題，降低產(chǎn)品質(zhì)量，降低生產(chǎn)效率，使壓合涂膠整線設備無法適應不同的工作條件和負載變化。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實施例旨在提供一種壓合涂膠整線設備及其張力控制方法、計算機存儲介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有的壓合涂膠整線設備的張力控制方法在收放卷左右擺動時存在張力控制難、控制精度不高、響應速度慢、適應性差、調(diào)試難度大且需要反復調(diào)試的問題。

2、為解決上述技術問題，本發(fā)明第一方面實施例提供一種張力控制方法，應用于壓合涂膠整線設備，所述壓合涂膠整線設備包括控制器、放卷機和收卷機，所述張力控制方法包括：

3、在放卷過程中，所述控制器獲取所述放卷機中的放卷舞蹈輪角度傳感器傳輸過來的放卷角度模擬量；

4、所述控制器基于模糊pid算法對所述放卷角度模擬量進行放卷p?id運算，輸出放卷速度控制模擬量傳輸給所述放卷機中的放卷伺服；

5、所述控制器控制所述放卷伺服根據(jù)所述放卷速度控制模擬量進行速度運轉(zhuǎn)，使所述放卷伺服同步帶動所述放卷機中的放卷舞蹈輪轉(zhuǎn)動，使所述放卷舞蹈輪始終處于預設放卷舞蹈輪平衡點位置；

6、在收卷過程中，所述控制器獲取所述收卷機中的收卷舞蹈輪角度傳感器傳輸過來的收卷角度模擬量；

7、所述控制器基于模糊pid算法對所述收卷角度模擬量進行收卷p?id運算，輸出收卷速度控制模擬量傳輸給所述收卷機中的收卷伺服；

8、所述控制器控制所述收卷伺服根據(jù)所述收卷速度控制模擬量進行速度運轉(zhuǎn)，使所述收卷伺服同步帶動所述收卷機中的收卷舞蹈輪轉(zhuǎn)動，使所述收卷舞蹈輪始終處于預設收卷舞蹈輪平衡點位置。

9、可選地，在所述控制器獲取所述放卷機中的放卷舞蹈輪角度傳感器傳輸過來的放卷角度模擬量之前，所述張力控制方法還包括：在放卷之前，在所述放卷機中匹配若干所述放卷舞蹈輪配重塊，使所述放卷舞蹈輪和所述放卷舞蹈輪配重塊的重力來與牽引機產(chǎn)生的拉力形成放卷平衡。

10、可選地，所述放卷角度模擬量是所述放卷舞蹈輪角度傳感器在放卷過程中隨著所述放卷舞蹈輪轉(zhuǎn)動而上下擺動時檢測所述放卷舞蹈輪的角度變化，并將角度變化轉(zhuǎn)換為模擬量后得到的。

11、可選地，所述控制器基于模糊pid算法對所述放卷角度模擬量進行放卷pid運算，輸出放卷速度控制模擬量傳輸給所述放卷機中的放卷伺服，包括：

12、所述模糊p?id算法是將pid控制和模糊控制相結(jié)合，利用模糊邏輯對p?id參數(shù)進行調(diào)整，根據(jù)壓合涂膠整線設備系統(tǒng)誤差情況，實時改變控制器的參數(shù)，具體包括：

13、將模糊神經(jīng)網(wǎng)絡引入所述控制器，所述模糊神經(jīng)網(wǎng)絡包括張力反饋神經(jīng)元和速度反饋神經(jīng)元，其中，所述張力反饋神經(jīng)元帶二次反饋；

14、所述控制器將所述放卷角度模擬量分解為張力反饋和速度反饋，并將所述張力反饋和所述速度反饋分別輸入到所述張力反饋神經(jīng)元和所述速度反饋神經(jīng)元中；

15、所述張力反饋神經(jīng)元基于所述張力反饋的誤差，獲得張力反饋神經(jīng)元輸出；

16、所述速度反饋神經(jīng)元基于所述速度反饋的誤差，獲得速度反饋神經(jīng)元輸出；

17、基于所述張力反饋神經(jīng)元輸出和所述速度反饋神經(jīng)元輸出，獲得綜合控制信號，所述綜合控制信號即為所述放卷速度控制模擬量。

18、可選地，所述預設放卷舞蹈輪平衡點位置是依據(jù)以下方式得到：在匹配若干所述放卷舞蹈輪配重塊，使所述放卷舞蹈輪和所述放卷舞蹈輪配重塊的重力與牽引機產(chǎn)生的拉力形成放卷平衡時，所述放卷舞蹈輪相對于放卷舞蹈輪配重塊橫桿的位置即為預設放卷舞蹈輪平衡點位置。

19、可選地，在所述控制器獲取所述收卷機中的收卷舞蹈輪角度傳感器傳輸過來的收卷角度模擬量之前，所述張力控制方法還包括：在收卷之前，在所述收卷機中匹配若干所述收卷舞蹈輪配重塊，使所述收卷舞蹈輪和所述收卷舞蹈輪配重塊的重力來與收卷過程中所述收卷機中的收卷滾筒產(chǎn)生的拉力和收卷左右橫移模組帶來擺動形成收卷平衡。

20、可選地，所述收卷角度模擬量是所述收卷舞蹈輪角度傳感器在收卷過程中隨著所述收卷舞蹈輪轉(zhuǎn)動而上下擺動時檢測所述收卷舞蹈輪的角度變化，并將角度變化轉(zhuǎn)換為模擬量后得到的。

21、可選地，所述預設收卷舞蹈輪平衡點位置是依據(jù)以下方式得到：在匹配若干所述收卷舞蹈輪配重塊，使所述收卷舞蹈輪和所述收卷舞蹈輪配重塊的重力來與收卷過程中所述收卷機中的收卷滾筒產(chǎn)生的拉力和收卷左右橫移模組帶來擺動形成收卷平衡時，所述收卷舞蹈輪相對于收卷舞蹈輪配重塊橫桿的位置即為預設收卷舞蹈輪平衡點位置。

22、相應地，本發(fā)明第二方面實施例提供一種壓合涂膠整線設備，包括：存儲器、控制器及存儲在所述存儲器上并在所述控制器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述控制器執(zhí)行時實現(xiàn)本發(fā)明第一方面實施例所述的張力控制方法。

23、相應地，本發(fā)明第三方面實施例提供一種計算機存儲介質(zhì)，所述計算機存儲介質(zhì)上存儲有張力控制方法的程序，所述張力控制方法的程序被控制器執(zhí)行時實現(xiàn)本發(fā)明第一方面實施例所述的張力控制方法。

24、與現(xiàn)有技術相比較，本發(fā)明實施例提供的一種壓合涂膠整線設備及其張力控制方法、計算機存儲介質(zhì)，該張力控制方法包括：在放卷過程中，控制器獲取放卷舞蹈輪角度傳感器傳輸過來的放卷角度模擬量；控制器基于模糊p?id算法對放卷舞蹈輪角度傳感器傳輸過來的放卷角度模擬量進行放卷p?id運算，輸出放卷速度控制模擬量傳輸給放卷伺服；控制器控制放卷伺服根據(jù)放卷速度控制模擬量進行速度運轉(zhuǎn)，使放卷伺服同步帶動放卷舞蹈輪轉(zhuǎn)動，使放卷舞蹈輪始終處于預設放卷舞蹈輪平衡點位置，從而可以控制放卷機的放卷張力，保證中段覆膜平穩(wěn)和松緊度適中，解決放卷機的放卷張力問題；在收卷過程中，控制器獲取收卷舞蹈輪角度傳感器傳輸過來的收卷角度模擬量；控制器基于模糊p?id算法對收卷舞蹈輪角度傳感器傳輸過來的收卷角度模擬量進行收卷pid運算，輸出一個收卷速度控制模擬量傳輸給收卷伺服；控制器控制收卷伺服根據(jù)收卷速度控制模擬量進行速度運轉(zhuǎn)，使收卷伺服同步帶動收卷舞蹈輪轉(zhuǎn)動，使收卷舞蹈輪始終處于預設收卷舞蹈輪平衡點位置，從而可以控制收卷機的收卷張力，保證中段覆膜平穩(wěn)和松緊度適中，解決收卷機的收卷張力問題。從而可以提高壓合涂膠整線設備的放卷和收卷的控制精度，能夠更精確地控制放卷和收卷的張力，在收放卷左右擺動時能有效平穩(wěn)地控制放卷和收卷的張力，減少放卷和收卷的張力波動，提高產(chǎn)品質(zhì)量；可以加快響應速度，能夠?qū)Ψ啪砗褪站淼膹埩ψ兓軌蚩焖夙憫?，及時調(diào)整放卷和收卷控制量，減少生產(chǎn)過程中的延誤；增強適應性，使壓合涂膠整線設備可以適應不同的工作條件和負載變化，提高壓合涂膠整線設備系統(tǒng)的魯棒性；降低調(diào)試難度，基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡的二次反饋模糊p?id算法，減少對pid參數(shù)的反復調(diào)試，提高張力控制的性能，提高壓合涂膠整線設備系統(tǒng)的開發(fā)效率。從而可以解決現(xiàn)有的壓合涂膠整線設備的張力控制方法在收放卷左右擺動時存在張力控制難、控制精度不高、響應速度慢、適應性差、調(diào)試難度大且需要反復調(diào)試的問題。