本發(fā)明涉及一種夾持機(jī)構(gòu)，尤其涉及一種定位夾持機(jī)構(gòu)及控制方法。

背景技術(shù)：

1、使用的大環(huán)境?在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中，物料的搬運(yùn)和固定是非常重要的環(huán)節(jié)，尤其是在自動(dòng)化生產(chǎn)線上。物料盒或料盒被廣泛應(yīng)用于電子、制造、包裝等領(lǐng)域，用于存放和運(yùn)輸各種工件和產(chǎn)品。為了實(shí)現(xiàn)高效、安全的生產(chǎn)，通常使用自動(dòng)化設(shè)備對(duì)料盒進(jìn)行定位和夾持，以確保料盒能夠穩(wěn)定精確地轉(zhuǎn)移到不同工序或工作站。其中，夾持機(jī)構(gòu)的性能直接影響整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程的流暢性和精度。

2、目前常用的夾持機(jī)構(gòu)通常設(shè)計(jì)為兩個(gè)夾持部件，一個(gè)夾持部位于料盒的頂部，另一個(gè)夾持部位于料盒的底部。在典型操作中，夾持機(jī)構(gòu)的兩個(gè)夾持部會(huì)分別與料盒的頂部和底部抵接，這種設(shè)計(jì)在大多數(shù)情況下能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)料盒的有效夾持。

3、然而，在實(shí)際夾持過(guò)程中，料盒可能會(huì)因重力作用或未完全夾緊的狀態(tài)而出現(xiàn)滑移，導(dǎo)致料盒相對(duì)夾持部件發(fā)生偏移，使得夾持部件難以準(zhǔn)確地位于料盒的預(yù)設(shè)夾持位置上。這種偏移不僅影響夾持過(guò)程的穩(wěn)定性，還導(dǎo)致料盒在轉(zhuǎn)移至下一個(gè)工作站時(shí)難以精準(zhǔn)放置，影響了生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。因此，亟需提出一種定位夾持機(jī)構(gòu)以解決上述問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種可避免料盒在被夾持過(guò)程中發(fā)生滑移，以確保料盒被穩(wěn)定、精確夾持的定位夾持機(jī)構(gòu)。

2、本發(fā)明解決上述問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種定位夾持機(jī)構(gòu)，用于夾取料盒，料盒包括第一受壓面和第二受壓面，第一受壓面與第二受壓面平行，所述第一受壓面與所述第二受壓面的距離被定義為目標(biāo)長(zhǎng)度，包括：

3、工裝件，所述工裝件的一側(cè)沿一直線方向開(kāi)設(shè)有定位凹槽，以為料盒提供放置空間，所述定位凹槽的深度被定義為導(dǎo)向長(zhǎng)度，并且，當(dāng)料盒置于所述定位凹槽中時(shí)，料盒的第二受壓面和所述定位凹槽內(nèi)與槽口相對(duì)朝向的內(nèi)壁抵接，且料盒的周側(cè)與所述定位凹槽的周側(cè)內(nèi)壁貼合，其中，所述定位凹槽與料盒的第二受壓面相貼合的內(nèi)壁處開(kāi)設(shè)有避讓槽。及

4、夾持組件，包括：

5、第一夾持件，包括第一夾持面。

6、第二夾持件，所述第二夾持件受控地移動(dòng)，所述第二夾持件包括第二夾持面，所述第二夾持面位于所述第二夾持件朝向所述第一夾持件的一側(cè)，且所述第二夾持面與所述第一夾持面平行設(shè)置，所述第二夾持面與所述第一夾持面之間的區(qū)域被定義為夾持區(qū)域，所述第二夾持件被配置為朝靠近所述第一夾持件的方向移動(dòng)或朝背離所述第一夾持件的方向移動(dòng)。

7、其中，所述夾持組件包括預(yù)夾持狀態(tài)，所述夾持組件處于預(yù)夾持狀態(tài)時(shí)，置于所述定位凹槽內(nèi)的料盒處于所述夾持區(qū)域，且所述第二夾持件位于所述避讓槽內(nèi)，所述第一夾持件的所述第一夾持面與料盒的第一受壓面之間存在目標(biāo)間隙，所述目標(biāo)間隙小于所述導(dǎo)向長(zhǎng)度。

8、優(yōu)選地，所述定位凹槽與料盒的第二受壓面相貼合的內(nèi)壁為一平面，所述避讓槽為貫通槽，以供所述第二夾持件通過(guò)。

9、優(yōu)選地，所述工裝件包括一安裝平面，所述定位凹槽開(kāi)設(shè)在所述安裝平面?zhèn)取?/p>

10、所述定位夾持機(jī)構(gòu)還包括：

11、側(cè)定位件，設(shè)置在所述安裝平面?zhèn)?，所述?cè)定位件包括定位平面，所述定位平面與所述定位凹槽的一內(nèi)側(cè)壁齊平。

12、定位組件，設(shè)置在所述安裝平面?zhèn)?，所述定位組件包括導(dǎo)輪，所述導(dǎo)輪受控地移動(dòng)，且所述導(dǎo)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)平面與所述定位平面垂直，其中，所述導(dǎo)輪移動(dòng)至與所述定位凹槽距離最小時(shí)，所述導(dǎo)輪的邊緣輪廓與所述定位凹槽的一內(nèi)側(cè)壁相切，且所述定位凹槽一與所述導(dǎo)輪邊緣輪廓相切的內(nèi)側(cè)壁和所述定位凹槽與所述定位平面齊平的一內(nèi)側(cè)壁相對(duì)設(shè)置。

13、優(yōu)選地，所述定位組件還包括第一伸縮件和支架，所述第一伸縮件包括第一移動(dòng)端，所述第一移動(dòng)端受控地伸縮，所述第一移動(dòng)端與所述支架連接，所述導(dǎo)輪設(shè)置在所述支架上。

14、優(yōu)選地，所述夾持組件包括：

15、安裝座，所述第一夾持件與所述安裝座連接。

16、第二伸縮件，設(shè)置在所述安裝座上，所述第二伸縮件包括第二移動(dòng)端，所述第二移動(dòng)端與所述第二夾持件連接，且所述第二夾持件與所述第一夾持件設(shè)置在所述安裝座一側(cè)。

17、優(yōu)選地，所述第一夾持件和所述第二夾持件均為長(zhǎng)條形板件。

18、優(yōu)選地，所述第一夾持件的所述第一夾持面處和所述第二夾持件的所述第二夾持面處均設(shè)置有防滑層。

19、優(yōu)選地，所述定位夾持機(jī)構(gòu)包括：

20、定位傳感器，設(shè)置在所述安裝座一側(cè)，所述定位傳感器與所述第一夾持件的所述第一夾持面的距離為第一預(yù)設(shè)間距，所述定位傳感器包括：

21、發(fā)射部，以發(fā)射激光光束。和

22、接收部，以接收反射后的激光光束。和

23、反射件，沿預(yù)設(shè)角度反射激光光束，所述反射件設(shè)置在料盒一側(cè)，所述反射件與所述第一受壓面的距離為第二預(yù)設(shè)間距。

24、其中，所述第一預(yù)設(shè)間距與所述第二預(yù)設(shè)間距的差值等于所述目標(biāo)間隙。

25、優(yōu)選地，所述反射件為反射鏡，所述反射鏡配置為當(dāng)所述發(fā)射部射出的激光光束照射在所述反射鏡的預(yù)設(shè)位置處時(shí)，激光光束沿預(yù)設(shè)角度反射至所述接收部。

26、特別的，一種如上所述的一種定位夾持機(jī)構(gòu)的控制方法，所述定位夾持機(jī)構(gòu)包括控制器，所述控制方法包括：

27、通過(guò)控制所述第二伸縮件的所述第二移動(dòng)端移動(dòng)，帶動(dòng)所述第二夾持件移動(dòng)，以令所述第二夾持面與所述第一夾持面的距離大于所述目標(biāo)長(zhǎng)度與目標(biāo)間隙之和。

28、通過(guò)使所述夾持組件移動(dòng)，令所述定位傳感器與所述反射件處于相對(duì)朝向的狀態(tài)，并啟動(dòng)所述發(fā)射部發(fā)射激光光束。

29、控制所述夾持組件移至目標(biāo)位置，使所述接收部接收到經(jīng)由所述反射件反射的激光光束。

30、通過(guò)使所述夾持組件朝所述料盒方向移動(dòng)，直至料盒進(jìn)入所述夾持區(qū)域。

31、使第二伸縮件的所述第二移動(dòng)端收縮，令所述第二夾持件的第二夾持面與料盒的第二受壓面接觸，并使料盒隨所述第二夾持件朝靠近所述第一夾持件的方向移動(dòng)，直至料盒的第一受壓面與所述第一夾持件的所述第一夾持面抵接，以使料盒被所述夾持組件夾緊。

32、本發(fā)明中實(shí)施例中的有益效果

33、由于采用了在工裝件一側(cè)設(shè)置定位凹槽的技術(shù)手段，使料盒在定位凹槽內(nèi)穩(wěn)定定位，并且?jiàn)A持組件在預(yù)夾持狀態(tài)下，料盒與第一夾持件之間存在目標(biāo)間隙，且目標(biāo)間隙小于定位凹槽的深度，所以，有效解決了現(xiàn)有技術(shù)中料盒在夾持初期因未被夾持緊固而導(dǎo)致滑移的問(wèn)題，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了夾持過(guò)程中的穩(wěn)定性和定位的精準(zhǔn)性，確保料盒在轉(zhuǎn)移至下一個(gè)工作站時(shí)能夠精確放置，提高了生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。

34、由于采用了控制第二伸縮件的移動(dòng)端以調(diào)節(jié)第二夾持件的位置，使其與第一夾持面的距離大于目標(biāo)長(zhǎng)度與目標(biāo)間隙之和的技術(shù)手段，并通過(guò)夾持組件移動(dòng)、激光光束檢測(cè)及反射信號(hào)接收的協(xié)作，使定位傳感器與反射件相對(duì)朝向，從而精準(zhǔn)定位夾持機(jī)構(gòu)的預(yù)定位置。此外，通過(guò)移動(dòng)夾持組件使料盒進(jìn)入夾持區(qū)域，并控制第二伸縮件的移動(dòng)端收縮，使第二夾持件與料盒的第二受壓面接觸，進(jìn)而帶動(dòng)料盒朝第一夾持件方向移動(dòng)，直至料盒的第一受壓面與第一夾持面抵接，從而實(shí)現(xiàn)了料盒的穩(wěn)定夾持。所以，有效解決了現(xiàn)有技術(shù)中在夾持過(guò)程料盒因重力或未夾緊狀態(tài)下滑移的問(wèn)題，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了夾持過(guò)程的穩(wěn)定性和定位的精確性，提高了料盒在生產(chǎn)線傳輸過(guò)程中的定位精度和生產(chǎn)效率。