本技術(shù)涉及倉儲設(shè)備，尤其涉及一種取物裝置及物流機器人。

背景技術(shù)：

1、物流機器人(也稱為搬運機器人)是倉儲系統(tǒng)中的重要設(shè)備，能夠?qū)⒛繕?biāo)物品(例如貨箱)從倉儲系統(tǒng)中的其中一個位置搬運至另一個位置進行處理；另外，物流機器人還可以將目標(biāo)物品自動放置到目標(biāo)載具(例如貨架)上，完成上料過程(例如還箱過程)；也能夠?qū)⒛繕?biāo)物品從目標(biāo)載具上取下，并運送至另一指定位置。

2、相關(guān)技術(shù)中，物流機器人通常包括行走底盤、門架和設(shè)置在門架上的取物裝置，取物裝置上設(shè)置有轉(zhuǎn)向機構(gòu)和取放機構(gòu)，取放機構(gòu)通常為吸盤、抱叉或者勾手等，轉(zhuǎn)向機構(gòu)帶動取放機構(gòu)轉(zhuǎn)向，從而實現(xiàn)從不同方向取物。

3、但是，相關(guān)技術(shù)中的物流機器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，運行空間較大，無法滿足不同環(huán)境下的使用需求。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實施例提供了一種取物裝置和物流機器人，簡化了物流機器人的結(jié)構(gòu)，減小了運行空間，可滿足不同環(huán)境的使用需求。

2、根據(jù)本技術(shù)實施例的第一個方面，提供了一種取物裝置，包括：

3、底座；底座的一端具有第一進出口；

4、環(huán)形驅(qū)動機構(gòu)，環(huán)形驅(qū)動機構(gòu)設(shè)于底座上；

5、第一取放機構(gòu)，第一取放機構(gòu)設(shè)于環(huán)形驅(qū)動機構(gòu)上，第一取放機構(gòu)被配置為在環(huán)形驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動下從第一進出口伸出或退回底座，以取還目標(biāo)物品；

6、環(huán)形驅(qū)動機構(gòu)被配置為驅(qū)動第一取放機構(gòu)在底座上沿環(huán)形軌跡往復(fù)運動，以從第一進出口伸出或退回底座。

7、在一種可選的實現(xiàn)方式中，底座的另一端還具有第二進出口，第一進出口和第二進出口位于底座相背的兩側(cè)；取物裝置還包括：

8、第二取放機構(gòu)，第二取放機構(gòu)設(shè)于環(huán)形驅(qū)動機構(gòu)上，第二取放機構(gòu)被配置為在環(huán)形驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動下從第二進出口伸出或退回底座，以取還目標(biāo)物品；

9、環(huán)形驅(qū)動機構(gòu)還被配置為驅(qū)動第二取放機構(gòu)在底座上沿環(huán)形軌跡往復(fù)運動，以從第二進出口伸出或退回底座。

10、在一種可選的實現(xiàn)方式中，環(huán)形驅(qū)動機構(gòu)包括：

11、第一驅(qū)動件，設(shè)于底座上；

12、主動輪，主動輪連接于第一驅(qū)動件的輸出軸；

13、從動輪，從動輪可轉(zhuǎn)動地設(shè)于底座上，主動輪和從動輪沿第一方向排布，第一方向為第一進出口和第二進出口所在方向；

14、環(huán)形傳動件，環(huán)形傳動件套設(shè)于主動輪和從動輪上，第一取放機構(gòu)和第二取放機構(gòu)連接于環(huán)形傳動件上；環(huán)形傳動件被配置為在主動輪帶動下轉(zhuǎn)動；以帶動第一取放機構(gòu)從第一進出口伸出或退回底座；或者，帶動第二取放機構(gòu)從第二進出口伸出或退回底座。

15、在一種可選的實現(xiàn)方式中，環(huán)形傳動件的轉(zhuǎn)動平面與底座相交；環(huán)形傳動件具有遠離底座的第一傳動部和靠近底座的第二傳動部；

16、環(huán)形傳動件被配置為帶動第一取放機構(gòu)和第二取放機構(gòu)在第一傳動部和第二傳動部之間切換位置；其中，

17、在第一取放機構(gòu)向底座退回的過程中，第二取放機構(gòu)被配置為由第一傳動部向第二傳動部移動，且第二取放機構(gòu)由遠離第一進出口的一側(cè)向靠近第一進出口的一側(cè)移動；

18、在第二取放機構(gòu)向底座退回的過程中，第一取放機構(gòu)被配置為由第一傳動部向第二傳動部移動，且第一取放機構(gòu)由遠離第二進出口的一側(cè)向靠近第二進出口的一側(cè)移動。

19、在一種可選的實現(xiàn)方式中，第一取放機構(gòu)和第二取放機構(gòu)與環(huán)形傳動件固接，第一取放機構(gòu)具有第一前端面，第一前端面為第一取放機構(gòu)與目標(biāo)物品相作用的一端；第二取放機構(gòu)具有第二前端面，第二前端面為第二取放機構(gòu)與目標(biāo)物品相作用的一端；

20、在第一取放機構(gòu)和第二取放機構(gòu)均位于第一傳動部時，第一前端面和第二前端面的朝向相背；

21、在第一取放機構(gòu)和第二取放機構(gòu)中的其中一者位于第一傳動部，另一者位于第二傳動部時，第一前端面和第二前端面的朝向相同。

22、在一種可選的實現(xiàn)方式中，取物裝置還包括：

23、第一導(dǎo)向件，第一導(dǎo)向件設(shè)于底座上，且第一導(dǎo)向件沿第一方向延伸；主動輪和從動輪可轉(zhuǎn)動地設(shè)于第一導(dǎo)向件上；

24、第一取放機構(gòu)和第二取放機構(gòu)中的任意一者包括：

25、連接軸，連接軸穿設(shè)于環(huán)形傳動件，且連接軸與環(huán)形傳動件可轉(zhuǎn)動連接；連接軸的至少部分插設(shè)于第一導(dǎo)向件；

26、施力件，施力件連接于連接軸上，施力件被配置為對目標(biāo)物品施加作用力；

27、在環(huán)形傳動件轉(zhuǎn)動時，通過連接軸帶動施力件在第一傳動部和第二傳動部之間切換位置；連接軸被配置為相對于環(huán)形傳動件轉(zhuǎn)動，以維持施力件與底座的相對角度。

28、在一種可選的實現(xiàn)方式中，第一取放機構(gòu)和第二取放機構(gòu)中的任意一者還包括：

29、第二導(dǎo)向件，第二導(dǎo)向件位于環(huán)形傳動件和第一導(dǎo)向件之間，第二導(dǎo)向件活動連接于第一導(dǎo)向件，且第二導(dǎo)向件固定連接連接軸；

30、第一導(dǎo)向件靠近環(huán)形傳動件的一側(cè)設(shè)有導(dǎo)向槽，第二導(dǎo)向件插設(shè)于導(dǎo)向槽內(nèi)，并可沿導(dǎo)向槽相對于第一導(dǎo)向件移動；

31、第二導(dǎo)向件被配置為與導(dǎo)向槽配合，以在施力件在第一傳動部和第二傳動部之間切換位置時，維持施力件與底座的相對角度。

32、在一種可選的實現(xiàn)方式中，環(huán)形傳動件具有轉(zhuǎn)動中心軸線，轉(zhuǎn)動中心軸線位于主動輪的轉(zhuǎn)動軸線和從動輪的轉(zhuǎn)動軸線之間，導(dǎo)向槽包括：

33、第一環(huán)形導(dǎo)向槽，第一環(huán)形導(dǎo)向槽偏心設(shè)于轉(zhuǎn)動中心軸線的一側(cè)；

34、第二環(huán)形導(dǎo)向槽，第二環(huán)形導(dǎo)向槽偏心設(shè)于轉(zhuǎn)動中心軸線的另一側(cè)；

35、第二導(dǎo)向件具有第一導(dǎo)向柱和第二導(dǎo)向柱，第一導(dǎo)向柱插設(shè)于第一環(huán)形導(dǎo)向槽，第二導(dǎo)向柱插設(shè)于第二環(huán)形導(dǎo)向槽，第一導(dǎo)向柱被配置為沿第一環(huán)形導(dǎo)向槽移動，且第二導(dǎo)向柱被配置為沿第二環(huán)形導(dǎo)向槽移動。

36、在一種可選的實現(xiàn)方式中，第一環(huán)形導(dǎo)向槽和第二環(huán)形導(dǎo)向槽沿豎直方向排布，且第一環(huán)形導(dǎo)向槽和第二環(huán)形導(dǎo)向槽相交；

37、或者，第一環(huán)形導(dǎo)向槽和第二環(huán)形導(dǎo)向槽沿第一導(dǎo)向件的延伸方向排布，且第一環(huán)形導(dǎo)向槽和第二環(huán)形導(dǎo)向槽的部分重合。

38、在一種可選的實現(xiàn)方式中，導(dǎo)向槽還包括：第三環(huán)形導(dǎo)向槽，第三環(huán)形導(dǎo)向槽與第一環(huán)形導(dǎo)向槽錯位，且第三環(huán)形導(dǎo)向槽與第二環(huán)形導(dǎo)向槽錯位；

39、第二導(dǎo)向件還具有第三導(dǎo)向柱，第三導(dǎo)向柱插設(shè)于第三環(huán)形導(dǎo)向槽，且第三導(dǎo)向柱被配置為沿第三環(huán)形導(dǎo)向槽移動。

40、在一種可選的實現(xiàn)方式中，導(dǎo)向槽還包括：

41、第三環(huán)形導(dǎo)向槽，第三環(huán)形導(dǎo)向槽與第一環(huán)形導(dǎo)向槽錯位，且第三環(huán)形導(dǎo)向槽與第二環(huán)形導(dǎo)向槽錯位；

42、第四環(huán)形導(dǎo)向槽，第四環(huán)形導(dǎo)向槽與第一環(huán)形導(dǎo)向槽、第二環(huán)形導(dǎo)向槽以及第三環(huán)形導(dǎo)向槽錯位；

43、第二導(dǎo)向件還具有第三導(dǎo)向柱和第四導(dǎo)向柱，第三導(dǎo)向柱插設(shè)于第三環(huán)形導(dǎo)向槽，第四導(dǎo)向柱插設(shè)于第四環(huán)形導(dǎo)向槽；第三導(dǎo)向柱被配置為沿第三環(huán)形導(dǎo)向槽移動，且第四導(dǎo)向柱被配置為沿第四環(huán)形導(dǎo)向槽移動。

44、在一種可選的實現(xiàn)方式中，第一取放機構(gòu)和第二取放機構(gòu)中的任意一者還包括：

45、連接支臂，連接支臂連接于連接軸和施力件之間，連接支臂由連接軸沿遠離底座的一側(cè)延伸，以使第一取放機構(gòu)和第二取放機構(gòu)中的任意一者隨環(huán)形傳動件轉(zhuǎn)動至第一傳動部時，施力件與底座之間具有第一距離，第一導(dǎo)向件遠離底座的一側(cè)與底座之間具有第二距離；第一距離大于第二距離。

46、在一種可選的實現(xiàn)方式中，取物裝置還包括：支撐架，支撐架設(shè)于底座的兩側(cè)，兩個支撐架之間形成放置區(qū)，放置區(qū)用于放置目標(biāo)物品；

47、支撐架上設(shè)置有支撐橫梁，支撐橫梁與底座之間具有第三距離，第三距離大于或等于第二距離，且第三距離小于第一距離；支撐橫梁被配置為支撐目標(biāo)物品。

48、在一種可選的實現(xiàn)方式中，在第一取放機構(gòu)和第二取放機構(gòu)中的任意一者隨環(huán)形傳動件轉(zhuǎn)動至第二傳動部時，施力件與底座之間具有第四距離，第四距離小于第三距離；

49、在取還物品時，第一取放機構(gòu)和第二取放機構(gòu)的其中一者位于第一傳動部，第一取放機構(gòu)和第二取放機構(gòu)中的另一者位于第二傳動部。

50、在一種可選的實現(xiàn)方式中，第一取放機構(gòu)具有第一前端面，第一前端面為第一取放機構(gòu)與目標(biāo)物品相作用的一端；第二取放機構(gòu)具有第二前端面，第二前端面為第二取放機構(gòu)與目標(biāo)物品相作用的一端；

51、在第一取放機構(gòu)和第二取放機構(gòu)均位于第一傳動部時，第一前端面和第二前端面的朝向相背；

52、在第一取放機構(gòu)和第二取放機構(gòu)中的其中一者位于第一傳動部，另一者位于第二傳動部時，第一前端面和第二前端面的朝向相背。

53、在一種可選的實現(xiàn)方式中，環(huán)形驅(qū)動機構(gòu)為兩個，兩個環(huán)形驅(qū)動機構(gòu)沿第二方向排布于底座上；第二方向與第一進出口和第二進出口所在方向相交；

54、第一取放機構(gòu)連接于其中一個環(huán)形驅(qū)動機構(gòu)上，第二取放機構(gòu)連接于另一個環(huán)形驅(qū)動機構(gòu)上。

55、根據(jù)本技術(shù)實施例的第二個方面，提供了一種取物裝置，包括：

56、底座，底座的一端具有第一進出口；

57、伸縮機構(gòu)，伸縮機構(gòu)活動設(shè)于底座上，且伸縮機構(gòu)可選擇性地向第一進出口伸縮；

58、環(huán)形驅(qū)動機構(gòu)，環(huán)形驅(qū)動機構(gòu)設(shè)于底座上；

59、第一取放機構(gòu)，第一取放機構(gòu)設(shè)于環(huán)形驅(qū)動機構(gòu)上，第一取放機構(gòu)被配置為在環(huán)形驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動下從第一進出口伸出或退回底座，以取還目標(biāo)物品；

60、環(huán)形驅(qū)動機構(gòu)被配置為驅(qū)動第一取放機構(gòu)在底座上沿環(huán)形軌跡往復(fù)運動，以從第一進出口伸出或退回底座。

61、伸縮機構(gòu)被配置為帶動環(huán)形驅(qū)動機構(gòu)和第一取放機構(gòu)向第一進出口方向伸縮。

62、在一種可選的實現(xiàn)方式中，底座的另一端還具有第二進出口，第一進出口和第二進出口位于底座相背的兩側(cè)；取物裝置還包括：

63、第二取放機構(gòu)，第二取放機構(gòu)設(shè)于環(huán)形驅(qū)動機構(gòu)上，第二取放機構(gòu)被配置為在環(huán)形驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動下從第二進出口伸出或退回底座，以取還目標(biāo)物品；

64、環(huán)形驅(qū)動機構(gòu)還被配置為驅(qū)動第二取放機構(gòu)在底座上沿環(huán)形軌跡往復(fù)運動，以從第二進出口伸出或退回底座；

65、伸縮機構(gòu)還被配置為帶動環(huán)形驅(qū)動機構(gòu)和第二取放機構(gòu)向第二進出口方向伸縮。

66、在一種可選的實現(xiàn)方式中，伸縮機構(gòu)包括：

67、伸縮件，伸縮件活動設(shè)于底座上；

68、第二驅(qū)動件，第二驅(qū)動件被配置為驅(qū)動伸縮件相對于底座移動。

69、在一種可選的實現(xiàn)方式中，伸縮件包括：

70、第一子伸縮板，第一子伸縮板活動設(shè)于底座上；

71、至少一個第二子伸縮板，第二子伸縮板與第一子伸縮板滑動連接，且多個第二子伸縮板中相鄰兩個第二子伸縮板滑動連接。

72、根據(jù)本技術(shù)實施例的第三個方面，提供了一種物流機器人，包括：

73、底盤；

74、門架，門架設(shè)置于底盤上；以及，

75、本技術(shù)實施例第一個方面任一可選的實現(xiàn)方式所提供的取物裝置，取物裝置連接于門架上，且取物裝置可沿門架升降。

76、本技術(shù)實施例提供的取物裝置和物流機器人，通過在底座相的一端設(shè)置第一進出口，并在底座上設(shè)置環(huán)形驅(qū)動機構(gòu)，環(huán)形驅(qū)動機構(gòu)上設(shè)置第一取放機構(gòu)；這樣，在需要取還目標(biāo)物品時，環(huán)形驅(qū)動機構(gòu)可驅(qū)動第一取放機構(gòu)在底座上沿環(huán)形軌跡往復(fù)運動，從而從第一進出口伸出或退回底座上，以完成目標(biāo)物品的取還；這樣，僅需一個環(huán)形驅(qū)動結(jié)構(gòu)即可實現(xiàn)對第一取放機構(gòu)的往復(fù)驅(qū)動，簡化了取物裝置以及物流機器人的結(jié)構(gòu)，可滿足不同環(huán)境的使用需求。