移載裝置和具有電動(dòng)機(jī)的裝置的定位方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及構(gòu)成輸送線路的一部分的移載裝置，特別是涉及能夠?qū)⑤斔臀锏妮斔头较蜣D(zhuǎn)換為與搬入方向交叉的方向的移載裝置。另外，本發(fā)明涉及具有電動(dòng)機(jī)的裝置的定位方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在產(chǎn)品的裝配線路、物品的配送場(chǎng)地中，輸送物的輸送大多利用輸送線路。例如，在配送場(chǎng)地，縱橫設(shè)置有多個(gè)輸送線路，在輸送線路交錯(cuò)的位置配置有移載裝置。移載裝置具有將物品從原來(lái)的輸送線路(第一輸送線路)搬出，移載到另一輸送線路(第二輸送線路)的功能。
[0003]移載裝置為了實(shí)現(xiàn)上述功能，具有輸送物品的兩條輸送部和變更輸送部的高度的升降構(gòu)件。升降構(gòu)件具有由曲柄、凸輪、螺栓、齒輪等部件構(gòu)成的升降機(jī)構(gòu)，例如由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)該升降機(jī)構(gòu)。
[0004]兩個(gè)輸送部分別具有載置并輸送輸送物的輸送路徑。兩個(gè)輸送部的輸送路徑的輸送方向互不相同。移載裝置能夠通過(guò)上述升降構(gòu)件變更兩個(gè)輸送路徑的相對(duì)高度。
[0005]這種移載裝置通過(guò)升降構(gòu)件使與輸送無(wú)關(guān)的一側(cè)的輸送部的輸送路徑向另一輸送路徑的下方避讓，進(jìn)一步提升有助于輸送的一側(cè)的輸送部的輸送路徑使其露出，并維持其高度。然后，通過(guò)使提升了的一側(cè)的輸送部工作，能夠與輸送無(wú)關(guān)的輸送部不會(huì)阻礙輸送地進(jìn)行順暢的輸送。
[0006]如上所述，在移載裝置中，需要維持使有助于輸送的一側(cè)的輸送部維持上升的狀
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[0007]因此，在現(xiàn)有技術(shù)的移載裝置中，設(shè)置有直接或間接地檢測(cè)輸送部的高度的傳感器、限位開關(guān)。而且，如果上述傳感器、限位開關(guān)檢測(cè)到驅(qū)動(dòng)上述電動(dòng)機(jī)使一方的輸送部向上方移動(dòng)，且該輸送部達(dá)到規(guī)定高度的情況，則使上述電動(dòng)機(jī)停止。其結(jié)果是，一方的輸送部的輸送路徑在比另一方的輸送部的輸送路徑更靠上方露出的狀態(tài)下，升降構(gòu)件停止。
[0008]另外，利用傳感器、限位開關(guān)，檢測(cè)被驅(qū)動(dòng)體的位置，以被驅(qū)動(dòng)體的位置達(dá)到規(guī)定的位置為條件使電動(dòng)機(jī)停止的旋轉(zhuǎn)的構(gòu)造，不限于移載裝置，也被應(yīng)用于其它的機(jī)械裝置。
[0009]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0010]專利文獻(xiàn)
[0011]專利文獻(xiàn)1:日本特開2012 - 51679號(hào)公報(bào)
[0012]專利文獻(xiàn)2:日本特開2001 - 225946號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0013]發(fā)明想要解決的技術(shù)問(wèn)題
[0014]現(xiàn)有技術(shù)的移載裝置需要檢測(cè)輸送部的高度的傳感器、限位開關(guān)，零件數(shù)量多。另夕卜，需要進(jìn)行傳感器、限位開關(guān)的位置調(diào)節(jié)和配線，裝配和調(diào)節(jié)繁雜。另外，現(xiàn)有技術(shù)的移載裝置有時(shí)傳感器、限位開關(guān)會(huì)出現(xiàn)故障。傳感器、限位開關(guān)大多設(shè)置于移載裝置的最里面的位置，因此更換麻煩。
[0015]因此，存在省略傳感器或限位開關(guān)等的要求。
[0016]在此，本發(fā)明人等考慮了在輸送部的高度達(dá)到規(guī)定的高度時(shí)，通過(guò)使其物理性地與任何部件碰撞，強(qiáng)制地使電動(dòng)機(jī)停止而省略傳感器的構(gòu)成。即，提案制造如下構(gòu)造:使電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)來(lái)使升降機(jī)構(gòu)動(dòng)作直至達(dá)到物理動(dòng)作極限之后強(qiáng)制地使電動(dòng)機(jī)停止，此時(shí)，輸送部的高度成為規(guī)定的高度。
[0017]但是，該移載裝置，在使電動(dòng)機(jī)停止時(shí)，在電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速高的情況下會(huì)產(chǎn)生碰撞聲或電動(dòng)機(jī)的轟鳴聲，存在給使用者帶來(lái)不舒適感的問(wèn)題。另外，存在給齒輪等機(jī)械部件帶來(lái)過(guò)度的負(fù)擔(dān)、或電動(dòng)機(jī)流過(guò)過(guò)電流之類的不良情況，有可能使移載裝置的耐久性降低。
[0018]因此，本發(fā)明著眼于上述問(wèn)題點(diǎn)，其目的在于開發(fā)一種能夠省略傳感器、限位開關(guān)等的移載裝置，其課題是開發(fā)碰撞聲和電動(dòng)機(jī)的轟鳴聲小、使移載裝置的耐久性降低的問(wèn)題少的移載裝置。
[0019]另外，本發(fā)明的目的在于，將發(fā)明用于其它的領(lǐng)域，開發(fā)一種給齒輪等機(jī)械部件帶來(lái)過(guò)度負(fù)擔(dān)、電動(dòng)機(jī)流過(guò)過(guò)電流這樣的不良少的定位方法。
[0020]用于解決技術(shù)課題的技術(shù)方案
[0021]用于解決上述課題的本發(fā)明的技術(shù)方案提供一種移載裝置，其特征在于:上述移載裝置包括:第一輸送部；第二輸送部；和使上述第一輸送部或第二輸送部的至少一方升降的升降構(gòu)件，上述第一輸送部具有第一輸送路徑，其處于一定的平面區(qū)域并在一定的方向上輸送輸送物，上述第二輸送部具有第二輸送路徑，其配置于與第一輸送路徑相同的平面區(qū)域，在與第一輸送路徑的輸送方向交叉的方向上輸送輸送物，通過(guò)上述升降構(gòu)件使一輸送路徑上升至比另一輸送路徑更靠上方，在所希望的方向上輸送輸送物，升降構(gòu)件包括:由多個(gè)部件組合而成的升降機(jī)構(gòu)和電動(dòng)機(jī)，上述升降機(jī)構(gòu)將上述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)力轉(zhuǎn)換為升降方向的運(yùn)動(dòng)，將該運(yùn)動(dòng)向上述第一輸送部或第二輸送部的至少一方傳動(dòng)，使上述第一輸送部或第二輸送部的至少一方升降，在一方的輸送路徑處于規(guī)定的高度時(shí)，使電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)停止，在該過(guò)程中執(zhí)行物理工作極限認(rèn)定動(dòng)作，該物理工作極限認(rèn)定動(dòng)作使上述電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)來(lái)使上述升降機(jī)構(gòu)動(dòng)作至達(dá)到物理動(dòng)作極限之后使電動(dòng)機(jī)停止，變更電動(dòng)機(jī)的控制，使得在至達(dá)到物理動(dòng)作極限為止間電動(dòng)機(jī)成為低速旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。
[0022]在上述的移載裝置中，在物理工作極限認(rèn)定動(dòng)作中，在至達(dá)到物理動(dòng)作極限為止間，形成使電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)降低的狀態(tài)。因此，達(dá)到物理動(dòng)作極限時(shí)的沖擊小，碰撞聲小。另夕卜，在電動(dòng)機(jī)上流過(guò)過(guò)電流的擔(dān)心也小。因此，本發(fā)明的移載裝置使耐久性降低的擔(dān)心少。
[0023]除上述的各方案以外，優(yōu)選:以物理動(dòng)作極限的電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)作為電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)原點(diǎn)、或者以從物理動(dòng)作極限使電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)返回了規(guī)定的轉(zhuǎn)數(shù)的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)作為電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)原點(diǎn)最終使電動(dòng)機(jī)停止，當(dāng)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)為旋轉(zhuǎn)原點(diǎn)時(shí)，處于一方的輸送路徑上升到比另一方的輸送路徑更靠上方的狀態(tài)。
[0024]另外，除上述的各方案以外，優(yōu)選:包括檢測(cè)流過(guò)電動(dòng)機(jī)的電流的電流檢測(cè)單元，在上述物理工作極限認(rèn)定動(dòng)作中，使電動(dòng)機(jī)在附加有慣性的狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)，將流過(guò)電動(dòng)機(jī)的電流急劇變化的位置或流過(guò)電動(dòng)機(jī)的電流超過(guò)一定值的位置作為物理動(dòng)作極限。
[0025]在此，“流過(guò)電動(dòng)機(jī)的電流”可以是從外部供應(yīng)給電動(dòng)機(jī)的電流，也可以是電動(dòng)機(jī)自身產(chǎn)生的電流。
[0026]在升降機(jī)構(gòu)達(dá)到物理動(dòng)作極限且電動(dòng)機(jī)被強(qiáng)制停止時(shí)，作用在電動(dòng)機(jī)上的負(fù)荷增大，流過(guò)電動(dòng)機(jī)的電流變化。因此，根據(jù)流過(guò)電動(dòng)機(jī)的電流的急劇變化或超過(guò)一定值，能夠檢測(cè)升降機(jī)構(gòu)達(dá)到物理動(dòng)作極限的情況。
[0027]另外，在本方案的移載裝置中，在物理工作極限認(rèn)定動(dòng)作中，使電動(dòng)機(jī)在附加有慣性的狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)。因此，即使流過(guò)電動(dòng)機(jī)的電流變得極小，達(dá)到物理動(dòng)作極限且電動(dòng)機(jī)被強(qiáng)制停止，從電源側(cè)流過(guò)電動(dòng)機(jī)的電流也少。因此，能夠防止損傷電動(dòng)機(jī)、或縮短電動(dòng)機(jī)的壽命的情況。
[0028]除上述的各方案以外，優(yōu)選:在上述物理工作極限認(rèn)定動(dòng)作中，通過(guò)使電動(dòng)機(jī)利用慣性旋轉(zhuǎn)而用電動(dòng)機(jī)發(fā)電，形成實(shí)質(zhì)上不從外部向電動(dòng)機(jī)供給電流的狀況。
[0029]在本方案的移載裝置中，形成實(shí)質(zhì)上不從外部向電動(dòng)機(jī)供給電流的狀況。因此，即使達(dá)到物理動(dòng)作極限且電動(dòng)機(jī)被強(qiáng)制停止，從電源側(cè)流過(guò)電動(dòng)機(jī)的電流也少。因此，能夠防止損傷電動(dòng)機(jī)、或縮短電動(dòng)機(jī)的壽命的情況。
[0030]除上述的方案以外，優(yōu)選:包括檢測(cè)流過(guò)電動(dòng)機(jī)的電流的電流檢測(cè)單元，將流過(guò)電動(dòng)機(jī)的電流超過(guò)一定值的位置作為物理動(dòng)作極限。
[0031]本方案的移載裝置根據(jù)電流值識(shí)別物理動(dòng)作極限，因此是正確的。
[0032]除上述的各方案以外，優(yōu)選:具有前進(jìn)側(cè)物理動(dòng)作極限和返回側(cè)物理動(dòng)作極限，使上述電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)并去往上述兩個(gè)物理動(dòng)作極限，在去往前進(jìn)側(cè)物理動(dòng)作極限時(shí)或去往返回側(cè)物理動(dòng)作極限時(shí)的至少任一者時(shí)，使電動(dòng)機(jī)為低速旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。
[0033]在本方案的移載裝置中，識(shí)別前進(jìn)側(cè)物理動(dòng)作極限和返回側(cè)物理動(dòng)作極限，因此能夠進(jìn)行第一輸送路徑上升的狀態(tài)下的定位和第二輸送路徑上升的狀態(tài)下的定位。
[0034]除上述的各方案以外，優(yōu)選:具有前進(jìn)側(cè)物理動(dòng)作極限和返回側(cè)物理動(dòng)作極限，并具有檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)的轉(zhuǎn)數(shù)檢測(cè)單元，從一方的物理動(dòng)作極限去往另一方的物理動(dòng)作極限時(shí)，監(jiān)視利用上述轉(zhuǎn)數(shù)檢測(cè)單元檢測(cè)的電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)，在電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)超過(guò)規(guī)定值后，使電動(dòng)機(jī)為低速旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。
[0035]除上述各方案以外，優(yōu)選:具有前進(jìn)側(cè)物理動(dòng)作極限和返回側(cè)物理動(dòng)作極限，進(jìn)行控制，使得從一方的物理動(dòng)作極限去往另一方的物理動(dòng)作極限時(shí)電動(dòng)機(jī)以一定的初始速度旋轉(zhuǎn)，之后將電動(dòng)機(jī)暫時(shí)制動(dòng)，再之后進(jìn)行控制，使電動(dòng)機(jī)以比上述初始速度低的速度旋轉(zhuǎn)。
[0036]除上述的各方案以外，優(yōu)選:在一定條件下執(zhí)行初始動(dòng)作，初始動(dòng)作使電動(dòng)機(jī)以比通常的轉(zhuǎn)速低的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，使升降機(jī)構(gòu)動(dòng)作至達(dá)到物理動(dòng)作極限之后使電動(dòng)機(jī)停止。
[0037]除上述的各方案以外，優(yōu)選:升降機(jī)構(gòu)包括:小齒輪；齒條；通過(guò)齒條進(jìn)行直線移動(dòng)的凸輪部；和設(shè)置于上述第一輸送部或第二輸送部的凸輪從動(dòng)件，齒條的兩端成為物理動(dòng)作極限。
[0038]本方案對(duì)移載裝置的具體的構(gòu)造進(jìn)行了限定。
[0039]關(guān)于方法的發(fā)明為一種具有電動(dòng)機(jī)的裝置的定位方法，其特征在于:傳動(dòng)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)力使被驅(qū)動(dòng)體動(dòng)作，在被驅(qū)動(dòng)體處于規(guī)定的位置時(shí)使電動(dòng)機(jī)停止，由此，使被驅(qū)動(dòng)體的位置或姿勢(shì)成為規(guī)定的位置或姿勢(shì)，上述具有電動(dòng)機(jī)的裝置的定位方法包括以下的步驟:在至使電動(dòng)機(jī)最終停止為止的過(guò)程中，執(zhí)行物理工作極限認(rèn)定動(dòng)作，該物理工作極限認(rèn)定動(dòng)