一種成形紙板的抓取機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種成形紙板的抓取機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中搬運(yùn)成形的瓦楞紙板采用吸盤吸附在瓦楞紙板上的方式進(jìn)行。這樣的搬運(yùn)技術(shù)要求瓦楞紙板表面具有一定的平整度和平行特征，因此，吸盤吸附的位置就選擇在瓦楞紙板呈大面積的扁平部位。而對(duì)于如圖7所示的瓦楞紙板而言，該瓦楞紙板由四個(gè)水平的底板01和呈豎直的折彎部位02組成，折彎部位02凸起在底板01表面，四個(gè)折彎部位02排布成十字型結(jié)構(gòu)，由于瓦楞紙板的折彎部位02較多，吸盤的作用面不容易在瓦楞紙板上形成負(fù)壓區(qū)域，因此吸盤吸附實(shí)現(xiàn)困難。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是如何抓取特定形狀的瓦楞紙板，目的在于提供一種成形紙板的抓取機(jī)構(gòu)，通過(guò)夾取方式實(shí)現(xiàn)對(duì)具有特定形狀的瓦楞紙板的抓取操作。
[0004]為解決上述現(xiàn)有的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用如下方案:一種成形紙板的抓取機(jī)構(gòu)，包括安裝座、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和四組夾持組件，四組夾持組件圍繞安裝座呈環(huán)狀分布，每組夾持組件均包括第一夾臂和第二夾臂，所述第一夾臂和第二夾臂均活動(dòng)安裝在安裝座上，所述第一夾臂的一端設(shè)有第一夾持部，所述第二夾臂的一端設(shè)有第二夾持部，所述第一夾持部的運(yùn)動(dòng)軌跡和第二夾持部的運(yùn)動(dòng)軌跡在安裝座的一側(cè)相交，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在安裝座上，所述第一夾臂的另一端通過(guò)第一連桿在安裝座的另一側(cè)與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端連接，所述第二夾臂的另一端通過(guò)第二連桿在安裝座的另一側(cè)與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端連接。
[0005]該成形紙板的抓取機(jī)構(gòu)通過(guò)在安裝座周圍設(shè)置四組夾持組件，四組夾持組件圍繞安裝座環(huán)狀分布，四組夾持組件分布在由兩條相互垂直的直線構(gòu)成的坐標(biāo)系上，安裝座位于該坐標(biāo)系的原點(diǎn)，其中兩組夾持組件分布在其中一條坐標(biāo)軸上并且分別位于原點(diǎn)兩側(cè)，另外兩組夾持組件分布在另外一條坐標(biāo)軸上并且分別位于原點(diǎn)兩側(cè)。該成形紙板可用于夾持彎折部位呈十字型的瓦楞紙板，每組夾持組件通過(guò)其第一夾臂、第二夾臂在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下向相反方向轉(zhuǎn)動(dòng)使第一夾持部和第二夾持部相互靠近或遠(yuǎn)離，通過(guò)第一夾持部和第二夾持部相互靠近實(shí)現(xiàn)夾持瓦楞紙板的一個(gè)彎折部位、通過(guò)第一夾持部和第二夾持部相互遠(yuǎn)離實(shí)現(xiàn)松開(kāi)該彎折部位，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)同時(shí)向四組夾持組件傳遞動(dòng)力以實(shí)現(xiàn)四組夾持組件同時(shí)夾持或同時(shí)松開(kāi)的功能，第一連桿和第二連桿的作用是將驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力分配到第一夾臂和第二夾臂上并驅(qū)動(dòng)第一夾臂和第二夾臂作擺動(dòng)實(shí)現(xiàn)夾持和松開(kāi)動(dòng)作。
[0006]作為優(yōu)選，所述第一連桿與第一夾臂、第一連桿與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端均轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二連桿與第二夾臂、第二連桿與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端均轉(zhuǎn)動(dòng)連接。采用轉(zhuǎn)動(dòng)連接結(jié)構(gòu)以后，第一夾臂、第二夾臂、第一連桿、第二連桿之間構(gòu)成一個(gè)鉸鏈機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，傳動(dòng)穩(wěn)定。
[0007]作為優(yōu)選，所述安裝座上設(shè)有轉(zhuǎn)軸I，所述第一夾臂、第二夾臂均安裝在轉(zhuǎn)軸I上，所述第一夾臂、第二夾臂通過(guò)轉(zhuǎn)軸I與安裝座轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0008]作為優(yōu)選，所述安裝座上設(shè)有導(dǎo)桿，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端設(shè)有引導(dǎo)滑塊，所述引導(dǎo)滑塊套設(shè)在導(dǎo)桿上，所述第一連桿、第二連桿均與引導(dǎo)滑塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0009]作為優(yōu)選，所述引導(dǎo)滑塊上安裝有轉(zhuǎn)軸II，所述第一連桿、第二連桿均安裝在轉(zhuǎn)軸II上，所述第一連桿、第二連桿通過(guò)轉(zhuǎn)軸II與引導(dǎo)滑塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0010]作為優(yōu)選，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為氣缸，所述氣缸的缸體與安裝座固定連接、活塞端與引導(dǎo)滑塊固定連接。
[0011]作為優(yōu)選，所述第一夾持部為安裝在第一夾臂上的第一夾板，所述第二夾持部為安裝在第二夾臂上的第二夾板。
[0012]作為優(yōu)選，所述第一夾臂和第一連桿的連接部位與第一夾持部均處在第二夾臂和第二連桿的連接部位與第二夾持部連線的同一側(cè)。采用這種結(jié)構(gòu)以后，第一夾臂和第一連桿的連接部位與第二夾臂和第二連桿的連接部位相互靠近時(shí)第一夾持部與第二夾持部是相互遠(yuǎn)離的關(guān)系、第一夾臂和第一連桿的連接部位與第二夾臂和第二連桿的連接部位相互遠(yuǎn)離時(shí)第一夾持部與第二夾持部是相互靠近的關(guān)系，可以在第一夾臂和第二夾臂長(zhǎng)度相對(duì)較小、以及第一夾臂和第一連桿的連接端和第二夾臂和第二連桿的連接端擺動(dòng)幅度較小的情況下達(dá)到夾持目的，可使整機(jī)結(jié)構(gòu)更為緊湊。
[0013]有益效果:
[0014]本發(fā)明采用上述技術(shù)方案提供的一種成形紙板的抓取機(jī)構(gòu)，通過(guò)在安裝座周圍設(shè)置四組夾持組件，四組夾持組件圍繞安裝座中心位置呈環(huán)狀分布，可用于夾持彎折部位呈十字型的瓦楞紙板，可以實(shí)現(xiàn)以抓取方式搬運(yùn)成形后的具有特征形狀的瓦楞紙板。
【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2為圖1所示結(jié)構(gòu)的主視圖；
[0017]圖3為圖1所示結(jié)構(gòu)的仰視圖；
[0018]圖4為本發(fā)明抓取瓦楞紙板的示意圖；
[0019]圖5為本發(fā)明在升降平移機(jī)構(gòu)上使用時(shí)的示意圖；
[0020]圖6為圖5所示結(jié)構(gòu)的主視圖；
[0021]圖7為本發(fā)明所要抓取的瓦楞紙板的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]如圖1至3所示為本發(fā)明成形紙板的抓取機(jī)構(gòu)的一種實(shí)施例，其包括安裝座1、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和四組夾持組件。
[0023]安裝座I呈平板狀結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為一個(gè)氣缸8，氣缸8設(shè)在安裝座的頂部，氣缸8的缸體與安裝座固定連接、活塞桿端安裝有引導(dǎo)滑塊3，引導(dǎo)滑塊3上具有四個(gè)呈矩陣分布的軸孔I，安裝座頂部安裝有四根與軸孔I位置相對(duì)應(yīng)的導(dǎo)桿2，每個(gè)導(dǎo)桿2穿在一個(gè)軸孔I中使引導(dǎo)滑塊3套在四根導(dǎo)桿上，氣缸8伸縮帶動(dòng)引導(dǎo)滑塊3沿導(dǎo)桿2上下滑動(dòng)。
[0024]四組夾持組件圍繞安裝座I呈環(huán)狀分布，且四組夾持組件圍成一個(gè)正方形，其中兩組相對(duì)設(shè)置的夾持組件的連線垂直于另外兩組相對(duì)設(shè)置的夾持組件的連線。每組夾持組件均由第一夾臂41和第二夾臂42、第一連桿51、第二連桿52組成，安裝座I上安裝有轉(zhuǎn)軸I 71，第一夾臂、第二夾臂均安裝在轉(zhuǎn)軸I 71上，第一夾臂、第二夾臂中部均設(shè)有與轉(zhuǎn)軸I 71配合的軸孔II，第一夾臂41和第二夾臂42通過(guò)轉(zhuǎn)軸I 71與安裝座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一夾臂41和第二夾臂42