κΡ)和第二預(yù)定坐標(biāo)(yKP)的所述校準(zhǔn)點(diǎn)(KP)上， 除了所述第一距離(Ex)之外，測(cè)量(202)第二距離測(cè)量設(shè)備(16)的裝配在所述第二可移動(dòng)起重機(jī)部分(12、13)上的第一發(fā)射器/接收器元件(25)與所述第二距離測(cè)量設(shè)備(16)的布置在所述第一可移動(dòng)起重機(jī)部分(6，7)上的第二發(fā)射器/接收器元件(21)之間的第二距離(Ey)， 除了所述第一距離測(cè)量設(shè)備(14)的所述第一發(fā)射器/接收器元件(21)的所述取向之夕卜，還確定(203)作為所述第二坐標(biāo)(yKP)、所測(cè)量到的第二距離(Ey)和第二環(huán)境信息項(xiàng)(B)的函數(shù)測(cè)量到的所述第二設(shè)備(16)的所述第一發(fā)射器/接收器元件(25)在所述參考系(X，y)中的取向，以及 另外作為針對(duì)所述第二測(cè)量設(shè)備(16)的所述第一發(fā)射器/接收器元件(25)確定的所述取向的函數(shù)，形成(205)變換，用于變換在所述起重機(jī)(2)操作期間通過(guò)所述第二距離測(cè)量設(shè)備(16)的所述第一和第二發(fā)射器/接收器元件(21、25)測(cè)量到的距離(Ey)，以便確定所述第二可移動(dòng)起重機(jī)部分(6、7)在所述參考系(X，y)中的位置(yKP)。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法， 所述方法的特征在于 確定(204)所述第一和/或第二距離測(cè)量設(shè)備(14、16)的所述第一發(fā)射器/接收器元件(21、25)在所述參考系(X，y)中的位置，以及 作為所確定的所述位置和所確定的所述取向的函數(shù)，形成(205)所述變換。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法， 所述方法的特征在于 作為所述第一預(yù)定坐標(biāo)(xKP)、所測(cè)量到的第一距離(Ex)和針對(duì)所述第一距離測(cè)量設(shè)備(14)的所述第一發(fā)射器/接收器元件(21)確定的所述取向的函數(shù)，確定(204)所述第一距離測(cè)量設(shè)備(14)的所述第一發(fā)射器/接收器元件(21)在所述參考系(x，y)中的所述位置，和/或 作為所述第二預(yù)定坐標(biāo)(yKP)、所測(cè)量到的第二距離(Ey)和針對(duì)所述第二距離測(cè)量設(shè)備(16)的所述第一發(fā)射器/接收器元件(25)確定的所述取向的函數(shù)，確定(204)所述第二距離測(cè)量設(shè)備(16)的所述第一發(fā)射器/接收器元件(25)在所述參考系(x，y)中的所述位置。5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的一項(xiàng)所述的方法， 所述方法的特征在于 所述變換的所述形成(205)包括:作為針對(duì)所述第一和/或第二距離測(cè)量設(shè)備(14、16)的所述第一發(fā)射器/接收器元件(21、25)確定的所述取向的函數(shù)，形成旋轉(zhuǎn)矩陣，并且/或者作為所述第一和/或第二距離測(cè)量設(shè)備(14、16)的所述第一發(fā)射器/接收器元件(21、25)確定的所述位置的函數(shù)，形成平移矩陣。6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中的一項(xiàng)所述的方法， 所述方法的特征在于 作為所述第一和/或第二環(huán)境信息項(xiàng)(B、L)的精確度的函數(shù)，選擇(200)所述校準(zhǔn)點(diǎn)(KP)的位置。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法， 所述方法的特征在于 在所述環(huán)境信息項(xiàng)(L)的平均值(Mff)周圍的公差范圍(TB)之外選擇(200)所述校準(zhǔn)點(diǎn)(KP)08.根據(jù)權(quán)利要求1至7中的一項(xiàng)所述的方法， 所述方法的特征在于 作為所述第一和/或第二距離測(cè)量設(shè)備(14、16)的所述第一發(fā)射器/接收器元件(21、25)相對(duì)于所述第一和/或第二起重機(jī)部分(6、7、12、13)的位置信息項(xiàng)(KB)的函數(shù)，選擇(200)所述校準(zhǔn)點(diǎn)(KP)。9.根據(jù)權(quán)利要求2至8中的一項(xiàng)所述的方法， 所述方法的特征在于 沿著相互正交的軸線(x，y)測(cè)量(202)所述第一和第二距離(Ex、Ey)。10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中的一項(xiàng)所述的方法， 所述方法的特征在于 所述第一可移動(dòng)起重機(jī)部分(6、7)配置成起重機(jī)橋架，并且/或者所述第二起重機(jī)部分(12、13)配置成起重機(jī)吊運(yùn)車。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法， 所述方法的特征在于 所述起重機(jī)橋架(6、7)和所述起重機(jī)吊運(yùn)車(12、13)能沿著正交軸線(X，y)相對(duì)于彼此位移。12.根據(jù)權(quán)利要求1至11中的一項(xiàng)所述的方法， 所述方法的特征在于 所述第一和/或第二距離測(cè)量設(shè)備(14、16)使用(202)無(wú)線電信號(hào)來(lái)測(cè)量所述第一和/或第二距離(Ex、Ey)。13.根據(jù)權(quán)利要求1至12中的一項(xiàng)所述的方法， 所述方法的特征在于 將所述第一和/或第二環(huán)境信息項(xiàng)(B、L)形成為包括所述第一和/或第二起重機(jī)部分(6、7、12、13)的材料儲(chǔ)存區(qū)的尺寸。14.一種用于操作起重機(jī)(2)的方法，其中，作為根據(jù)權(quán)利要求1至13中的一項(xiàng)形成的變換的函數(shù)，確定第一和/或第二可移動(dòng)部分(6、7、12、13)在參考系(X，y)中的位置(xKR，Ykr)015.一種起重機(jī)(2)，設(shè)有: 第一可移動(dòng)起重機(jī)部分(6、7)， 用于將所述第一可移動(dòng)起重機(jī)部分(6、7)定位在校準(zhǔn)點(diǎn)(KP)上的設(shè)備(11)，所述校準(zhǔn)點(diǎn)(KP)在參考系(X，y)中具有第一預(yù)定坐標(biāo)(xKP)， 第一距離測(cè)量設(shè)備(14)，其設(shè)有第一和第二發(fā)射器/接收器元件(21、22)， 所述第一發(fā)射器/接收器元件(21)裝配在所述第一起重機(jī)部分(6)上，并且所述第二發(fā)射器/接收器元件(22)固定地布置在所述參考系(X，y)中，所述第一距離測(cè)量設(shè)備(14)配置為測(cè)量所述第一和第二發(fā)射器/接收器元件(21、22)之間的第一距離(Ex)， 用于作為所述第一預(yù)定坐標(biāo)(xKP)、所測(cè)量到的第一距離(Ex)和第一環(huán)境信息項(xiàng)(L)的函數(shù)確定所述第一距離測(cè)量設(shè)備(14)的所述第一發(fā)射器/接收器元件(21)在所述參考系(X，y)中的取向的設(shè)備(11)，以及 用于作為針對(duì)所述第一距離測(cè)量設(shè)備(14)的所述第一發(fā)射器/接收器元件(21)確定的所述取向的函數(shù)形成變換的設(shè)備(11)，所述變換用于變換在所述起重機(jī)(2)操作期間通過(guò)所述第一和第二發(fā)射器/接收器元件(21、22)測(cè)量到的距離(Ex)，以便確定所述第一可移動(dòng)起重機(jī)部分(6、7)在所述參考系(X，y)中的位置(xKR)。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于校準(zhǔn)起重機(jī)的第一可移動(dòng)起重機(jī)部分的方法。在第一步驟中，將第一起重機(jī)部分定位在參考系中的第一預(yù)定坐標(biāo)處的校準(zhǔn)點(diǎn)上方。隨后，測(cè)量第一距離測(cè)量設(shè)備的安裝在第一可移動(dòng)起重機(jī)部分上的第一發(fā)射器/接收器元件與第一距離測(cè)量設(shè)備的以固定方式安置在參考系中的第二發(fā)射器/接收器元件之間的第一距離。接著，根據(jù)第一預(yù)定坐標(biāo)、測(cè)量到的第一距離和關(guān)于周圍環(huán)境的第一信息項(xiàng)，確定第一距離測(cè)量設(shè)備的第一發(fā)射器/接收器元件在參考系中的取向。接下來(lái)，根據(jù)第一距離測(cè)量設(shè)備的第一發(fā)射器/接收器元件的所確定的取向，在參考系中執(zhí)行變換，以便變換在起重機(jī)操作期間通過(guò)第一距離測(cè)量設(shè)備的第一和第二發(fā)射器/接收器元件測(cè)量到的距離，以確定第一可移動(dòng)起重機(jī)部分的位置。因?yàn)榉椒ɡ门c周圍環(huán)境有關(guān)的信息，所以不需要精確地知道第一發(fā)射器/接收器元件在第一可移動(dòng)起重機(jī)部分上的安裝位置。這樣使得安裝簡(jiǎn)單。而且，只需要趨近一個(gè)校準(zhǔn)點(diǎn)就能校準(zhǔn)起重機(jī)。本發(fā)明還涉及一種用于操作起重機(jī)的方法和一種起重機(jī)。
【IPC分類】B66C13/48, B66C13/46, B66C13/40
【公開號(hào)】CN105008263
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201380073077
【發(fā)明人】R.艾登貝格爾, D.雷拜因, T.韋施
【申請(qǐng)人】首要金屬科技德國(guó)有限責(zé)任公司
【公開日】2015年10月28日
【申請(qǐng)日】2013年11月22日
【公告號(hào)】DE102013202413A1, EP2956399A1, WO2014124714A1