一種吸盤(pán)式板材移送設(shè)備的吸盤(pán)控制裝置及其控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種吸盤(pán)式板材移送設(shè)備的吸盤(pán)控制裝置及其控制方法，屬于板材移送吸盤(pán)控制技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]在金屬板材加工工業(yè)中，需要對(duì)板材進(jìn)行上料、下料、收集堆垛。在板材熱處理生產(chǎn)線中，需要在進(jìn)入拋丸機(jī)前對(duì)板材進(jìn)行拆垛，然后單張板上料到輸送輥道上；在熱處理爐前需要將板材進(jìn)行拆垛；在拋丸機(jī)后需要對(duì)拋丸完成的設(shè)備進(jìn)行下料，將設(shè)備從輸送輥道上移送到堆垛臺(tái)架上；而連續(xù)生產(chǎn)作業(yè)的矯直機(jī)，生產(chǎn)節(jié)奏快，對(duì)板材的堆垛時(shí)間就有嚴(yán)格的要求，并且矯直后的板材直接進(jìn)行移送堆垛，移送堆垛的精度要求高，也就是說(shuō)必須按矯直機(jī)的工作節(jié)奏來(lái)盡快移送堆垛板材。
[0003]一些特殊的板材加工行業(yè)板材從熱處理爐出來(lái)時(shí)的溫度高達(dá)400°C，并且要求不能在板材表面留下痕跡，一般20-40s內(nèi)板材移送需要完成工作一個(gè)周期，板材規(guī)格跨度大，長(zhǎng)度范圍2-13m，寬度范圍1-2.2m，這些特殊要求加大了板材移送堆垛的難度。因?yàn)闊崽幚頎t的工作模式是批量連續(xù)處理，所以在很短的時(shí)間內(nèi)將數(shù)噸重的板材在不損傷表面的情況下平穩(wěn)精確的移送堆垛好，是業(yè)界的技術(shù)難題。
[0004]現(xiàn)有的移送板材的方式一般有三種，一種是采用行車(chē)，將板材吊起，移送至指定的位置放下，完成板材的移送堆垛，這種方式效率低下，而且板材表面容易受傷并留下痕跡，同時(shí)上料下料的定位精度較差，容易晃動(dòng)。第二種方式是采用電磁吸附式，這種方式會(huì)使得鋼板材被磁化，改變了鋼板原有的磁性，對(duì)于對(duì)磁性要求較高板材來(lái)說(shuō)，無(wú)法使用這種方式，而且對(duì)于非鋼金屬板材，也無(wú)法使用該方法；第三種是采用氣栗吸附式，文獻(xiàn)號(hào)為CN103159055A的中國(guó)專(zhuān)利文獻(xiàn)公開(kāi)了一種金屬板材自動(dòng)移送設(shè)備，采用氣栗吸附的形式進(jìn)行板材移送，這種方式能夠克服上述兩種板材移送的不足之處，但是，精度控制難度較大，安全保障措施不足。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明需要解決的技術(shù)問(wèn)題是:現(xiàn)有技術(shù)中采用氣栗吸附對(duì)板材，尤其是金屬板材進(jìn)行移送時(shí)，精度控制難度較大，安全保護(hù)措施不足，導(dǎo)致氣栗吸附的移送方式在板材移送領(lǐng)域的推廣難度較大。本發(fā)明是在文獻(xiàn)號(hào)為CN103159055A公開(kāi)技術(shù)內(nèi)容的基礎(chǔ)上進(jìn)行電氣控制方式上的技術(shù)改進(jìn)。
[0006]本發(fā)明采取以下技術(shù)方案:
[0007]一種吸盤(pán)式板材移送設(shè)備的吸盤(pán)控制裝置，包括伺服電機(jī)，上接近傳感器2，下接近傳感器I ;所述伺服電機(jī)根據(jù)編碼器設(shè)定距離控制裝有吸盤(pán)的提升架進(jìn)行上下移動(dòng)，所述編碼器設(shè)定距離根據(jù)鋼板厚度依次遞進(jìn)或遞減；所述上接近傳感器2位于下接近傳感器I的上方；所述伺服電機(jī)根據(jù)設(shè)定距離開(kāi)始第一次減速；所述下接近傳感器I反饋信號(hào)給控制中心，控制伺服電機(jī)進(jìn)行第二次減速或停止；所述上接近傳感器2起安全保護(hù)作用，下接近傳感器I起到提升架停止的作用。
[0008]進(jìn)一步的，各個(gè)提升架上各設(shè)有一個(gè)上接近傳感器2和一個(gè)下接近傳感器1，各提升架下部設(shè)有一組吸盤(pán)。
[0009]一種吸盤(pán)式板材移送設(shè)備的吸盤(pán)控制方法，包括以下步驟:
[0010]I)真空栗啟動(dòng)，真空蓄能器蓄能；
[0011]2)鋼板垛鏈?zhǔn)讲竭M(jìn)裝置將鋼板垛移送到待取料工位，然后將信號(hào)傳給鋼板移送機(jī)的控制系統(tǒng)；
[0012]3)根據(jù)板材長(zhǎng)度選擇啟用幾組移送車(chē)運(yùn)行以及真空吸盤(pán)的列數(shù)；
[0013]4)原點(diǎn)位置位于待料工位上方，鋼板移送機(jī)進(jìn)行原點(diǎn)確認(rèn)，如果鋼板移送機(jī)沒(méi)有停在初始位置，自動(dòng)復(fù)位；
[0014]5)鋼板移送機(jī)的提升伺服電機(jī)啟動(dòng)，提升架開(kāi)始下降，先加速后勻速，運(yùn)行設(shè)定行程后伺服控制進(jìn)行第I次減速，提升架減速下降，當(dāng)多組下接近傳感器中的其中之一發(fā)出信號(hào)，提升架第2次減速并繼續(xù)向下運(yùn)行，當(dāng)每組下接近傳感器I都有信號(hào)時(shí)伺服電機(jī)停止運(yùn)行，打開(kāi)真空電磁閥，吸盤(pán)開(kāi)始抽吸；
[0015]6)真空壓力開(kāi)關(guān)達(dá)到規(guī)定值則吸盤(pán)吸緊鋼板，此時(shí)吸盤(pán)牢固地吸住工件，壓力開(kāi)關(guān)發(fā)送可以提升信號(hào)；
[0016]7)升降伺服電機(jī)啟動(dòng)，真空吸盤(pán)開(kāi)始負(fù)載加速上升，加速-勻速-減速；
[0017]8)多組上接近傳感器2其中之一有信號(hào)時(shí)，升降提升架停止運(yùn)行；
[0018]9)升降提升架平移送料，在平移送料過(guò)程中真空栗持續(xù)工作，維持吸盤(pán)的真空度，保證吸盤(pán)的吸力；
[0019]10)移送機(jī)負(fù)載水平運(yùn)行到鋼板輸送輥道上方；
[0020]11)升降伺服電機(jī)開(kāi)始負(fù)載下降，計(jì)算下降行程；
[0021]12)升降機(jī)伺服電機(jī)加速-勻速-運(yùn)行至設(shè)定值后第I次減速，首個(gè)下接近傳感器I發(fā)訊后第2次減速，所有下接近傳感器I發(fā)訊后伺服電機(jī)停止；
[0022]13)降至設(shè)定位置等待輥道允許落料信號(hào)，接收到輥道落料信號(hào)后，真空換向閥動(dòng)作，鋼板釋放，空氣反吹，快速釋放，以便讓板材和吸盤(pán)間的真空快速消失，釋放工件到上料位，落料完成后，升降架返程設(shè)定位移后，發(fā)出放料完成信號(hào)給輥道控制；
[0023]14)鋼板移送機(jī)提升伺服電機(jī)啟動(dòng)，真空吸盤(pán)開(kāi)始空載上升，到達(dá)設(shè)定位置處時(shí)，停止向上運(yùn)行，開(kāi)始平移返回；
[0024]15)鋼板移送機(jī)空載水平運(yùn)行到達(dá)取料位，完成一次移送取料循環(huán)。
[0025]進(jìn)一步的，所述步驟I)之后，真空閥門(mén)打開(kāi)，吸盤(pán)開(kāi)始自檢，根據(jù)鋼板的長(zhǎng)寬，設(shè)定不同的吸盤(pán)允許故障率。
[0026]進(jìn)一步的，若一組吸盤(pán)中邊緣位置一排吸盤(pán)出現(xiàn)故障，則報(bào)警裝置啟動(dòng)，系統(tǒng)停止運(yùn)作。
[0027]本發(fā)明的有益效果在于:
[0028]I)為氣栗吸附式板材移送提供了一套高精度、高安全等級(jí)的控制裝置和控制系統(tǒng)。
[0029]2)板材輸送的可靠性高。
[0030]3)通過(guò)設(shè)置編碼器、上、下接近傳感器控制伺服電機(jī)的加速、減速、停止，提高了設(shè)備運(yùn)行的效率，同時(shí)確保安全。
[0031]4)設(shè)計(jì)巧妙，構(gòu)思新穎。
【附圖說(shuō)明】
[0032]圖1是本發(fā)明吸盤(pán)式板材移送設(shè)備的吸盤(pán)控制裝置的運(yùn)作示意圖。
[0033]圖2是本發(fā)明吸盤(pán)式板材移送設(shè)備的吸盤(pán)控制裝置氣路控制圖。
[0034]圖3是本發(fā)明吸盤(pán)式板材移送設(shè)備的吸盤(pán)控制裝置的上、下接近傳感器的位置示意圖。
[0035]圖4是本發(fā)明吸盤(pán)式板材移送設(shè)備的吸盤(pán)控制裝置進(jìn)行的a、b、c、d、e、f、g供七個(gè)動(dòng)作過(guò)程的示意圖。
[0036]圖中，1.下接近傳感器，2.上接近傳感器。
【具體實(shí)施方式】
[0037]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。
[0038]參見(jiàn)圖1-圖3，一種吸盤(pán)式板材移送設(shè)備的吸盤(pán)控制裝置，包括伺服電機(jī)，上接近傳感器2，下接近傳感器I ;所述伺服電機(jī)根據(jù)編碼器設(shè)定距離控制裝有吸盤(pán)的提升架進(jìn)行上下移動(dòng)，所述編碼器設(shè)定距離根據(jù)鋼板厚度依次遞進(jìn)或遞減；所述上接近傳感器2位于下接近傳感器I的上方