erter torque)的狀態(tài)來檢測并運(yùn)算抓斗在行進(jìn)方向上的擺動的方法。
[0034](3)觀察確認(rèn)抓斗的擺動狀態(tài)的方法(在卸載機(jī)的駕駛室里設(shè)置防擺開關(guān)，通過操作人員的手動操作進(jìn)行防擺)。
[0035]在該實(shí)施方式中，關(guān)于應(yīng)用前述(I)的方法的情況進(jìn)行說明。
[0036]如圖1所示，小車7構(gòu)成為，具有CXD攝像機(jī)16，借助CXD攝像機(jī)16將抓斗12在行進(jìn)方向上的擺動進(jìn)行攝像并利用無線方式向控制裝置17傳送信號。控制裝置17構(gòu)成為，在將從CCD攝像機(jī)16輸入的信號進(jìn)行圖像處理并檢測出抓斗12的擺角Θ后，控制第I提升卷筒20及第2提升卷筒22，進(jìn)行抓斗12的防擺。
[0037]圖6是表示抓斗的防擺控制系統(tǒng)的框圖，在控制裝置17中輸入有CCD攝像機(jī)16的信號、設(shè)置在第I提升卷筒20上的第I編碼器31的信號和設(shè)置在第2提升卷筒22上的第2編碼器32的信號。另外，從控制裝置17向第I提升卷筒20的第I控制器33和第2提升卷筒22的第2控制器34分別輸出控制信號。
[0038]在根據(jù)抓斗12的擺角Θ進(jìn)行抓斗12的防擺的情況下，需要求出抓斗12的提升位置(高度)H和抓斗12的擺幅的1/2的長度W’。抓斗12的提升位置H由公式(I)求出。
[0039]即，
H = ((L0 -L) + (L，0 - L，))/2 + H0 (I)
這里，
L。為初始狀態(tài)下的第I提升卷筒20的第I提升繩索卷繞長度。
[0040]L為當(dāng)前狀態(tài)下的第I提升卷筒20的第I提升繩索卷繞長度。
[0041]L’。為初始狀態(tài)下的第2提升卷筒22的第2提升繩索卷繞長度。
[0042]L’為當(dāng)前狀態(tài)下的第2提升卷筒22的第2提升繩索卷繞長度。
[0043]H。為初始狀態(tài)下的提升位置。
[0044]此外，將L。、!；。及H。預(yù)先存儲在控制裝置17中。另外，L及L’將卷繞方向設(shè)為+(正)。
[0045]圖7是求抓斗12的擺角Θ的說明圖，抓斗12的擺角Θ由公式(2)求出。
[0046]即，
Sin Θ = W，/H (2)
這里，
r為在投影面上的抓斗12在行進(jìn)方向上的擺幅寬度的1/2長度。
[0047]此外，抓斗12的橫移位置X可以由公式(3)求出。
X = X0 - ((L0 - L，0) + (L - L，))/2 (3)
這里，
Xe為初始狀態(tài)下的橫移位置。
[0048]如此，若抓斗12在行進(jìn)方向上擺動，則借助CCD攝像機(jī)16攝像得到的抓斗12的攝像信號及當(dāng)前狀態(tài)下的第I提升卷筒20的第I提升繩索卷繞長度L被輸入至控制裝置17。
[0049]控制裝置17借助前述公式(I)求出抓斗12的提升位置(高度)H，同時將從CCD攝像機(jī)16輸入的抓斗12的攝像信號進(jìn)行圖像處理來求出抓斗12的擺幅寬度的1/2的長度W’，在此之后，借助前述公式(2)求出抓斗12的擺角Θ。同時，借助CXD攝像機(jī)16輸入抓斗12的擺動方向。
[0050]而且，如圖8 Ca)所示，在抓斗12向左方(例如船尾方向)擺動時，與抓斗12的擺角Θ成比例地放出第I提升卷筒20的第I提升繩索9a使行進(jìn)方向前側(cè)的第I提升繩索9a下降，同時，卷回第2提升卷筒22的第2提升繩索9c使行進(jìn)方向后側(cè)的第2提升繩索9c提升，使得抓斗12的重心朝向小車中心。這時，優(yōu)選地，對提升繩索9a、9c的提升及下降施加限制來進(jìn)行控制，以便該提升及下降并不急劇進(jìn)行。
[0051]與此相反，如圖8 (b)所示，在抓斗12向右方(例如船頭方向)擺動時，與抓斗12的擺角Θ成比例地放出第2提升卷筒22的第2提升繩索9c使行進(jìn)方向前側(cè)的第2提升繩索9c下降，同時，卷回第I提升卷筒20的第I提升繩索9a使行進(jìn)方向后側(cè)的第I提升繩索9a提升，使得抓斗12的重心朝向小車中心。
[0052]而且，反復(fù)進(jìn)行圖8 (a)及圖8 (b)的衰減操作，由此抓斗12在行進(jìn)方向(船頭尾方向)上的擺動迅速被衰減。
[0053]此外，關(guān)于抓斗12的擺角Θ和第1、第2提升繩索9a、9c的提升、下降長度之間的關(guān)系，進(jìn)行試算和試驗(yàn)，預(yù)先輸入至控制裝置17中。另外，優(yōu)選地，第1、第2提升繩索9a、9c的提升、下降長度為使抓斗12呈水平狀態(tài)的程度。
[0054]附圖標(biāo)記說明
2海側(cè)支腳；3陸地側(cè)支腳；4起重機(jī)本體；5大梁；6起重臂；7小車；9a、9c提升繩索；9b、9d開閉繩索；12抓斗；20第I提升卷筒；21第I開閉卷筒；22第2提升卷筒；23第2開閉卷筒。
【主權(quán)項】
1.一種繩索牽引小車式起重機(jī)的抓斗擺動控制方法，其特征在于，在前述繩索牽引小車式起重機(jī)中，小車在設(shè)置于由海側(cè)支腳和陸地側(cè)支腳構(gòu)成的起重機(jī)本體上的大梁和起重臂上橫移，借助從第1、第2提升卷筒放出的左右的提升繩索進(jìn)行小車下方的抓斗的升降，并借助從第1、第2開閉卷筒放出的左右的開閉繩索進(jìn)行小車下方的抓斗的開閉，在前述抓斗在行進(jìn)方向上擺動的情況下，進(jìn)行行進(jìn)方向前側(cè)的提升繩索的降下和行進(jìn)方向后側(cè)的提升繩索的提升，來使抓斗的擺動衰減。2.如權(quán)利要求1所述的繩索牽引小車式起重機(jī)的抓斗擺動控制方法，其特征在于，在前述繩索牽引小車式起重機(jī)中，小車在設(shè)置于由海側(cè)支腳和陸地側(cè)支腳構(gòu)成的起重機(jī)本體上的大梁和起重臂上橫移，借助從第1、第2提升卷筒放出的左右的提升繩索進(jìn)行小車下方的抓斗的升降，并借助從第1、第2開閉卷筒放出的左右的開閉繩索進(jìn)行小車下方的抓斗的開閉，在前述抓斗在行進(jìn)方向上擺動的情況下，同時進(jìn)行行進(jìn)方向前側(cè)的提升繩索的降下和行進(jìn)方向后側(cè)的提升繩索的提升，來使抓斗的擺動衰減。3.如權(quán)利要求1或2所述的繩索牽引小車式起重機(jī)的抓斗擺動控制方法，其特征在于，在前述繩索牽引小車式起重機(jī)中，小車在設(shè)置于由海側(cè)支腳和陸地側(cè)支腳構(gòu)成的起重機(jī)本體上的大梁和起重臂上橫移，借助從第1、第2提升卷筒放出的左右的提升繩索進(jìn)行小車下方的抓斗的升降，并借助從第1、第2開閉卷筒放出的左右的開閉繩索進(jìn)行小車下方的抓斗的開閉，在前述抓斗在行進(jìn)方向上擺動的情況下，與抓斗的擺角Θ成比例地同時進(jìn)行行進(jìn)方向前側(cè)的提升繩索的降下和行進(jìn)方向后側(cè)的提升繩索的提升，來使抓斗的擺動衰減。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種繩索牽引小車式起重機(jī)的抓斗擺動控制方法，繩索牽引小車式起重機(jī)具備具有海側(cè)支腳（2）及陸地側(cè)支腳（3）的起重機(jī)本體（4）、設(shè)置于起重機(jī)本體（4）上的大梁（5）及起重臂（6）、在大梁（5）及起重臂（6）上橫移的小車（7）、配置在該小車（7）的下方的抓斗（12）、使抓斗（12）升降的第1、第2提升卷筒（20,22）及左右提升繩索（9a，9c）和進(jìn)行抓斗（12）的開閉的第1、第2開閉卷筒（21,23）及左右開閉繩索（9b,9d），在該繩索牽引小車式起重機(jī)中，在抓斗（12）在行進(jìn)方向上擺動的情況下，進(jìn)行行進(jìn)方向前側(cè)的提升繩索（9a或9c）的降下和行進(jìn)方向后側(cè)的提升繩索（9c或9a）的提升，如此構(gòu)成的本發(fā)明獲得了使抓斗（12）在行進(jìn)方向上的擺動迅速衰減的效果。
【IPC分類】B66C13/22, B66C19/00
【公開號】CN105050932
【申請?zhí)枴緾N201480018335
【發(fā)明人】原田秀和, 渡邊智, 松浦昌博
【申請人】三井造船株式會社
【公開日】2015年11月11日
【申請日】2014年3月28日
【公告號】WO2014157634A1