一種智能上蒸機器人及其工作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明屬于白酒制造領域，涉及釀酒設備，尤其是一種智能上蒸機器人及其工作方法。
【背景技術】
[0002]中國的白酒是以糧食為主要原料，需要經(jīng)過固態(tài)發(fā)酵、蒸桶蒸餾，主要依靠人工完成，較為先進的生產(chǎn)單位也是人工與機械配合的半自動化生產(chǎn)，對于人工的依賴性強，需要大量人力才能完成，勞動力成本很高，整體生產(chǎn)效率較低。
[0003]經(jīng)過檢索，發(fā)現(xiàn)以下較為接近的現(xiàn)有包裝系統(tǒng)有關的專利文獻。
[0004]全自動裝甑機器人系統(tǒng)(CN203781376U)，包括給料機構、布料機構、裝甑機器人和甑桶，所述給料機構包括給料斗及與其頂部進料口相接的上料裝置，所述給料斗底部的卸料口開閉通過氣缸控制；所述布料機構包括扇形結構的布料斗及設于其底部的扇形輸送裝置、攤平裝置；所述裝甑機器人包括驅動系統(tǒng)、機架及轉動連接于機架上的旋轉臂I，布料機構安裝在旋轉臂I上，布料斗的進料口與布料口分別移位銜接給料斗的卸料口和甑桶進料口，所述裝甑機器人的驅動系統(tǒng)信號連接上料裝置的驅動電機和氣缸的驅動裝置。本發(fā)明完全取代了原始的人工裝甑工作，裝甑快速、均勻，突破釀酒全自動機械化發(fā)展的瓶頸。
[0005]帶全自動裝甑機器人的釀酒自動化生產(chǎn)線(CN203794871U)，該自動化生產(chǎn)線包括設置在廠房內的酒醅加料機、粉糧加料機、稻殼加料機、提升鏈板機、上層水平雙向鏈板機、下層水平雙向鏈板機、上甑送料機、全自動裝甑機器人、甑桶、冷卻器、I鏈板輸送機、過渡鏈板機、攤涼機、加曲機、II鏈板輸送機和儲酒罐。該生產(chǎn)線布局合理，全自動機械化作業(yè)，勞動強度低，節(jié)約能源，生產(chǎn)環(huán)境條件好。
[0006]經(jīng)過對比，本專利申請所要求保護的技術內容與現(xiàn)有技術區(qū)別較大，實際解決的技術問題也有較大區(qū)別，本專利申請技術內容具有較強的創(chuàng)新性。

【發(fā)明內容】

[0007]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術的不足之處，提供一種設計科學、結構合理、工作可靠、工作效率高的智能上蒸機器人及其工作方法。
[0008]本發(fā)明解決其技術問題是采取以下技術方案實現(xiàn)的:
[0009]—種智能上蒸機器人，其特征在于:包括立柱、后臂橫梁、前臂橫梁、送料筒以及撒料頭，在蒸桶外側的地面上豎直固裝有立柱，該立柱上安裝有后臂橫梁的一端，該后臂橫梁的另一端鉸裝有前臂橫梁的一端，前臂橫梁和后臂橫梁分別由安裝在后臂橫梁下端的兩個轉臂電機驅動進行水平擺轉；在后臂橫梁上端同軸向固裝有一送料筒，該后臂橫梁上端的送料筒上安裝有一料斗；在前臂橫梁下端也固裝有一送料筒，送料筒與后臂橫梁上端安裝的送料筒相互連通，在前臂橫梁下端的送料筒下端安裝有撒料頭。
[0010]而且，送料筒內分別同軸安裝有一送料螺桿，送料螺桿由安裝在送料螺桿一端的推料電機驅動進行旋轉。
[0011]而且，在立柱上部一側安裝有控制面板。
[0012]而且，在立柱一側固裝有豎直的軌道，軌道上滑動導向安裝有升降板，該升降板由固裝在立柱上的升降推缸驅動沿著軌道進行上、下移動調節(jié)，升降板上端安裝有后臂橫梁的一端。
[0013]而且，撒料頭下端安裝有電子探頭用于檢測蒸桶內的原料厚度。
[0014]—種智能上蒸機器人的工作方法，其特征在于:工作方法為:
[0015]⑴啟動，根據(jù)蒸桶位置調節(jié)設備，升降板上下調節(jié)到合適高度，轉臂電機工作轉動前臂橫梁和后臂橫梁，使撒料頭到達蒸桶上方合適位置；
[0016]⑵送料，開啟傳送帶等輸送設備將原料送入料斗，料斗內的原料落入后臂橫梁上的送料筒內；
[0017]⑶原料推送，推料電機轉動帶動送料螺桿轉動，從而勻速定向推送，后臂橫梁上的送料筒的物料被水平定向推送，達到后臂橫梁與前臂橫梁連接處所制的送料通孔位置后，物料下落，進入前臂橫梁下端所制的送料筒，再由該送料筒內送料螺桿繼續(xù)進行勻速定向推送；
[0018]⑷撒料，原料由撒料頭均勻撒入蒸桶內；
[0019](5)控制位置，前臂橫梁和后臂橫梁分別由各自對應的轉臂電機驅動進行水平擺動，使撒料頭進行多種軌跡的水平移動；
[0020](6)完成一個蒸桶撒料后，人工通過控制面板，調整機器人對下一蒸桶進行送料；重復上述步驟⑴至步驟(6)。
[0021]而且，步驟(5)中撒料頭進行勻速漸開線螺旋移動、環(huán)形移動或直線往復移動等；
[0022]而且，步驟(5)中撒料頭根據(jù)電子探頭反饋的原料厚度信息自動調節(jié)撒料位置。
[0023]本發(fā)明的優(yōu)點和積極效果是:
[0024]本發(fā)明可以全自動化進行原料的輸送及播撒，獨創(chuàng)的手臂內送料機構保證物料傳送安全穩(wěn)定以及衛(wèi)生性，而且可以通過視覺檢測保證蒸桶內的原料的均勻度，蒸餾效果好，完全實現(xiàn)智能生產(chǎn)，提升效率，并且提升加工質量。
【附圖說明】
[0025]圖1為本發(fā)明結構示意圖；
[0026]圖2為本發(fā)明內部結構示意圖；
[0027]圖3為本發(fā)明另一視角的內部結構示意圖。
[0028]附圖標記表示:I蒸桶，2撒料頭，3前臂橫梁，4后臂橫梁，5送料筒，6料斗，7轉臂電機，8推料電機，9升降板，10立柱，11控制面板，12送料通孔，13送料螺桿，14軌道，15升降推缸。
【具體實施方式】
[0029]下面結合附圖并通過具體實施例對本發(fā)明作進一步詳述，以下實施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本發(fā)明的保護范圍。
[0030]一種智能上蒸機器人，包括立柱10、后臂橫梁4、前臂橫梁3、送料筒5以及撒料頭2，在蒸桶I外側的地面上豎直固裝有立柱，該立柱一側固裝有豎直的軌道14，軌道上滑動導向安裝有升降板9，該升降板由固裝在立柱上的升降推缸15驅動沿著軌道進行上、下移動調節(jié)；
[0031]升降板上端水平鉸裝安裝有后臂橫梁4的一端，該后臂橫梁的另一端鉸裝有前臂橫梁3的一端，前臂橫梁和后臂橫梁分別由安裝在后臂橫梁下端的兩個轉臂電機7驅動進行水平擺轉；
[0032]在后臂橫梁上端同軸向固裝有一送料