S2.2.2 ;
[0085]S2.2.2、工作人員排除故障，按下復(fù)位按鈕，搬運(yùn)機(jī)器人14將執(zhí)行姿態(tài)的調(diào)整和運(yùn)動(dòng)軌跡以及速度的規(guī)劃，執(zhí)行步驟S2.4 ;
[0086]S2.3、PLC2輸出信號(hào)使夾具3執(zhí)行破壞吸附動(dòng)作，使其鉛錠平穩(wěn)地放置在上料生產(chǎn)線上；
[0087]S2.4、實(shí)現(xiàn)鉛錠自動(dòng)上料后，執(zhí)行步驟S1.2.1 ；
[0088]S2.5、當(dāng)取料和上料完成后，此時(shí)PLC2將同時(shí)給外接的鉛酸蓄電池生產(chǎn)系統(tǒng)發(fā)送上料完成信號(hào)，以銜接整條鉛酸蓄電池生產(chǎn)系統(tǒng)，提高工作效率。
[0089]所述N從5開始取值，每次遞減I。
[0090]按照本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行實(shí)施，能夠克服現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提高了生產(chǎn)效率，安全性和智能化程度高。
[0091]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書中描述的只是本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種鉛酸蓄電池上鉛系統(tǒng)，包括控制器(I)、搬運(yùn)機(jī)器人(14)、PLC(2)、夾具(3)、真空壓力開關(guān)⑷、取料行程開關(guān)(5)、氣動(dòng)元件(6)、工業(yè)相機(jī)(7)、上料行程開關(guān)⑶和傳送鏈(9)，其特征在于:所述夾具(3)安裝在搬運(yùn)機(jī)器人(14)的末端，真空壓力開關(guān)(4)、取料行程開關(guān)(5)、氣動(dòng)元件(6)、工業(yè)相機(jī)(7)安裝在夾具(3)上，上料行程開關(guān)⑶安裝在傳送鏈(9)上，所述PLC (2)、工業(yè)相機(jī)(7)、控制器(I)的數(shù)據(jù)是由TCP通訊實(shí)現(xiàn)交換和共享，所述傳送鏈(9)的上料位置(12)位于搬運(yùn)機(jī)器人(14)的機(jī)械臂的工作范圍內(nèi)； 所述工業(yè)相機(jī)(7)對(duì)鉛錠(11)進(jìn)行采集圖像，通過(guò)圖像的數(shù)據(jù)處理獲取圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值，由坐標(biāo)轉(zhuǎn)換技術(shù)將圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值轉(zhuǎn)化為搬運(yùn)機(jī)器人坐標(biāo)系的坐標(biāo)值，再由TCP通訊將坐標(biāo)值傳送至控制器(I)內(nèi)； 所述氣動(dòng)元件(6)利用真空吸附、破壞實(shí)現(xiàn)對(duì)鉛錠(11)的取料、上料。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種鉛酸蓄電池上鉛系統(tǒng)的控制方法，其特征在于:所述方法步驟如下: S1、自動(dòng)取料: S1.1、系統(tǒng)上電初始化，搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至原位； S1.2.KPLC(2)采集取料信號(hào)，取料信號(hào)即為上料行程開關(guān)(8)信號(hào)，PLC(2)采集到取料信號(hào)若為假，搬運(yùn)機(jī)器人(14)保持原位；PLC(2)第I次采集到取料信號(hào)為真時(shí)，PLC(2)對(duì)取料信號(hào)進(jìn)行計(jì)數(shù)累加為I ;并立即向控制器(I)發(fā)出運(yùn)動(dòng)指令； S1.2.2、搬運(yùn)機(jī)器人(14)第一次完成對(duì)鉛錠的取料和上料后，搬運(yùn)機(jī)器人(14)回原位；當(dāng)PLC(2)第2次采集到取料信號(hào)為真時(shí)，PLC(2)對(duì)取料信號(hào)進(jìn)行計(jì)數(shù)累加為2 ; S1.2.3、搬運(yùn)機(jī)器人(14)第二次完成對(duì)鉛錠的取料和上料后，搬運(yùn)機(jī)器人(14)回原位；當(dāng)PLC(2)第3次采集到取料信號(hào)為真時(shí)，PLC(2)對(duì)取料信號(hào)進(jìn)行計(jì)數(shù)累加為3 ; S1.2.4、搬運(yùn)機(jī)器人(14)第三次完成對(duì)鉛錠的取料和上料后，搬運(yùn)機(jī)器人(14)回原位；當(dāng)PLC(2)第4次采集到取料信號(hào)為真時(shí)，PLC(2)對(duì)取料信號(hào)進(jìn)行計(jì)數(shù)累加為4 ; S1.2.5、搬運(yùn)機(jī)器人(14)第四次完成對(duì)鉛錠的取料和上料后，搬運(yùn)機(jī)器人(14)回原位；當(dāng)PLC (2)第5次采集到取料信號(hào)為真時(shí)，PLC (2)對(duì)取料信號(hào)進(jìn)行計(jì)數(shù)累加為5，當(dāng)累加值至5時(shí)將其數(shù)值自動(dòng)復(fù)位為O，并向控制器(I)反饋第N層的鉛錠已取完，須對(duì)第N-1層所有鉛錠進(jìn)行圖像采集，搬運(yùn)機(jī)器人(14)準(zhǔn)備對(duì)鉛錠垛第N-1層的鉛錠進(jìn)行取料和上料，同時(shí)工業(yè)相機(jī)(7)在每取完一層后下降的距離為65 (5-N)毫米； S1.3.1、搬運(yùn)機(jī)器人(14)接收到運(yùn)動(dòng)指令，搬運(yùn)機(jī)器人(14)移動(dòng)至鉛錠擺放區(qū)域內(nèi)上方A處，工業(yè)相機(jī)(7)對(duì)鉛錠垛進(jìn)行圖像采集和數(shù)據(jù)處理，將鉛錠垛的第N層的5塊鉛錠的坐標(biāo)值通過(guò)TCP通訊發(fā)送給控制器(I)，控制器(I)獲取第N層5塊鉛錠的坐標(biāo)，其坐標(biāo)值分別為:Q[N] [I] (X[N] [1]，Y[N] [I], Rx[N] [I], Ry[N] [I]);Q [N] [2] (X [N] [2]，Y [N] [2]，Rx [N] [2]，Ry [N] [2]);Q [N] [3] (X [N] [3]，Y [N] [3]，Rx [N] [3]，Ry [N] [3]);Q [N] [4] (X [N] [4]，Y [N] [4]，Rx [N] [4]，Ry [N] [4]);Q [N] [5] (X [N] [5]，Y [N] [5]，Rx [N] [5]，Ry [N] [5])； 此時(shí)搬運(yùn)機(jī)器人(14)將根據(jù)Q[N][1]的坐標(biāo)值調(diào)整姿態(tài)，規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡和速度，運(yùn)動(dòng)至Q[N][1]鉛錠處； S1.3.2、搬運(yùn)機(jī)器人將根據(jù)Q[N] [2]的坐標(biāo)值調(diào)整姿態(tài)，規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡和速度，運(yùn)動(dòng)至Q [N] [2]鉛錠處; S1.3.3、搬運(yùn)機(jī)器人將根據(jù)Q[N] [3]的坐標(biāo)值調(diào)整姿態(tài)，規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡和速度，運(yùn)動(dòng)至Q [N] [3]鉛錠處; S1.3.4、搬運(yùn)機(jī)器人將根據(jù)Q[N] [4]的坐標(biāo)值調(diào)整姿態(tài)，規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡和速度，運(yùn)動(dòng)至Q [N] [4]鉛錠處; S1.3.5、搬運(yùn)機(jī)器人將根據(jù)Q[N] [5]的坐標(biāo)值調(diào)整姿態(tài)，規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡和速度，運(yùn)動(dòng)至Q [N] [5]鉛錠處; S1.4、安裝在搬運(yùn)機(jī)器人末端的夾具上的取料行程開關(guān)用來(lái)判斷搬運(yùn)機(jī)器人是否運(yùn)動(dòng)至搬運(yùn)的鉛錠位置；PLC(2)采集取料行程開關(guān)信號(hào)為真時(shí)，PLC(2)輸出信號(hào)讓夾具執(zhí)行真空吸附作業(yè)；PLC(2)采集取料行程開關(guān)信號(hào)為假，PLC(2)輸出報(bào)警信號(hào)，搬運(yùn)機(jī)器人(14)停止工作，報(bào)警器報(bào)警，工作人員前來(lái)檢查排除故障； S1.5、夾具(3)對(duì)鉛錠開始吸附； S1.6、同樣安裝在夾具(3)上的真空壓力開關(guān)(4)信號(hào)來(lái)判斷吸附鉛錠的真空值；在真空壓力開關(guān)(4)上設(shè)置真空度值等于_75Kpa，真空壓力開關(guān)(4)大于等于_75Kpa時(shí)，真空壓力開關(guān)(4)不反饋任何信號(hào)，真空度低于_75Kpa時(shí)，真空壓力開關(guān)則向PLC(2)反饋吸附失敗信號(hào)，PLC(2)輸出報(bào)警信號(hào)，搬運(yùn)機(jī)器人(14)停止工作，報(bào)警器報(bào)警，工作人員前來(lái)檢查排除故障； 51.7、對(duì)鉛錠真空吸附成功后，搬運(yùn)機(jī)器人(14)將執(zhí)行姿態(tài)的調(diào)整，運(yùn)動(dòng)軌跡和速度的規(guī)劃，將鉛錠搬運(yùn)至傳送鏈(9)的上料位置(12)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)鉛錠的自動(dòng)取料； 52、自動(dòng)上料: S2.1、搬運(yùn)機(jī)器人(14)將鉛錠搬運(yùn)至傳送鏈(9)上料位置(12); S2.2、通過(guò)安裝在傳送鏈(9)上的上料行程開關(guān)(8)用來(lái)判斷搬運(yùn)機(jī)器人(14)是否運(yùn)動(dòng)到上料位置(12) ;PLC(2)采集此信號(hào)為真，則執(zhí)行步驟S2.3;PLC(2)采集此信號(hào)為假，搬運(yùn)機(jī)器人(14)立即停止運(yùn)行，則執(zhí)行步驟S2.2.1 ; S2.2.1、PLC(2)采集上料行程開關(guān)信號(hào)為假，PLC(2)輸出報(bào)警信號(hào)，工作人員前來(lái)檢查排除故障，排除故障后，執(zhí)行步驟S2.2.2 ; S2.2.2、工作人員排除故障，按下復(fù)位按鈕，搬運(yùn)機(jī)器人(14)將執(zhí)行姿態(tài)的調(diào)整和運(yùn)動(dòng)軌跡以及速度的規(guī)劃，執(zhí)行步驟S2.4 ; S2.3、PLC (2)輸出信號(hào)使夾具(3)執(zhí)行破壞吸附動(dòng)作，使其鉛錠平穩(wěn)地放置在上料生產(chǎn)線上； S2.4、實(shí)現(xiàn)鉛錠自動(dòng)上料后，執(zhí)行步驟S1.2.1 ; S2.5、當(dāng)取料和上料完成后，此時(shí)PLC (2)將同時(shí)給外接的鉛酸蓄電池生產(chǎn)系統(tǒng)發(fā)送上料完成信號(hào)，以銜接整條鉛酸蓄電池生產(chǎn)系統(tǒng)，達(dá)到提高工作效率。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種鉛酸蓄電池上鉛系統(tǒng)的控制方法，其特征在于:所述N從5開始取值，每次遞減I。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種鉛酸蓄電池上鉛系統(tǒng)及其控制方法，包括控制器、搬運(yùn)機(jī)器人、PLC、夾具、真空壓力開關(guān)、取料行程開關(guān)、氣動(dòng)元件、工業(yè)相機(jī)、上料行程開關(guān)和傳送鏈，控制方法的步驟包括自動(dòng)取料和自動(dòng)上料。本發(fā)明通過(guò)PLC對(duì)鉛酸蓄電池上鉛系統(tǒng)的自動(dòng)取料和上料控制流程進(jìn)行控制，系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定可靠，工作節(jié)拍都在可控范圍之內(nèi)；利用工業(yè)相機(jī)對(duì)鉛錠圖像采集和處理，搬運(yùn)機(jī)器人迅速靈活取料；通過(guò)PLC的過(guò)程處理，使鉛酸蓄電池上鉛系統(tǒng)與鉛酸蓄電池生產(chǎn)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)信號(hào)銜接；搬運(yùn)機(jī)器人通過(guò)夾具對(duì)鉛錠進(jìn)行取料和上料作業(yè)，避免了鉛污染和中毒。
【IPC分類】B65G61/00
【公開號(hào)】CN105084022
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510392387
【發(fā)明人】林武, 曹雛清, 高云峰
【申請(qǐng)人】蕪湖哈特機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司
【公開日】2015年11月25日
【申請(qǐng)日】2015年7月4日