過該料斗向送料筒內(nèi)輸送待加工的原料；在前臂橫梁下端也固裝有一前臂送料筒(圖中未標(biāo)號(hào))，在前臂送料筒下端安裝有撒料頭2 ;
[0035]撒料頭下端安裝有電子探頭(圖中未標(biāo)號(hào))用于檢測(cè)甄桶內(nèi)的原料厚度，并根據(jù)預(yù)設(shè)程序選擇調(diào)節(jié)撒料位置，保證均勻撒料；
[0036]后臂送料筒及前臂送料筒內(nèi)分別同軸安裝有一送料螺桿，送料螺桿由安裝在送料螺桿一端的推料電機(jī)8驅(qū)動(dòng)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而將送料筒內(nèi)的原料進(jìn)行定向推送運(yùn)輸；在后臂橫梁與前臂橫梁的連接位置制有一送料通孔12，送料筒與后臂橫梁上端安裝的送料筒通過該送料通孔相互連通，后臂橫梁上的送料筒內(nèi)的原料被送料螺桿推動(dòng)到達(dá)送料通孔位置，自動(dòng)下落，進(jìn)入前臂橫梁下端的送料筒內(nèi)，再由送料螺桿繼續(xù)推送，到達(dá)撒料頭位置，最終被送入甄桶，原料在機(jī)械手臂內(nèi)進(jìn)行傳送；
[0037]在立柱上部一側(cè)安裝有控制面板11，用于人工設(shè)定或調(diào)解工作程序，所述升降推缸、兩個(gè)轉(zhuǎn)臂電機(jī)、兩個(gè)推料電機(jī)以及電子探頭分別連接控制系統(tǒng)，并由控制系統(tǒng)統(tǒng)一進(jìn)行控制。
[0038]本機(jī)器人的機(jī)械手臂可以自由轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)工作角度，為多個(gè)甄桶進(jìn)行送料。
[0039]本專利申請(qǐng)中所述的原料為多種顆粒物糧食原料。
[0040]本機(jī)器人的工作方法為:
[0041]⑴啟動(dòng)，根據(jù)甄桶位置調(diào)節(jié)設(shè)備，升降板上下調(diào)節(jié)到合適高度，轉(zhuǎn)臂電機(jī)工作轉(zhuǎn)動(dòng)前臂橫梁和后臂橫梁，使撒料頭到達(dá)甄桶上方合適位置；
[0042]⑵送料，開啟傳送帶等輸送設(shè)備將原料送入料斗，料斗內(nèi)的原料落入后臂送料筒內(nèi)；
[0043]⑶原料推送，推料電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)送料螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)，從而勾速定向推送，后臂送料筒的原料被水平定向推送，達(dá)到后臂橫梁與前臂橫梁連接處所制的送料通孔位置后，原料下落，進(jìn)入前臂送料筒，再由該前臂送料筒內(nèi)送料螺桿繼續(xù)進(jìn)行勻速定向推送；
[0044]⑷撒料，原料由撒料頭均勻撒入甄桶內(nèi)；
[0045](5)控制位置，前臂橫梁和后臂橫梁分別由各自對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)臂電機(jī)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行水平擺動(dòng)，使撒料頭進(jìn)行多種軌跡的自由水平移動(dòng)；
[0046]如撒料頭進(jìn)行勻速漸開線螺旋移動(dòng)、環(huán)形移動(dòng)或直線往復(fù)移動(dòng)等；根據(jù)電子探頭反饋的原料厚度自動(dòng)調(diào)節(jié)撒料位置，保證甄桶內(nèi)的原料鋪撒均勻，厚度一致；
[0047](6)完成一個(gè)甄桶撒料后，人工通過控制面板，調(diào)整機(jī)器人對(duì)下一甄桶進(jìn)行送料；重復(fù)上述步驟⑴至步驟(6)。
[0048]盡管為說明目的公開了本發(fā)明的實(shí)施例和附圖，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以理解:在不脫離本發(fā)明及所附權(quán)利要求的精神和范圍內(nèi)，各種替換、變化和修改都是可能的，因此，本發(fā)明的范圍不局限于實(shí)施例和附圖所公開的內(nèi)容。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)械臂內(nèi)串聯(lián)式送料機(jī)構(gòu)，其特征在于:包括立柱、后臂橫梁、前臂橫梁、后臂送料筒、前臂送料筒以及送料螺桿，在立柱上安裝有后臂橫梁的一端，該后臂橫梁的另一端鉸裝有前臂橫梁的一端；在后臂橫梁上端同軸向固裝有一后臂送料筒，在前臂橫梁下端也固裝有一前臂送料筒，后臂送料筒和前臂送料筒內(nèi)分別同軸安裝有一由推料電機(jī)驅(qū)動(dòng)送料螺桿，將送料筒內(nèi)的原料進(jìn)行定向推送運(yùn)輸；在后臂橫梁與前臂橫梁的連接位置制有一送料通孔，送料筒與后臂橫梁上端安裝的送料筒通過該送料通孔相互連通。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂內(nèi)串聯(lián)式送料機(jī)構(gòu)，其特征在于:該后臂送料筒上安裝有一料斗；在前臂送料筒下端安裝有一撒料頭。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械臂內(nèi)串聯(lián)式送料機(jī)構(gòu)，其特征在于:撒料頭下端安裝有電子探頭用于檢測(cè)甄桶內(nèi)的原料厚度。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂內(nèi)串聯(lián)式送料機(jī)構(gòu)，其特征在于:在立柱一側(cè)固裝有豎直的軌道，軌道上滑動(dòng)導(dǎo)向安裝有升降板，該升降板由固裝在立柱上的升降推缸驅(qū)動(dòng)沿著軌道進(jìn)行上、下移動(dòng)調(diào)節(jié)，升降板上端安裝有后臂橫梁的一端。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂內(nèi)串聯(lián)式送料機(jī)構(gòu)，其特征在于:在立柱上部一側(cè)安裝有控制面板。6.一種機(jī)械臂內(nèi)串聯(lián)式送料機(jī)構(gòu)的工作方法，其特征在于:工作方法為: ⑴啟動(dòng)，根據(jù)甄桶位置調(diào)節(jié)設(shè)備，升降板上下調(diào)節(jié)到合適高度，轉(zhuǎn)臂電機(jī)工作轉(zhuǎn)動(dòng)前臂橫梁和后臂橫梁，使撒料頭到達(dá)甄桶上方合適位置； ⑵送料，開啟傳送帶等輸送設(shè)備將原料送入料斗，料斗內(nèi)的原料落入后臂送料筒內(nèi)； ⑶原料推送，推料電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)送料螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)，從而勻速定向推送，后臂送料筒的原料被水平定向推送，達(dá)到后臂橫梁與前臂橫梁連接處所制的送料通孔位置后，原料下落，進(jìn)入前臂送料筒，再由該前臂送料筒內(nèi)送料螺桿繼續(xù)進(jìn)行勻速定向推送； ⑷撒料，原料由撒料頭均勻撒入甄桶內(nèi)； (5)控制位置，前臂橫梁和后臂橫梁分別由各自對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)臂電機(jī)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行水平擺動(dòng)，使撒料頭進(jìn)行多種軌跡的水平移動(dòng)； (6)完成一個(gè)甄桶撒料后，人工通過控制面板，調(diào)整機(jī)器人對(duì)下一甄桶進(jìn)行送料；重復(fù)上述步驟⑴至步驟(6)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械臂內(nèi)串聯(lián)式送料機(jī)構(gòu)的工作方法，其特征在于:步驟(5)中撒料頭進(jìn)行勻速漸開線螺旋移動(dòng)、環(huán)形移動(dòng)或直線往復(fù)移動(dòng)等。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械臂內(nèi)串聯(lián)式送料機(jī)構(gòu)的工作方法，其特征在于:步驟(5)中撒料頭根據(jù)電子探頭反饋的原料厚度信息自動(dòng)調(diào)節(jié)撒料位置。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種機(jī)械臂內(nèi)串聯(lián)式送料機(jī)構(gòu)及其工作方法，包括立柱、后臂橫梁、前臂橫梁、后臂送料筒、前臂送料筒以及送料螺桿，在立柱上安裝有后臂橫梁的一端，該后臂橫梁的另一端鉸裝有前臂橫梁的一端；在后臂橫梁上端同軸向固裝有一后臂送料筒，在前臂橫梁下端也固裝有一前臂送料筒，后臂送料筒和前臂送料筒內(nèi)分別同軸安裝有一由推料電機(jī)驅(qū)動(dòng)送料螺桿，將送料筒內(nèi)的原料進(jìn)行定向推送運(yùn)輸；在后臂橫梁與前臂橫梁的連接位置制有一送料通孔，送料筒與后臂橫梁上端安裝的送料筒通過該送料通孔相互連通。本發(fā)明可以全自動(dòng)化進(jìn)行原料的輸送及播撒，獨(dú)創(chuàng)的手臂內(nèi)送料機(jī)構(gòu)保證物料傳送安全穩(wěn)定以及衛(wèi)生性，蒸餾效果好，完全實(shí)現(xiàn)智能生產(chǎn)，提升效率。
【IPC分類】C12G3/02, C12G3/12, B65G65/32
【公開號(hào)】CN105151823
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510487991
【發(fā)明人】邢恩宏, 李斌, 沈永祥, 呂桂財(cái), 王 忠
【申請(qǐng)人】呂桂財(cái)
【公開日】2015年12月16日
【申請(qǐng)日】2015年8月10日