單缸插銷式伸縮臂伸縮速度的控制方法和裝置及起重機的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工程機械領(lǐng)域，尤其是一種單缸插銷式伸縮臂伸縮速度的控制方法和裝置及起重機。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，單缸插銷式起重機基本都具有自動伸縮功能，伸縮速度的大小取決于變量閥的控制電流。現(xiàn)有技術(shù)中，在控制伸縮臂伸縮時，一般人工設(shè)定一個固定的控制電流值，使得伸縮臂具有一定的伸縮速度。但是上述固定的控制電流值的確定依賴于設(shè)計人員的經(jīng)驗，如果設(shè)置太大，會影響伸縮臂自動伸縮過程的安全性；如果設(shè)置過小，會使伸縮速度過慢，從而影響伸縮效率。
[0003]在實際應(yīng)用中，隨著伸縮臂的增長，由于伸縮臂撓度增加以及伸縮臂摩擦力等因素的影響，伸縮臂的伸縮速度會不穩(wěn)定，導(dǎo)致偏離期望的伸縮速度，從而影響作業(yè)的穩(wěn)定性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明實施例所要解決的其中一個技術(shù)問題是:解決伸縮臂在伸縮過程中伸縮速度不穩(wěn)定的問題。
[0005]根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供一種單缸插銷式伸縮臂伸縮速度的控制方法，包括:獲取伸縮臂在自動伸縮時的伸縮長度；根據(jù)伸縮長度的變化計算得到伸縮臂的當(dāng)前伸縮速度；判斷當(dāng)前伸縮速度與預(yù)設(shè)伸縮速度是否一致；若當(dāng)前伸縮速度與預(yù)設(shè)伸縮速度不一致，調(diào)整變量栗控制電流的大小，直到當(dāng)前伸縮速度與預(yù)設(shè)伸縮速度一致。
[0006]在一個實施例中，上述方法還包括:比較伸縮長度與預(yù)設(shè)安全距離的大小，并在比較結(jié)果為伸縮長度大于預(yù)設(shè)安全距離時，將變量栗控制電流調(diào)為0，以控制伸縮臂停止伸縮。
[0007]在一個實施例中，上述方法還包括:判斷當(dāng)前伸縮速度是否為0，若當(dāng)前伸縮速度為0，將變量栗控制電流調(diào)為0，以控制伸縮臂停止伸縮。
[0008]在一個實施例中，上述方法還包括:判斷伸縮臂內(nèi)的伸縮油缸的壓力是否大于預(yù)設(shè)安全壓力，若伸縮臂內(nèi)的伸縮油缸的壓力大于預(yù)設(shè)安全壓力，將變量栗控制電流調(diào)為0，以控制伸縮臂停止伸縮。
[0009]在一個實施例中，上述方法還包括:根據(jù)伸縮長度判斷伸縮臂是否達(dá)到目標(biāo)位置，若伸縮臂達(dá)到目標(biāo)位置，將變量栗控制電流調(diào)為0，以控制伸縮臂停止伸縮；若伸縮臂未達(dá)到目標(biāo)位置，則執(zhí)行所述根據(jù)伸縮長度的變化計算得到伸縮臂的當(dāng)前伸縮速度的操作。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種單缸插銷式伸縮臂伸縮速度的控制裝置，包括:長度獲取單元，用于獲取伸縮臂在自動伸縮時的伸縮長度；速度計算單元，用于根據(jù)伸縮長度的變化計算得到伸縮臂的當(dāng)前伸縮速度；速度判斷單元，用于判斷當(dāng)前伸縮速度與預(yù)設(shè)伸縮速度是否一致；電流調(diào)整單元，用于在當(dāng)前伸縮速度與預(yù)設(shè)伸縮速度不一致時，調(diào)整變量栗控制電流的大小，直到當(dāng)前伸縮速度與預(yù)設(shè)伸縮速度一致。
[0011]在一個實施例中，上述裝置還包括:分別與長度獲取單元和電流調(diào)整單元連接的長度比較單元；所述長度比較單元，用于比較伸縮長度與預(yù)設(shè)安全距離的大??；所述電流調(diào)整單元，還用于在伸縮長度大于預(yù)設(shè)安全距離時，將變量栗控制電流調(diào)為0，以控制伸縮臂停止伸縮。
[0012]在一個實施例中，所述速度判斷單元，還用于判斷當(dāng)前伸縮速度是否為O;所述電流調(diào)整單元，還用于在當(dāng)前伸縮速度為O時，將變量栗控制電流調(diào)為0，以控制伸縮臂停止伸縮。
[0013]在一個實施例中，上述裝置還包括:與電流調(diào)整單元連接的壓力判斷單元；所述壓力判斷單元，用于判斷伸縮臂內(nèi)的伸縮油缸的壓力是否大于預(yù)設(shè)安全壓力；所述電流調(diào)整單元，還用于在伸縮臂內(nèi)的伸縮油缸的壓力大于預(yù)設(shè)安全壓力時，將變量栗控制電流調(diào)為0，以控制伸縮臂停止伸縮。
[0014]在一個實施例中，上述裝置還包括:分別與長度獲取單元、電流調(diào)整單元、以及速度計算單元連接的長度判斷單元；所述長度判斷單元，用于根據(jù)伸縮長度判斷伸縮臂是否達(dá)到目標(biāo)位置；所述電流調(diào)整單元，還用于在伸縮臂達(dá)到目標(biāo)位置時，將變量栗控制電流調(diào)為0，以控制伸縮臂停止伸縮。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供一種起重機，包括上述任意實施例提供的單缸插銷式伸縮臂伸縮速度的控制裝置。
[0016]本發(fā)明實施例將伸縮臂的伸縮長度轉(zhuǎn)化成伸縮速度，并在伸縮過程中與預(yù)設(shè)伸縮速度實時比較，只要二者不一致，就實時調(diào)整變量閥的控制電流，從而使伸縮速度穩(wěn)定在固定的預(yù)設(shè)值。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實施例提高了伸縮臂伸縮過程中的穩(wěn)定性。
[0017]下面通過附圖和實施例，對本發(fā)明的技術(shù)方案做進一步的詳細(xì)描述。
【附圖說明】
[0018]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0019]圖1為單缸插銷式伸縮液壓系統(tǒng)的簡圖；
[0020]圖2為本發(fā)明單缸插銷式伸縮臂伸縮速度的控制方法一個實施例的流程圖；
[0021]圖3為本發(fā)明單缸插銷式伸縮臂伸縮速度的控制方法另一個實施例的流程圖；
[0022]圖4為本發(fā)明單缸插銷式伸縮臂伸縮速度的控制裝置一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖5為本發(fā)明單缸插銷式伸縮臂伸縮速度的控制裝置另一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖6為本發(fā)明單缸插銷式伸縮臂伸縮速度的控制裝置另一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖7為本發(fā)明單缸插銷式伸縮臂伸縮速度的控制裝置又一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0026]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0027]除非另外具體說明，否則在這些實施例中闡述的部件和步驟的相對布置、數(shù)字表達(dá)式和數(shù)值不限制本發(fā)明的范圍。
[0028]同時，應(yīng)當(dāng)明白，為了便于描述，附圖中所示出的各個部分的尺寸并不是按照實際的比例關(guān)系繪制的。
[0029]對于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細(xì)討論，但在適當(dāng)情況下，所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當(dāng)被視為授權(quán)說明書的一部分。
[0030]在這里示出和討論的所有示例中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實施例的其它示例可以具有不同的值。
[0031]應(yīng)注意到:相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步討論。
[0032]單缸插銷式起重機是一種通過伸縮油缸與臂銷和缸銷的組合動作實現(xiàn)伸縮臂伸縮功能的起重機。起重機伸縮臂內(nèi)置有單缸插銷系統(tǒng)，協(xié)助伸縮油缸實現(xiàn)起重機吊臂的伸縮功能。單缸插銷系統(tǒng)主要包括缸銷、臂銷、臂銷螺栓、燕尾槽、燕尾槽油缸、以及其他輔助設(shè)施。臂銷是伸縮臂上的銷子，其作用是將各節(jié)伸縮臂鎖在一起。缸銷是伸縮油缸上的銷子，其作用是將伸縮油缸和伸縮臂鎖在一起。臂銷螺栓是連接于臂銷上的螺栓，其作為臂銷的延長桿，方便下拉臂銷。燕尾槽是伸縮油缸上燕尾形狀的槽型機構(gòu)，與燕尾槽油缸連接，用于下拉臂銷螺栓。拔臂銷時，燕尾槽下拉臂銷螺栓，帶動臂銷脫離臂