電比例手柄接收到吊臂變幅起動作電信號，如果是，則對吊臂變幅起動作進行減速處理；或者判斷所述吊臂變幅角度是否大于變幅角度下限值且小于等于變幅角度下警示值，且是否從所述電比例手柄接收到吊臂變幅落動作電信號，如果是，則對吊臂變幅落動作進行減速處理。
[0038]進一步，還包括:若判斷所述吊臂變幅角度等于變幅角度上限值且從所述電比例手柄接收到吊臂變幅起動作電信號，或者所述吊臂變幅角度等于變幅角度下限值且從所述電比例手柄接收到吊臂變幅落動作電信號，則停止吊臂變幅動作。
[0039]本發(fā)明中，通過角度傳感器實時獲得吊臂變幅角度，并且將吊臂變幅角度傳送至控制器；控制器判斷所述吊臂變幅角度是否大于等于變幅角度上警示值且小于等于變幅角度上限值，或者是否大于等于變幅角度下限值且小于等于變幅角度下警示值，如果是，則傳送報警電信號至報警設備以進行報警處理，從而使得操作人員能夠提前獲知吊臂將達到變幅角度上下限值位置，進而及時對吊臂變幅動作進行減速或鎖定處理。
[0040]通過以下參照附圖對本發(fā)明的示例性實施例的詳細描述，本發(fā)明的其它特征及其優(yōu)點將會變得清楚。
【附圖說明】
[0041]構成說明書的一部分的附圖描述了本發(fā)明的實施例，并且連同說明書一起用于解釋本發(fā)明的原理。
[0042]參照附圖，根據(jù)下面的詳細描述，可以更加清楚地理解本發(fā)明，其中:
[0043]圖1是示出根據(jù)本發(fā)明一些實施例的吊臂變幅控制系統(tǒng)的結構示意圖。
[0044]圖2是示出根據(jù)本發(fā)明另一些實施例的吊臂變幅控制系統(tǒng)的結構示意圖。
[0045]圖3是示出根據(jù)本發(fā)明一些實施例的吊臂變幅控制方法的流程圖。
[0046]圖4是示出根據(jù)本發(fā)明另一些實施例的吊臂變幅控制方法的流程圖。
[0047]圖5是示出根據(jù)本發(fā)明另一些實施例的吊臂變幅控制方法的流程圖。
[0048]圖6是示出根據(jù)本發(fā)明另一些實施例的吊臂變幅控制方法的流程圖。
[0049]圖7是示出根據(jù)本發(fā)明另一些實施例的吊臂變幅控制方法的流程圖。
[0050]圖8是示出根據(jù)本發(fā)明一些實施例的吊臂變幅角度限值范圍的示意圖。
[0051]圖9是示出根據(jù)本發(fā)明一些實施例的吊臂進行變幅動作的液壓系統(tǒng)的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0052]現(xiàn)在將參照附圖來詳細描述本發(fā)明的各種示例性實施例。應注意到:除非另外具體說明，否則在這些實施例中闡述的部件和步驟的相對布置、數(shù)字表達式和數(shù)值不限制本發(fā)明的范圍。
[0053]同時，應當明白，為了便于描述，附圖中所示出的各個部分的尺寸并不是按照實際的比例關系繪制的。
[0054]以下對至少一個示例性實施例的描述實際上僅僅是說明性的，決不作為對本發(fā)明及其應用或使用的任何限制。
[0055]對于相關領域普通技術人員已知的技術、方法和設備可能不作詳細討論，但在適當情況下，所述技術、方法和設備應當被視為授權說明書的一部分。
[0056]在這里示出和討論的所有示例中，任何具體值應被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實施例的其它示例可以具有不同的值。
[0057]應注意到:相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步討論。
[0058]本發(fā)明中，當?shù)醣畚挥谒矫嬉陨蠒r，吊臂相對水平面的角度為正值，當?shù)醣畚挥谒矫嬉韵聲r，吊臂相對水平面的角度為負值?；蛘呖梢哉f，角度為正值表示吊臂變幅位置位于水平面以上，角度為負值表示吊臂變幅位置位于水平面以下。圖8是示出根據(jù)本發(fā)明一些實施例的吊臂變幅角度限值范圍的示意圖。如圖8所示，a_和a _分別表示起重機吊臂變幅角度上限值和變幅角度下限值；b_和b _分別表示起重機吊臂變幅角度上警示值和變幅角度下警示值。
[0059]其中&_為正值，表示變幅角度上限值所對應的變幅位置位于水平面以上；
[0060]a_可以為負值，也可以為正值，其中負值表示變幅角度下限值所對應的變幅位置位于水平面以下，正值表示變幅角度下限值所對應的變幅位置位于水平面以上；
[0061]b_為正值，表示變幅角度上警示值所對應的變幅位置位于水平面以上；
[0062]b_可以為負值，也可以為正值，其中負值表示變幅角度下警示值所對應的變幅位置位于水平面以下，正值表示變幅角度下警示值所對應的變幅位置位于水平面以上。
[0063]由&_和b_所限定的變幅角度區(qū)域為上警示帶；由13_和&_所限定的變幅角度區(qū)域為下警示帶(如圖8所示)。
[0064]圖1是示出根據(jù)本發(fā)明一些實施例的吊臂變幅控制系統(tǒng)的結構示意圖。如圖1所示，所述吊臂變幅控制系統(tǒng)100包括:角度傳感器101、控制器102以及報警設備103。另外，為了便于說明的目的，圖1中還示出了電比例手柄104、油栗110、電磁閥(例如比例閥)111和吊臂112。其中，
[0065]角度傳感器101用于實時獲得吊臂變幅角度，并且將所述吊臂變幅角度傳送至控制器(所述吊臂變幅角度為吊臂相對水平面的角度)；
[0066]控制器102用于根據(jù)接收的吊臂變幅角度，判斷所述吊臂變幅角度是否大于等于變幅角度上警示值且小于等于變幅角度上限值，或者是否大于等于變幅角度下限值且小于等于變幅角度下警示值，如果是，則輸出報警電信號至報警設備以進行報警處理；以及
[0067]報警設備103用于根據(jù)接收的報警電信號進行報警。
[0068]在該實施例中，通過角度傳感器實時獲得吊臂變幅角度，并且將吊臂變幅角度傳送至控制器；控制器判斷所述吊臂變幅角度是否大于等于變幅角度上警示值且小于等于變幅角度上限值，或者是否大于等于變幅角度下限值且小于等于變幅角度下警示值，如果是，則傳送報警電信號至報警設備以進行報警處理，從而使得操作人員能夠提前獲知吊臂將達到變幅角度上下限值位置，進而及時對吊臂變幅動作進行減速或鎖定處理。
[0069]在本發(fā)明的實施例中，角度傳感器可以安裝于吊臂主臂中間的位置。控制器可以為車載控制器或者其他車載智能處理單元(例如車載顯示器)。報警設備可以為顯示設備、發(fā)光設備或者發(fā)聲設備，通過顯示報警文字或者圖像、發(fā)光或者發(fā)聲來進行報警。
[0070]在本發(fā)明的實施例中，所述吊臂變幅控制系統(tǒng)還包括:電比例手柄(例如電比例手柄104)，用于向所述控制器傳送吊臂變幅起動作電信號或者吊臂變幅落動作電信號。其中，所述控制器根據(jù)從所述電比例手柄接收的吊臂變幅起動作電信號確定所述吊臂將要進行變幅起動作，或者根據(jù)從所述電比例手柄接收的吊臂變幅落動作電信號確定所述吊臂將要進行變幅落動作。例如，電比例手柄可在前后左右四個方向上進行運動，中間原點處是其零位，電比例手柄在前后左右四個方向上不同的運動行程會向控制器輸出不同值的電流，同時還將當前電比例手柄的運動方向的電信號發(fā)送給控制器。例如:電比例手柄向前推代表吊臂變幅落動作，向后推代表吊臂變幅起動作。因此，控制器可以根據(jù)從電比例手柄接收的吊臂變幅起動作電信號或者吊臂變幅落動作電信號來判斷吊臂將要進行的變幅起落動作。
[0071]在本發(fā)明的實施例中，控制器102若判斷所述吊臂變幅角度大于等于變幅角度上警示值且小于變幅角度上限值，并且從電比例手柄104接收到吊臂變幅起動作電信號，則減小輸出至控制吊臂變幅起動作的油栗110的電流，以對吊臂變幅起動作進行減速處理(例如使得將要進行的吊臂變幅起動作的速度較小或者對正在進行的吊臂變幅起動作減速)；或者若判斷所述吊臂變幅角度大于變幅角度下限值且小于等于變幅角度下警示值，并且從電比例手柄104接收到吊臂變幅落動作電信號，則減小輸出至控制吊臂變幅落動作的電磁閥111的電流，以對吊臂變幅落動作進行減速處理(例如使得將要進行的吊臂變幅落動作的速度較小或者對正在進行的吊臂變幅落動作減速)。
[0072]該實施例中，通過控制器判斷吊臂位于上警示帶內(nèi)且從電比例手柄接收到吊臂變幅起動作電信號，或者位于下警示帶內(nèi)且從電比例手柄接收到吊臂變幅落動作電信號，則對吊臂變幅動作進行減速處理，從而在吊臂達到變幅角度上限值a_位置或者變幅角度下限值3_位置之前使吊臂的變幅速度減小，防止由于慣性、速度太大等原因在吊臂達到上下限值位置時，不能立即停止而超出上下限值位置導致產(chǎn)生事故或故障，并且利用控制器控制減速可以排除人為因素的影響，使得控制更加安全、高效、可靠。
[0073]圖9是示出根據(jù)本發(fā)明一些實施例的吊臂進行變幅動作的液壓系統(tǒng)的結構示意圖。如圖9所示，變幅油缸9