一種并聯(lián)懸吊平臺(tái)偏載調(diào)整機(jī)構(gòu)及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及偏載調(diào)整機(jī)構(gòu)，具體涉及一種并聯(lián)懸吊平臺(tái)偏載調(diào)整機(jī)構(gòu)及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在工程應(yīng)用領(lǐng)域中廣泛存在著通過四根繩索懸吊一個(gè)平臺(tái)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，如立井施工的懸吊平臺(tái)穩(wěn)車系統(tǒng)、煙囪內(nèi)施工懸吊平臺(tái)系統(tǒng)以及航天航空領(lǐng)域貴重航天器的四繩懸吊系統(tǒng)等。繩索懸吊并聯(lián)機(jī)構(gòu)的主要功能是實(shí)現(xiàn)懸吊平臺(tái)在豎直方向的升降，且保證懸吊平臺(tái)在升降過程中保持水平狀態(tài)，懸吊的鋼絲繩張力分布比較均衡。
[0003]由于四根鋼絲繩由四臺(tái)繞繩裝置獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，繞繩裝置旋轉(zhuǎn)速度的不同步以及懸吊平臺(tái)的質(zhì)心偏心都會(huì)導(dǎo)致平臺(tái)在升降過程發(fā)生傾斜，而現(xiàn)有的大多數(shù)并聯(lián)懸吊平臺(tái)都沒有偏載調(diào)整機(jī)構(gòu)，這給并聯(lián)懸吊平臺(tái)運(yùn)行的穩(wěn)定性和安全性帶來了極大的隱患，嚴(yán)重時(shí)甚至發(fā)生傾翻事故。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明提供一種并聯(lián)懸吊平臺(tái)偏載調(diào)整機(jī)構(gòu)及方法，該機(jī)構(gòu)能在懸吊平臺(tái)發(fā)生傾斜時(shí)進(jìn)行及時(shí)的調(diào)整，能有效地消除懸吊平臺(tái)的偏載現(xiàn)象，可以有效地保證懸吊平臺(tái)運(yùn)行的穩(wěn)定性和安全性；該方法可以安全平穩(wěn)地利用懸吊平臺(tái)進(jìn)行懸吊作業(yè)。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明并聯(lián)懸吊平臺(tái)偏載調(diào)整機(jī)構(gòu)包括懸吊平臺(tái)，在懸吊平臺(tái)上裝有偏載調(diào)整機(jī)構(gòu)，所述偏載調(diào)整機(jī)構(gòu)包括由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)平臺(tái)、設(shè)置在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上的支撐導(dǎo)向架，所述懸吊平臺(tái)的中心位置與旋轉(zhuǎn)平臺(tái)的基座固定連接，圍繞旋轉(zhuǎn)平臺(tái)設(shè)有固定安裝在懸吊平臺(tái)上的圓形的導(dǎo)軌；所述支撐導(dǎo)向架包括平行設(shè)置的兩根對(duì)重導(dǎo)軌、分別固接在對(duì)重導(dǎo)軌左右兩端且平行設(shè)置的左角鋼件和右角鋼件、與對(duì)重導(dǎo)軌平行布置且固接在左角鋼件和右角鋼件中間的旋轉(zhuǎn)板；
[0006]所述支撐導(dǎo)向架通過旋轉(zhuǎn)板固定在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)的轉(zhuǎn)盤上；旋轉(zhuǎn)板在對(duì)應(yīng)導(dǎo)軌的位置設(shè)有與導(dǎo)軌配合的滾輪；
[0007]所述左角鋼件左端固接有推桿右支撐角鋼件，所述推桿右支撐角鋼件左邊平行地設(shè)有推桿左支撐角鋼件，推桿左支撐角鋼件和推桿右支撐角鋼件前后兩端通過平行設(shè)置的前角鋼件和后角鋼件固定連接；
[0008]所述推桿左支撐角鋼件上方固接有鉸接座，所述右支撐角鋼件上方固接有支撐座，所述鉸接座與電動(dòng)推桿的左端鉸接，所述支撐座用于固定電動(dòng)推桿的中部，所述電動(dòng)推桿的右端連接有對(duì)重裝置，對(duì)重裝置與兩根對(duì)重導(dǎo)軌配合可沿電動(dòng)推桿的伸縮方向移動(dòng)。
[0009]優(yōu)選的，所述對(duì)重裝置包括對(duì)重架、設(shè)置在對(duì)重架上的對(duì)重塊，所述對(duì)重架的底部四周在對(duì)應(yīng)兩根對(duì)重導(dǎo)軌的位置設(shè)有至少四個(gè)對(duì)重輪。這樣可以保證對(duì)重裝置移動(dòng)的平滑性，從而可以保證迅速地消除平臺(tái)偏載。
[0010]優(yōu)選的，所述懸吊平臺(tái)為圓形，旋轉(zhuǎn)平臺(tái)設(shè)置在懸吊平臺(tái)的圓心處，導(dǎo)軌圍繞懸吊平臺(tái)外緣設(shè)置。
[0011]本發(fā)明中通過旋轉(zhuǎn)平臺(tái)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)板旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)支撐導(dǎo)向架旋轉(zhuǎn)，支撐導(dǎo)向架上的兩根對(duì)重導(dǎo)軌上設(shè)有在其長度方向上移動(dòng)的對(duì)重裝置，通過電動(dòng)推桿來調(diào)整對(duì)重裝置的位置，能實(shí)現(xiàn)對(duì)重裝置在懸吊平臺(tái)上不同位置的調(diào)整，從而來對(duì)懸吊平臺(tái)偏載進(jìn)行有效地調(diào)整。因此，該機(jī)構(gòu)可以有效地消除懸吊平臺(tái)的偏載現(xiàn)象，進(jìn)而能夠保證懸吊平臺(tái)作業(yè)的平穩(wěn)性和安全性。該機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，安全可靠，維護(hù)方便，尤其適用于對(duì)并聯(lián)懸吊平臺(tái)偏載的調(diào)節(jié)，具有廣泛的通用性。
[0012]一種懸吊平臺(tái)偏載調(diào)整的方法，包括以下步驟:
[0013]步驟一:將四個(gè)繞繩裝置布設(shè)在同一水平面，其中每個(gè)繞繩裝置上均纏繞有一根鋼絲繩，四根鋼絲繩各通過一個(gè)張力傳感器與懸吊平臺(tái)連接，在懸吊平臺(tái)上裝配偏載調(diào)整機(jī)構(gòu)；
[0014]步驟二:當(dāng)懸吊平臺(tái)產(chǎn)生偏載時(shí)，通過張力傳感器獲得張力數(shù)據(jù)，進(jìn)行張力分析，通過力矩平衡原理得到偏載的大小與位置，由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)平臺(tái)旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)支撐導(dǎo)向架旋轉(zhuǎn)到偏載反向的對(duì)應(yīng)角度，再由電動(dòng)推桿帶動(dòng)對(duì)重裝置在對(duì)重導(dǎo)軌上移動(dòng)相應(yīng)的距離，從而消除平臺(tái)偏載。
[0015]本發(fā)明中與鋼絲繩連接的張力傳感器能夠?qū)崟r(shí)地獲取到張力數(shù)據(jù)，從而可以便于進(jìn)行張力分析，再結(jié)合力矩平衡原理得到偏載的大小與位置，進(jìn)而通過偏載調(diào)整機(jī)構(gòu)進(jìn)行偏載的調(diào)整，以消除平臺(tái)偏載。該方法可以安全、穩(wěn)定地實(shí)現(xiàn)懸吊平臺(tái)作業(yè)，可以使懸吊作業(yè)適用于更惡劣、更復(fù)雜的環(huán)境。
【附圖說明】
[0016]圖1是本發(fā)明的并聯(lián)懸吊平臺(tái)進(jìn)行作業(yè)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖3是圖2的俯視圖。
[0019]圖中:1、繞繩裝置；2、鋼絲繩；3、張力傳感器；4、懸吊平臺(tái)；5、偏載調(diào)整機(jī)構(gòu)；5-1、伺服電機(jī)；5-2、旋轉(zhuǎn)平臺(tái)；5-3、支撐導(dǎo)向架；5-4、支撐座；5_5、鉸接座；5_6、電動(dòng)推桿；5-7、滾輪；5-8、導(dǎo)軌；5-9、對(duì)重裝置；5-10、后角鋼件；5_11、推桿左支撐角鋼件；5_12、前角鋼件；5-13、推桿右支撐角鋼件；5-14、左角鋼件；5-15、對(duì)重導(dǎo)軌；5_16、右角鋼件；5_17、旋轉(zhuǎn)板；5-18、對(duì)重塊；5-19、對(duì)重架；5-20、對(duì)重輪。
【具體實(shí)施方式】
[0020]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明。
[0021]如圖1至圖3所示，一種并聯(lián)懸吊平臺(tái)偏載調(diào)整機(jī)構(gòu)，包括懸吊平臺(tái)4，在懸吊平臺(tái)4上裝有偏載調(diào)整機(jī)構(gòu)5，所述偏載調(diào)整機(jī)構(gòu)5包括由伺服電機(jī)5-1驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)平臺(tái)5-2、設(shè)置在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)5-2上的支撐導(dǎo)向架5-3，所述懸吊平臺(tái)4的中心位置與旋轉(zhuǎn)平臺(tái)5-2的基座固定連接，圍繞旋轉(zhuǎn)平臺(tái)5-2設(shè)有固定安裝在懸吊平臺(tái)4上的圓形的導(dǎo)軌5-8 ;所述支撐導(dǎo)向架5-3包括平行設(shè)置的兩根對(duì)重導(dǎo)軌5-15、分別固接在對(duì)重導(dǎo)軌5-15左右兩端且平行設(shè)置的左角鋼件5-14和右角鋼件5-16、與對(duì)重導(dǎo)軌5-15平行布置且固接在左角鋼件5_14和右角鋼件5-16中間的旋轉(zhuǎn)板5-17 ;這里的旋轉(zhuǎn)平臺(tái)5-2優(yōu)選直角輸出型旋轉(zhuǎn)平臺(tái)。
[0022]所述支撐導(dǎo)向架5-3通過旋轉(zhuǎn)板5-17固定在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)5_2的轉(zhuǎn)盤上；旋轉(zhuǎn)板5_17在對(duì)應(yīng)導(dǎo)軌5-8的位置設(shè)有與導(dǎo)軌5-8配合的滾輪5-7 ;滾輪5-7可以對(duì)支撐導(dǎo)向架5_3起到支撐作用。
[0023]所述左角鋼件5-14左端固接有推桿右支撐角鋼件5-13，所述推桿右支撐角鋼件5-13左邊平行地設(shè)有推桿左支撐角鋼件5-11，推桿左支撐角鋼件5-11和推桿右支撐角鋼件5-13前后兩端通過平行設(shè)置的前角鋼件5-12和后角鋼件5-10固定連接；
[0024]所述推桿左支撐角鋼件5-11上方固接有鉸接座5-5，所述右支撐角鋼件5_13上方固