起重機(jī)的自動架設(shè)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種起重機(jī)的臂架系統(tǒng)的自動伸縮方法，特別是移動式起重機(jī)，所述臂架系統(tǒng)具有至少一個伸縮臂。
【背景技術(shù)】
[0002]具有臂架系統(tǒng)的起重機(jī)為已知的現(xiàn)有技術(shù)。在裝配相應(yīng)的起重機(jī)時，所述臂架系統(tǒng)的臂架元件被移動或伸縮，以從裝配狀態(tài)到完全組裝狀態(tài)。在這方面，所述裝配狀態(tài)例如可以是所述臂架系統(tǒng)基本上設(shè)置在存儲區(qū)域或接地區(qū)域的狀態(tài)。在這方面，所述起重機(jī)不能開展起重工作。所述臂架元件作相應(yīng)的移動之后到達(dá)所述完全組裝狀態(tài)。在這方面，所述臂架系統(tǒng)基本上從所述存儲區(qū)域或所述接地區(qū)域移開，且至少部分地可在所述存儲區(qū)域或接地區(qū)域成角度地布置。部分所述臂架系統(tǒng)如主臂在這方面可基本上垂直設(shè)置。
[0003]該問題導(dǎo)致在所述臂架系統(tǒng)的移動的方面，所述臂架系統(tǒng)的移動是一個復(fù)雜的移動順序，所述移動必須可靠地進(jìn)行，從而不會使起重機(jī)倒塌或損壞起重機(jī)。在移動時需要經(jīng)驗豐富的操作人員和長時間的努力。因此，本發(fā)明的目的是簡化起重機(jī)的移動或簡化所述臂架系統(tǒng)并優(yōu)化移動過程。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]通過本發(fā)明的起重機(jī)的臂架系統(tǒng)的自動伸縮方法，特別是移動式起重機(jī)(100)的臂架系統(tǒng)的自動伸縮方法，所述臂架系統(tǒng)具有至少一個伸縮臂架且具有用于轉(zhuǎn)動所述臂架的繩索和絞車實現(xiàn)該目的，所述方法包括以下步驟:
[0005].測量臂架的臂架角度的實際值；和
[0006].根據(jù)測量的臂架角度驅(qū)動絞車，尤其是自動驅(qū)動。
[0007]有利地，可以簡單的方式監(jiān)測和/或調(diào)整/控制臂架系統(tǒng)的伸縮，從而防止起重機(jī)傾斜或損壞。
[0008]在優(yōu)選的實施例中在這方面可想到，預(yù)先設(shè)定至少一個所述臂架角度的期望值，如果所述實際值超出所述期望值，那么在所述臂架伸出時，所述絞車以加速的方式松開，和/或如果所述實際值小于所述期望值，那么在所述臂架伸出時，所述絞車以延遲的方式松開，和/或如果所述實際值超過所述期望值，那么在所述臂架縮進(jìn)時，所述絞車以延遲的方式卷起，和/或如果所述實際值小于所述期望值，那么在所述臂架縮進(jìn)時，所述絞車以加速的方式卷起。
[0009]在這一方面，所述起重機(jī)的所述臂架或所述主臂與水平線之間的角度即為所述臂架角度。在這一方面，可為所述起重機(jī)的每個裝備狀態(tài)預(yù)先設(shè)定不同的期望值或相同的期望值。可為縮進(jìn)和伸出均等地預(yù)先設(shè)定不同的或相同的期望值。
[0010]在這一方面，所述臂架的所述臂架角度的實際值的檢測和測量可監(jiān)測起重機(jī)運動學(xué)特性尤其適合起重機(jī)幾何結(jié)構(gòu)和重量分布。例如，通過底部的角度發(fā)送器的測量值可確定所述臂架角度。在這一方面，用于使所述懸架系統(tǒng)穩(wěn)定的牽索(guying)可被拉緊，因而由所述牽索傳送的力可同樣用于監(jiān)測所述起重機(jī)運動學(xué)特性。
[0011]在另一實施例中可以想到所述方法還包括以下步驟:
[0012].測量超起支撐桿(guying frame)的超起支撐桿角度的實際值:
[0013].確定所述超起支撐桿和所述臂架的中間角度；和
[0014].根據(jù)所述超起支撐桿和所述臂架的所述中間角度驅(qū)動所述絞車，尤其是自動驅(qū)動。
[0015]根據(jù)該實施例，起重機(jī)還可根據(jù)該方法伸縮，其中，例如，設(shè)置有所述絞車，所述絞車位于所述起重機(jī)的所述旋轉(zhuǎn)甲板上且不在共同移動的臂架上，如伸縮臂架本身上。在這方面，所述中間角度現(xiàn)在被確定為控制參數(shù)且所述絞車被驅(qū)動，使得不會超過限定值。在這方面，該角度為跨越超起支撐桿和所述臂架之間的中間角度。
[0016]在再一個實施例中可以想到，預(yù)先設(shè)定至少一個所述中間角度的期望值，如果實際值超過所述期望值，那么在伸縮時，所述絞車卷起，和/或如果所述實際值小于所述期望值，那么在伸縮時，所述絞車松開，和/或在所述臂架進(jìn)行俯仰運動時，所述絞車自動驅(qū)動。
[0017]有利地，以此方式避免所述超起支撐桿和所述臂架的所述中間角度變得過小或過大，從而可能降低起重機(jī)的穩(wěn)定性。另外或替代地，可以通過在所述臂架做俯仰運動時驅(qū)動所述絞車確保所述繩索或牽索跟隨所述臂架的俯仰運動，且不會阻礙它或盡管發(fā)生了俯仰運動，也可確保牽索正確。
[0018]在再一個實施例中可以想到，相對地面的吊鉤高度和/或相對地面的或相對所述臂架的變幅尖端角度和/或由牽索和/或支架傳送的力可作為附加控制參數(shù)被測量。在一個特別優(yōu)選的實施方案中可以想到，在移動時控制所述臂架系統(tǒng)，從而在移動過程中，至少一個控制參數(shù)和/或所述實際值位于特定區(qū)間內(nèi)或有時位于特定區(qū)間內(nèi)。
[0019]然后，可控制所述起重機(jī)或單個起重機(jī)的驅(qū)動器，尤其是自動地控制，從而使得相應(yīng)的控制參數(shù)保持在特定區(qū)間內(nèi)。這意味著在伸縮時自動地將所述吊鉤高度保持在一個水平上和/或在伸縮時，所述變幅尖端(luffing tip)也自動地維持在一個相對所述地面或水平線恒定的角度上。類似地，由牽索和/或支架傳送的力也可以通過相應(yīng)控制所述起重機(jī)的驅(qū)動器自動地保持恒定。在組裝所述起重機(jī)時，操作人員可便利的操作所述起重機(jī)，且可使因所述起重機(jī)的不正確裝配而造成的倒塌的風(fēng)險或其它方式的損壞最小化。
【附圖說明】
[0020]參考【附圖說明】所述方法進(jìn)一步的優(yōu)點和細(xì)節(jié)。如下所示:
[0021]圖1-2為現(xiàn)有技術(shù)的伸縮式起重機(jī)；
[0022]圖3-4為伸縮過程的示意圖。
[0023]圖5-6為本發(fā)明的伸縮式起重機(jī)的示意圖。
[0024]圖7為起重機(jī)的可能的控制參數(shù)的示意圖。
【具體實施方式】
[0025]圖1圖示了現(xiàn)有技術(shù)的伸縮式起重機(jī)100，所述起重機(jī)可配置為移動式起重機(jī)100。在這方面，伸縮臂或主臂10可以鉸接的方式可俯仰地(luffably)與旋轉(zhuǎn)甲板(revolving deck) 13連接。所述臂架10由一個或多個液壓缸11調(diào)節(jié)而改變其延伸長度。
[0026]圖2圖示了桁架桅桿式起重機(jī)100，其中，所述臂架10通過超起支撐桿12由牽索支撐。在這種最簡單的情況下，所述牽索在該方面包括繩索1?？膳渲脼榛喗M的調(diào)整裝置14位于所述超起支撐桿12和所述旋轉(zhuǎn)甲板13的后部旋轉(zhuǎn)甲板端部之間。所述調(diào)整裝置14使臂架角度改變，因而使和延伸長度變化。在該方面，所述臂架角度可為所述臂架10和水平線之間的夾角，尤其是在所述臂架10的變幅平面中的角度。
[0027]為了通過所述牽索操作伸縮臂架10，在最廣泛意義上，即，組合圖1和2的兩個起重機(jī)100，需要修改圖1和2的系統(tǒng)。關(guān)于伸縮臂架100，由于所述臂架的長度在伸縮時會改變，因而所述牽索在負(fù)載的作用下被延長或縮短。
[0028]圖3和4為伸縮過程的示意圖，其中，繩索1設(shè)置在所述超起支撐桿12和所臂架10之間。所述臂架通過所述繩索1和所述超起支撐桿12與所述旋轉(zhuǎn)甲板13連接。在圖4中，所述臂架10至少部分伸出且因而被