一種全向靜壓叉車控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工程車輛自動控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種全向靜壓叉車控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]叉車是重要的工業(yè)搬運車輛之一，常用于倉儲運輸，大幅度提高了倉儲運輸能力，節(jié)省了人力和成本。叉車包括內(nèi)燃叉車、電動叉車和靜壓叉車。內(nèi)燃叉車具有滿載和空載狀態(tài)下兩種工作速度，速度調(diào)節(jié)不靈活；電動叉車采用齒輪傳動結(jié)構(gòu)簡單、傳動效率高，但只能完成階躍式調(diào)速，傳動平穩(wěn)性差。靜壓叉車具有重量輕/結(jié)構(gòu)緊湊、運行平穩(wěn)等優(yōu)點，能滿足載荷和速度頻繁、急劇變化等苛刻工況。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的實施例提供一種全向靜壓叉車控制系統(tǒng)，為了解決靜壓傳動技術(shù)在叉車傳動系統(tǒng)中各輪的同步控制、功率匹配和無級調(diào)速等問題。
[0004]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的實施例采用如下技術(shù)方案:
[0005]—種全向靜壓叉車控制系統(tǒng)，包括行走控制器、電機驅(qū)動控制器、左前輪電液比例閥、右前輪電液比例閥、左后輪電液比例閥、左后輪電液比例閥、左前輪液壓馬達(dá)、右前輪液壓馬達(dá)、左后輪液壓馬達(dá)、左后輪液壓馬達(dá)、左前輪、右前輪、左后輪、右后輪、左前輪速度傳感器、右前輪速度傳感器、左后輪速度傳感器、右后輪速度傳感器、左操作手柄、右操作手柄、顯示儀表、蓄電池、栗站電機、照明電路、操作與顯示電路、轉(zhuǎn)向指示電路、提升電液比例電磁鐵、提升油缸、傾斜電液比例閥和傾斜油缸;所述的左右操作手柄、各輪電液比例閥、各輪速度傳感器通過電纜與行走控制器連接，栗站電機與電機控制器通過電纜連接，蓄電池通過電纜與行走控制器、電機控制器連接以提供電力;所述的行走控制器、電機驅(qū)動控制器通過CAN總線連接，由蓄電池分別供電，安裝于叉車控制箱中；所述的左前輪電液比例閥、右前輪電液比例閥、左后輪電液比例閥和左后輪電液比例閥通過液壓系統(tǒng)的液壓油路分別與左前輪液壓馬達(dá)、右前輪液壓馬達(dá)、左后輪液壓馬達(dá)和左后輪液壓馬達(dá)連接，左前輪液壓馬達(dá)、右前輪液壓馬達(dá)、左后輪液壓馬達(dá)和左后輪液壓馬達(dá)與左前輪、右前輪、左后輪和右后輪通過機械連接在一起;所述的左前輪速度傳感器、右前輪速度傳感器、左后輪速度傳感器和右后輪速度傳感器安裝叉車車體上，與左前輪、右前輪、左后輪和右后輪通過齒輪傳動裝置連接在一起，實時反饋各車輪的轉(zhuǎn)速到行走控制器;所述的左操作手柄和右操作手柄與行走控制器通過電纜連接，提供叉車行走與提升輸入控制信號，包括O?1V模擬信號和24V開關(guān)信號，實現(xiàn)對提升和行走調(diào)速控制;所述的栗站電機與電機控制器通過電纜連接，電機控制器控制栗站電機起停;所述的操作與顯示電路屬于叉車操作箱內(nèi)部電路，叉車操作箱和電機控制器通過電纜連接，為電機控制器提供輸入信號和工作狀態(tài)信號;所述的轉(zhuǎn)向指示電路和行走控制器通過電纜連接，為叉車運行時提供安全指示。
[0006]本發(fā)明的有益效果為:本發(fā)明提供的全向靜壓叉車控制系統(tǒng)，完成全向靜壓叉車的四輪無級調(diào)速、有序轉(zhuǎn)向，實行叉車在路面上四輪獨立驅(qū)動，確保叉車前后、左右、原地旋轉(zhuǎn)、斜形等任意方向運動，有效解決靜壓傳動技術(shù)在叉車傳動系統(tǒng)中各輪的同步控制、功率匹配和無級調(diào)速等問題。
【附圖說明】
[0007]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅為本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域或普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0008]圖1為本發(fā)明實施例提供的一種全向靜壓叉車控制系統(tǒng)組成框圖；
[0009]圖2為本發(fā)明實施例提供的全向靜壓叉車控制系統(tǒng)原理框圖。
【具體實施方式】
[0010]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有付出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明的保護范圍。
[0011]參見圖1和圖2，本發(fā)明實施例提供了一種全向靜壓叉車控制系統(tǒng)，包括行走控制器1、電機驅(qū)動控制器11、左前輪電液比例閥12、右前輪電液比例閥13、左后輪電液比例閥14、左后輪電液比例閥15、左前輪液壓馬達(dá)16、右前輪液壓馬達(dá)17、左后輪液壓馬達(dá)18、左后輪液壓馬達(dá)19、左前輪20、右前輪21、左后輪22、右后輪23、左前輪速度傳感器24、右前輪速度傳感器25、左后輪速度傳感器26、右后輪速度傳感器27、左操作手柄28、右操作手柄29、顯示儀表30、蓄電池31、栗站電機32、照明電路33、操作與顯示電路34、轉(zhuǎn)向指示電路35、提升電液比例電磁鐵36、提升油缸37、傾斜電液比例閥38和傾斜油缸39等，如圖1所示。
[0012]所述的左右操作手柄、各輪電液比例閥、各輪速度傳感器通過電纜與行走控制器連接，栗站電機與電機控制器通過電纜連接，蓄電池通過電纜與行走控制器、電機控制器連接以提供電力。所述的行走控制器作為叉車運行的核心控制單元，采集各輪速度傳感器反饋信號，接受各輸入指令信號，通過邏輯運算和控制算法處理后，向各輪電液比例閥輸出控制信號，控制各輪運轉(zhuǎn)和提升裝置上下動作，并監(jiān)控各設(shè)備工作狀態(tài)。所述的電機控制器作接受電機控制指令，控制栗站電機起停，為叉車工作提供動力源(液壓油源)，并監(jiān)控栗站工作狀態(tài)。
[0013]蓄電池直接提供行走控制器、電機控制器和顯示儀表80V直流電源，蓄電池的80V直流電經(jīng)過一體化電源轉(zhuǎn)換后提供給照明電路24V直流電源。
[0014]采用按鈕開關(guān)輸入栗站電機起停信號給電機控制器，電機控制器驅(qū)動栗站電機運行，電機內(nèi)部熱敏電阻實時反映電機內(nèi)部溫度，并輸出到電機控制器進(jìn)行處理，同時電機控制器監(jiān)控電機其他工作狀態(tài)，并以指示燈的形式顯示狀態(tài)信息。
[0015]左右操作手柄底部內(nèi)裝有兩個三線制電位計裝置，兩個電位計裝置兩端由行走控制器提供穩(wěn)定的1V電源，操作柄可以360度任意轉(zhuǎn)動，隨操作柄轉(zhuǎn)動，輸出從0-10V大小變化的兩路電壓信號給行走控制器，經(jīng)