示意圖、上主拉支架的示意圖、上被拉支架的示意圖、鉸接架的俯視圖和鉸接架的軸測圖。
[0041]本發(fā)明所提供的一種用于自動攀爬一種攀爬器，主要用于塔筒的攀爬，在結(jié)構(gòu)上包括下平臺、上平臺、升降桿和高度調(diào)整裝置。
[0042]上平臺、下平臺均可以用于夾持在塔筒的外側(cè)，下平臺上設(shè)有用于調(diào)整下平臺夾緊度的第一調(diào)夾緊裝置，上平臺上設(shè)有用于調(diào)整上平臺夾緊度的第二調(diào)夾緊裝置。上平臺和下平臺中的一者連接有升降桿9，另一者可滑動的設(shè)置于升降桿9上，且設(shè)有用于調(diào)整并固定其與升降桿9相對位置的高度調(diào)整裝置;用于控制第一調(diào)夾緊裝置、第二調(diào)夾緊裝置和高度調(diào)整裝置的控制裝置。
[0043]需要說明的是上述上平臺和下平臺為兩個獨(dú)立的平臺，當(dāng)夾緊于塔筒外側(cè)時，上平臺夾在塔筒上，下平臺位于上平臺的下方，也用于夾緊于塔筒外側(cè)。
[0044]上述裝置在使用時，主要由控制裝置對其進(jìn)行控制，先將上平臺和下平臺夾緊于塔筒上，第一調(diào)夾緊裝置松開下平臺與塔筒的夾緊，高度調(diào)整裝置拉動下平臺上升并固定位置后，下平臺通過第一調(diào)夾緊裝置與塔筒實(shí)現(xiàn)夾緊;然后上平臺通過第二調(diào)夾緊裝置松開與塔筒的夾緊，高度調(diào)整裝置調(diào)整上平臺和下平臺的位置關(guān)系，使上平臺相對于下平臺向上舉升，接著上平臺移動到合適位置時，上平臺停止移動，并通過第二條夾緊裝置與塔筒實(shí)現(xiàn)夾緊。上述操作過程中，通過上平臺、下平臺與塔筒的夾緊和上下平臺間距的調(diào)節(jié)，可以實(shí)現(xiàn)上平臺、下平臺分別與塔筒的交替夾緊，并在其中一個與塔筒實(shí)現(xiàn)夾緊的時候，另一個通過高度調(diào)整裝置實(shí)現(xiàn)舉升或者下移。
[0045]本發(fā)明所提供的用于自動攀爬的攀爬器可以自動攀爬風(fēng)力發(fā)電機(jī)塔筒或相似建筑物，如果在該裝置上安裝自動清潔或自動除銹噴涂系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)對該類建筑物的自動清潔和防腐，節(jié)省人工、提升了效率，并保證了操作者和塔筒的安全。
[0046]在本發(fā)明所提供的一個具體實(shí)施例中，請參考圖2和圖4，高度調(diào)整裝置包括升降電動葫蘆6，升降電動葫蘆6設(shè)置在上平臺和下平臺中的一者上;升降電動葫蘆6的環(huán)形升降繩8繞在升降桿9的定滑輪10上，上平臺和下平臺中的一者連接有升降桿9，上平臺和下平臺中的另一者固定連接于環(huán)形升降繩8上的一點(diǎn)。
[0047]以圖2和圖4為例，升降電動葫蘆6設(shè)置在下平臺上，升降電動葫蘆6的環(huán)形升降繩8繞在下平臺的升降桿9上，且繞過升降桿9的定滑輪1。
[0048]上述高度調(diào)整裝置可以實(shí)現(xiàn)上平臺和下平臺間位置關(guān)系的改變，當(dāng)上平臺位置調(diào)整完成后，通過拉緊電動葫蘆5和拉緊繩11，使上平臺夾緊于塔筒，實(shí)現(xiàn)上平臺與塔筒的固定。下平臺和塔筒的固定方式與上述情況相同。
[0049]在本發(fā)明所提供的一個具體實(shí)施例中，對于上平臺和下平臺的對稱關(guān)系進(jìn)行了限定。下平臺的兩側(cè)均設(shè)置有升降電動葫蘆6，且兩側(cè)均連接有升降桿9，上平臺通過升降鎖緊扣連接于環(huán)形升降繩8。
[0050]上述裝置中上平臺通過升降鎖緊扣連接于環(huán)形升降繩8，當(dāng)環(huán)形升降繩8相對于升降桿9滑動移動時，上平臺跟隨環(huán)形升降繩8的一點(diǎn)移動。
[0051]在本發(fā)明所提供的一個具體實(shí)施例中，下平臺的兩側(cè)分別設(shè)置有一組升降桿9，一組升降桿9之間設(shè)置有連接橫桿，環(huán)形升降繩8依次繞過升降桿9的頂端、連接橫桿的一端、連接橫桿的另一端和另一個升降桿9的頂端。
[0052]需要提到的是，上述一組升降桿9對應(yīng)一個升降電動葫蘆6，它們組合為一個高度調(diào)整裝置。
[0053]本發(fā)明所提供的一個具體實(shí)施例中，在上述任意實(shí)施例的基礎(chǔ)之上，上平臺或下平臺均可以為分體支架裝置，分體支架裝置包括被拉支架和固定有拉緊電動葫蘆5的主拉支架，拉緊電動葫蘆5的拉緊繩11依次繞在主拉支架和被拉支架的定滑輪10上，且拉緊繩11的端部固定于主拉支架。
[0054]上述裝置在使用時，拉緊電動葫蘆5處于收緊狀態(tài)時，主拉支架與被拉支架夾緊塔筒;拉緊電動葫蘆5處于放松狀態(tài)時，主拉支架、被拉支架與塔筒為松開狀態(tài)。
[0055]本實(shí)施例中上平臺、下平臺均為由兩個支架組成的分體支架裝置，上平臺由主拉支架和被拉支架組成，主拉支架上設(shè)置有拉緊電動葫蘆5，拉緊電動葫蘆5的拉緊繩11的伸出端繞過被拉支架后固定在主拉支架上。拉緊電動葫蘆5通過對拉緊繩11的收放，可以實(shí)現(xiàn)主拉支架和被拉支架之間夾緊度的調(diào)整，當(dāng)塔筒設(shè)置在主拉支架和被拉支架之間時，即調(diào)整的是主拉支架和被拉支架對塔筒的夾緊程度。
[0056]在上述任意實(shí)施例的基礎(chǔ)之上，主拉支架與被拉支架上均設(shè)有在與塔筒夾持狀態(tài)下接觸塔筒表面的接觸板7，接觸板7通過鉸接架12連接于主拉支架或被拉支架。
[0057]可選的，主拉支架與被拉支架也可以設(shè)置其他用于加大與塔筒接觸面積的零件，以實(shí)現(xiàn)主拉支架與被拉支架對塔筒的夾緊。
[0058]可選的，接觸板7可以為平面板、曲面板或者其他適用于與塔筒夾持的板。
[0059]當(dāng)接觸板7為平面板時，為了提高平面板對塔筒形狀的適應(yīng)性，同時為了使夾緊和放松兩種狀態(tài)下平面板的適應(yīng)性，在使用至少兩個接觸板7時，可以鉸接架為多級鉸接架，多級鉸接架包括初級鉸接架和與初級鉸接架鉸接的中級鉸接架，其中，初級鉸接架的根部鉸接于主拉支架或被拉支架，中級鉸接架的根部鉸接于初級鉸接架的端部，或者鉸接于其他中級鉸接架的端部;中級鉸接架的端部與接觸板7鉸接連接。
[0060]可選的，初級鉸接架和中級鉸接架可以為三角形鉸接架或L形鉸接架。L形的初級鉸接架的兩個端部可以用于鉸接中級鉸接架，根部可以用于鉸接主拉支架或被拉支架。
[0061]需要提到的是，上述端部為L形鉸接架的兩個末端，根部為L的兩條線的焦點(diǎn)。當(dāng)然，根部和端部的說法也可以適用在三角形鉸接架或者其他形狀的鉸接架上，這里對鉸接架的形狀并不進(jìn)行限制。
[0062]可選的，初級鉸接架和中級鉸接架的形狀結(jié)構(gòu)可以根據(jù)情況進(jìn)行調(diào)整，并不限于上述情況。
[0063]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)之上，為了提高使用過程中接觸板7位置的準(zhǔn)確性，接觸板7上連接有用于使非夾持狀態(tài)下接觸板7恢復(fù)到與塔筒分離位置的復(fù)位彈性件13，復(fù)位彈性件13在彈性方向上的一端連接于鉸接架12。上述復(fù)位彈性件13包括彈簧或者其他具有彈性的零件。
[0064]可選的，拉緊繩11的端部通過彈性件固定于主拉支架。彈性件連接拉緊繩11的端部和主拉支架可以提高拉緊繩11的柔性，在使用過程中避免拉緊繩11收放過程中出現(xiàn)崩斷的情況。
[0065]可選的，上述彈性件可以為彈簧或者其他具有彈性的零件。
[0066]在上述任意實(shí)施例的基礎(chǔ)之上，拉緊電動葫蘆5、升降電動葫蘆6可以與控制裝置連接，通過控制裝置對拉緊電動葫蘆5和升降電動葫蘆6實(shí)現(xiàn)松緊調(diào)節(jié)。
[0067]可選的，上平臺或下平臺上均可以設(shè)置用于測量上平臺與下平臺間距的測距傳感器，測距傳感器與控制裝置連接，用于給控制裝置提供上平臺和下平臺的間距，使控制裝置可以根據(jù)二者間距調(diào)整對拉緊電動葫蘆5、升降電動葫蘆6的控制。
[0068]根據(jù)上述各個實(shí)施例所提供的攀爬器，請參考圖1至圖9，在一個具體的實(shí)施方式中，攀爬器共包括四個支架，分別為上主拉支架3、上被拉支架4、下主拉支架I和下被拉支架
2。上主拉支架3和上被拉支架4被稱為上平臺，下主拉支架I和下被拉支架2被稱為下平臺。
[0069]具體地，下主拉支架I上設(shè)置有拉緊電動葫蘆5和升降電動葫蘆6，下被拉支架2上設(shè)置有升降電動葫蘆6。拉緊電動葫蘆5的拉緊繩11