時，首先，在第一震動料盤的一側(cè)將脫氧劑料包放入第一振動料盤內(nèi)，并通過投料口將脫氧劑料包放入導(dǎo)料管內(nèi)，并通過導(dǎo)料管將脫氧劑料包放入第二震動料盤內(nèi)；
[0054]然后，通過系統(tǒng)控制柜控制料筒輸送線、第一料包輸送線、第二料包輸送線、第一震動料盤、以及第二震動料盤啟動，通過機器人控制柜控制第一投料機器人和第二投料機器人啟動，第一震動料盤啟動將第一震動料盤內(nèi)的脫氧劑料包由第一震動料盤的出料口排出至第一料包輸送線，使脫氧劑料包在第一料包輸送線上輸送，第二震動料盤啟動將第二震動料盤內(nèi)的干燥劑料包由第二震動料盤的出料口排出至第二料包輸送線；
[0055]同時，緊挨在一起的料筒由螺旋軸分隔成等間距或不等間距排列，并與料筒輸送線一起向前推送，在料筒和料包輸送過程中，機器人通過編碼器跟蹤定位料筒和兩種料包所在的位置，并根據(jù)視覺相機拍攝確定料包的姿態(tài)，在料包輸送到機器人可運動的范圍內(nèi)時，機器人根據(jù)料包的位置和姿態(tài)，同步跟蹤輸送線并準(zhǔn)確安裝相應(yīng)姿態(tài)抓取出料包，完成料包的準(zhǔn)確抓取動作，并投放入料筒內(nèi)；
[0056]此外，未被第一投料機器人抓取的脫氧劑料包由第一回收輸送線重新輸送至第一震動料盤內(nèi)，而未被第二投料機器人抓取的干燥劑料包由第二回收輸送線重新輸送至第二振動料盤內(nèi)；
[0057]當(dāng)料筒經(jīng)過視覺檢測機構(gòu)處時，視覺檢測機構(gòu)根據(jù)料包顏色數(shù)量和像素數(shù)目檢測料筒內(nèi)的脫氧劑料包和干燥劑料包是否符合標(biāo)準(zhǔn)，如果不符合標(biāo)準(zhǔn)則控制氣缸頂出機構(gòu)啟動，將不符合標(biāo)準(zhǔn)的料筒頂出至?xí)捍媾_處存放;如此重復(fù)，實現(xiàn)自動化投放料包的生產(chǎn)過程。
[0058]值得指出的是，本發(fā)明通過工業(yè)機器人的投料方式，高速穩(wěn)定，單臺機器人的最大速度可以達到包/分鐘，可實現(xiàn)機器人的疊加投料，準(zhǔn)確率可以達到99.9%，在實際應(yīng)用過程中，料包的尺寸規(guī)格可變，只需要通過視覺模板的更改及機器人程序的切換即可完成產(chǎn)品投料的切換，適用于于多品種生產(chǎn)。
[0059]在上述技術(shù)方案中，料包自動投放系統(tǒng)能夠自動化完成料包投入的工作，提高了工序自動化水平，結(jié)構(gòu)簡單且減輕了工人負擔(dān);螺旋軸、視覺相機、以及編碼器的設(shè)置，有效實現(xiàn)輸送線上直線跟蹤料筒和料包的效果，利于機器人高速可靠的抓取料包和投入料筒內(nèi)，并有效減少傳統(tǒng)機構(gòu)機械傳輸復(fù)雜易破包的風(fēng)險;視覺檢測機構(gòu)和氣缸頂出機構(gòu)的設(shè)置，使得能夠有效實現(xiàn)多投料和漏投料時及時發(fā)現(xiàn)并剔除的效果，大大提高生產(chǎn)線上生產(chǎn)的產(chǎn)品質(zhì)量。
[0060]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例，對本發(fā)明而言僅僅是說明性的，而非限制性的。本專業(yè)技術(shù)人員理解，在本發(fā)明權(quán)利要求所限定的精神和范圍內(nèi)可對其進行許多改變，修改，甚至等效，但都將落入本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種料包自動投放系統(tǒng)，其特征在于，包括: 料筒輸送線，用以輸送料筒； 第一料包輸送線和第二料包輸送線，分設(shè)于所述料筒輸送線的兩側(cè)，用以輸送兩種不同的料包； 第一震動料盤和第二震動料盤，兩者的出料口分別位于所述第一料包輸送線和所述第二料包輸送線的正上方，用以存儲和逐個輸出料包； 第一投料機器人，橫跨設(shè)置于所述第一料包輸送線和所述料筒輸送線的上方，用以抓取所述第一料包輸送線上的料包，并投入至所述料筒內(nèi)； 第二投料機器人，橫跨設(shè)置于所述第二料包輸送線和所述料筒輸送線的上方，用以抓取所述第二料包輸送線上的料包，并投入至所述料筒內(nèi)； 系統(tǒng)控制柜，與所述料筒輸送線、第一料包輸送線、第二料包輸送線、第一震動料盤、以及第二震動料盤分別通訊相連； 機器人控制柜，與所述第一投料機器人和所述第二投料機器人分別通訊相連。2.如權(quán)利要求1所述的料包自動投放系統(tǒng)，其特征在于，所述料筒輸送線的上方設(shè)置有料筒夾持機構(gòu)，其中，所述料筒夾持機構(gòu)包括螺旋軸和與所述螺旋軸傳動相連的驅(qū)動電機，所述螺旋軸的圓周側(cè)壁上沿軸向開設(shè)有橫截面為弧形的螺旋槽，且在輸運過程中，所述料筒的一側(cè)位于所述螺旋槽內(nèi)，用以將所述料筒輸送線上輸送的所述料筒等間距分開。3.如權(quán)利要求2所述的料包自動投放系統(tǒng)，其特征在于， 所述螺旋軸上安裝有第一編碼器，所述第一編碼器與所述機器人控制柜通訊相連，且通過所述第一編碼器不斷傳輸至所述機器人控制柜的脈沖，所述第一投料機器人和第二投料機器人跟蹤所述料筒在所述料筒輸送線上的位置。4.如權(quán)利要求3所述的料包自動投放系統(tǒng)，其特征在于， 所述第一料包輸送線上設(shè)有第二編碼器，且所述第二編碼器隨著所述第一料包輸送線的運動同步轉(zhuǎn)動，并且，第二編碼器與所述機器人控制柜通訊相連，通過所述第二編碼器不斷傳輸至所述機器人控制柜的脈沖，所述第一投料機器人跟蹤所述第一料包輸送線上的料包的位置； 所述第二料包輸送線上設(shè)有第三編碼器，且所述第三編碼器隨著所述第二料包輸送線的運動同步轉(zhuǎn)動，并且，第三編碼器與所述機器人控制柜通訊相連，通過所述第三編碼器不斷傳輸至所述機器人控制柜的脈沖，所述第二投料機器人跟蹤所述第二料包輸送線上的料包的位置。5.如權(quán)利要求4所述的料包自動投放系統(tǒng)，其特征在于， 所述第一料包輸送線和第二料包輸送線上還分別設(shè)置有一視覺相機，所述視覺相機與所述機器人控制柜通訊相連，用以拍攝料包在所述第一料包輸送線和第二料包輸送線上的姿態(tài)； 所述第一投料機器人根據(jù)料包在第一料包輸送線的位置和姿態(tài)抓取出料包，所述第二投料機器人根據(jù)料包在第二料包輸送線的位置和姿態(tài)抓取出料包。6.如權(quán)利要求1或5所述的料包自動投放系統(tǒng)，其特征在于， 所述料筒輸送線于所述螺旋軸的末端位置上安裝有一視覺檢測機構(gòu)，所述視覺檢測機構(gòu)與所述系統(tǒng)控制柜通訊相連，用以檢測所述料筒內(nèi)兩種不同的料包數(shù)量，并在檢測出漏投料或多投料時傳輸剔包信號至所述系統(tǒng)控制柜中； 所述料筒輸送線的一側(cè)還設(shè)置有一氣缸頂出機構(gòu)，且所述系統(tǒng)控制柜根據(jù)所述剔包信號控制所述氣缸頂出機構(gòu)運行，并將漏投料或多投料的所述料筒推出所述料筒輸送線外。7.如權(quán)利要求6所述的料包自動投放系統(tǒng)，其特征在于，所述視覺檢測機構(gòu)包括一彩色相機，可判別多種不同顏色的料包及其像素數(shù)目，且當(dāng)發(fā)現(xiàn)無對應(yīng)要求的料包顏色色素時，判定為漏投料，向所述系統(tǒng)控制柜傳輸所述剔包信號；當(dāng)發(fā)現(xiàn)對應(yīng)要求的料包顏色色素多于預(yù)設(shè)數(shù)目時，則判定為多投料，向所述系統(tǒng)控制柜傳輸所述剔包信號。8.如權(quán)利要求2或4所述的料包自動投放系統(tǒng)，其特征在于，所述料包自動投放系統(tǒng)還包括第一料包回收輸送線和第二料包回收輸送線，所述第一料包回收輸送線由所述第一料包輸送線的末端延伸至所述第一震動料盤的進料口的正上方;所述第二料包回收輸送線由所述第二料包輸送線的末端延伸至所述第二震動料盤的進料口的正上方。9.如權(quán)利要求6所述的料包自動投放系統(tǒng)，其特征在于，沿所述料筒輸送線的輸送方向上，所述料筒輸送線的上方依次設(shè)置有所述第二投料機器人、第一投料機器人、視覺檢測機構(gòu)、以及氣缸頂出裝置。10.如權(quán)利要求9所述的料包自動投放系統(tǒng)，其特征在于，所述料筒輸送線的一側(cè)還設(shè)置有一暫存臺，且所述暫存臺正對于所述氣缸頂出機構(gòu)，用以存放所述氣缸頂出機構(gòu)推出所述料筒輸送線的料筒。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種料包自動投放系統(tǒng)，包括：料筒輸送線；第一料包輸送線和第二料包輸送線；第一震動料盤和第二震動料盤，用以存儲和逐個輸出料包；第一投料機器人和第二投料機器人，用以抓取料包并投入至料筒內(nèi)；系統(tǒng)控制柜和機器人控制柜，與各部件分別通訊相連，用以控制各部件的運行狀態(tài)。其技術(shù)方案能夠自動化完成料包投入的工作，提高了工序自動化水平，結(jié)構(gòu)簡單且減輕了工人負擔(dān)，并有效減少傳統(tǒng)機構(gòu)機械傳輸復(fù)雜易破包的風(fēng)險，有效實現(xiàn)多投料和漏投料時及時發(fā)現(xiàn)并剔除的效果，大大提高生產(chǎn)線上生產(chǎn)的產(chǎn)品質(zhì)量。
【IPC分類】B65B61/20
【公開號】CN105600043
【申請?zhí)枴緾N201610072390
【發(fā)明人】周兵, 童梁, 莫桂亮, 簡鵬, 李廣偉
【申請人】上海發(fā)那科機器人有限公司
【公開日】2016年5月25日
【申請日】2016年2月1日