一種自助快遞寄取裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及物流快遞領(lǐng)域，尤其涉及一種自助快遞寄取裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]快遞行業(yè)的日益興起，快遞的寄取需要大量的人力去完成，現(xiàn)在大部分快遞的寄取過程是由快遞員去分發(fā)完成的，需要大量的人力物力，在取件過程中也可能出現(xiàn)很多錯誤的情況，同時通過人為派發(fā)快遞物件的效率也相對較低，由于有時快遞較多，不能很快的找到相應(yīng)快遞包裹，增加了取件的時間。
[0003]申請公告號為CN204416544U實用新型專利公開一種快遞終端的人工智能存取機。其中設(shè)置單個貨架與單個機械手配合使用，使用機械手從貨架中取走包裹，再運往柜臺，實現(xiàn)了智能存取件。該快遞終端的人工智能存取機不能實現(xiàn)大量庫存取件，對快遞包裹的大小也有一定的限制。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本發(fā)明提出一種新的自助快遞寄取裝置，可以實現(xiàn)大批量各種種類的快遞貨物的存取，大大提高了快遞存取效率。
[0005]具體的技術(shù)方案為:
[0006]—種自助快遞寄取裝置，包括:外部存取件柜臺1、小機械手6、直角坐標(biāo)機械手7、傳送裝置8、貨架4和控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)通過直角坐標(biāo)機械手7、小機械手6與傳送裝置8的配合使用從貨架4上夾取傳送包裹以實現(xiàn)貨物包裹5的取出過程或反向存入過程。
[0007]優(yōu)選的，所述外部存取件柜臺I安置在易于取件的外部空間，小機械手6、直角坐標(biāo)機械手7、傳送裝置8、貨架4以及控制系統(tǒng)均設(shè)置在大型倉庫內(nèi)，外部存取件柜臺I上面設(shè)有信息輸入裝置2與存取貨口 3，信息輸入裝置2上面設(shè)有輸入鍵盤與顯示屏，鍵盤采用數(shù)字9鍵盤。
[0008]優(yōu)選的，所述外部存取件柜臺I背面設(shè)有柜臺貨物存放口9，貨物包裹5通過小機械手6運至柜臺貨物存放口 9，外部存取件柜臺I下部設(shè)有存取貨口 3，柜臺貨物存放口 9處的貨物包裹5到達存取貨口 3處，控制系統(tǒng)控制存取貨口 3打開，實現(xiàn)取出貨物包裹5，所述外部存取件柜臺I上的信息輸入裝置2設(shè)有收銀找零口，內(nèi)部安裝有計重裝置、掃碼裝置和貼標(biāo)簽
目.ο
[0009]優(yōu)選的，所述小機械手6安置在靠近外部存取件柜臺I處，小機械手6安置位置需要保證在小機械手6通過運動能夠取走傳送裝置8中的貨物包裹5，并可以將貨物包裹5放入外部存取件柜臺I的柜臺貨物存放口 9中，傳送裝置8貫穿在整個貨架4安放區(qū)，傳送裝置8—側(cè)是貨架4，貨架4是設(shè)置兩邊存放貨物包裹5，兩側(cè)均放有貨物包裹5，貨架4分為多層式，貨架4的安置屬于排列安置，兩貨架4之間存在空間由于安裝直角坐標(biāo)機械手7，空間大小可以保證直角坐標(biāo)機械手7進行多自由度運動到達極限位置后不發(fā)生干涉，配合不同規(guī)格的直角坐標(biāo)機械手7，實現(xiàn)各種規(guī)格的貨物包裹5的快速便捷的存取。
[0010]優(yōu)選的，所述小機械手6能將傳送裝置8上的貨物包裹5抓取送至外部存取件柜臺I背面的柜臺貨物存放口9中，小機械手6由小機械手固定臺13、豎直臂14、水平臂15、伸縮臂16、夾持手部A17以及定位攝像頭A18共同組成，小機械手固定臺13下端采用固定的方式固定在地面或固定裝置上，上端設(shè)有圓臺，豎直臂14下端設(shè)有圓臺與之配合安裝，小機械手固定臺13與豎直臂14配合后內(nèi)部安裝有實現(xiàn)豎直臂14下端圓臺轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動機構(gòu)，豎直臂14在轉(zhuǎn)動機構(gòu)的作用下可以實現(xiàn)沿下端圓臺軸線的轉(zhuǎn)動，驅(qū)動方式采用電機驅(qū)動。
[0011]優(yōu)選的，所述豎直臂14上端安裝有水平臂15，豎直臂14與水平臂15保持垂直安裝并保證在工作時重心穩(wěn)定，水平臂15為空心臂，伸縮臂16通過與水平臂15內(nèi)部腔體配合安裝在水平臂15中，伸縮臂16可以在水平臂15腔體中沿伸縮臂16與水平臂15共同的軸線伸縮滑動滿足工作要求的距離，滑動的驅(qū)動方式采用液壓驅(qū)動，伸縮臂16前端是凸槽端板，與之配合的夾持手部A17采用凹槽卡槽形式對稱安裝在伸縮臂16前端凸槽端板上，伸縮臂16前端安裝有定位攝像頭A18，對稱的兩個夾持手部A17可以同時向兩側(cè)滑動或者同時向中心滑動，兩個夾持手部A17配合可以作出張合運動，通過定位攝像頭A18定位位置反饋，實現(xiàn)貨物包裹5的抓取。
[0012]優(yōu)選的，所述傳送裝置8由傳送帶10、滾筒11與固定架12組成，傳送裝置8兩端設(shè)有固定架12，滾筒11安置在固定架12上，滾筒11可以在固定架12上自由轉(zhuǎn)動，兩端滾筒11上安裝傳送帶10，滾筒11的轉(zhuǎn)動帶動傳送帶10滑動，貨物包裹5可以隨著傳送帶10滑動隨著傳送帶10運動，用于將貨架4上的貨物包裹5抓取送至傳送裝置8的直角坐標(biāo)機械手7可以實現(xiàn)使X、Y、Z三個方向的滑動和Z軸線方向回轉(zhuǎn)，從而抓取貨架4上各個位置的貨物包裹5和兩邊貨架4上的貨物包裹5，所述直角坐標(biāo)機械手7由Χ、Υ、Ζ三個方向的滑動機構(gòu)與Z軸線方向回轉(zhuǎn)機構(gòu)組成。
[0013]優(yōu)選的，所述X方向滑動機構(gòu)由X向直線導(dǎo)軌19、絲桿Α20、步進電機Α21與X向滑動臺22組成，X向直線導(dǎo)軌19通過固定的方式安置在地面或者固定裝置上，X向直線導(dǎo)軌19安置位置處于兩個貨架4之間，保證直角坐標(biāo)機械手7能夠?qū)蓚?cè)貨架4上的貨物包裹5實現(xiàn)抓取，X向直線導(dǎo)軌19中心位置安裝有絲杠Α20，側(cè)邊安裝有步進電機Α21，側(cè)邊內(nèi)部有傳動機構(gòu)，X向滑動臺22下部設(shè)有絲杠Α20配合機構(gòu)，X向滑動臺22與絲杠Α20通過滾珠絲杠副安裝在一起，并且通過槽配合安裝在X向直線導(dǎo)軌19上，步進電機Α21轉(zhuǎn)動帶動絲杠Α20轉(zhuǎn)動，X向滑動臺22在X向直線導(dǎo)軌19滑動。
[0014]優(yōu)選的，所述Z方向滑動機構(gòu)由Z向直線導(dǎo)軌24、Ζ向滑動臺25、步進電機C30與絲杠Β33組成，X向滑動臺22上端設(shè)有圓臺，Z向直線導(dǎo)軌24下端設(shè)有圓臺與X向滑動臺22上端圓臺配合安裝，安裝保證兩圓臺在同一軸線上，Z向直線導(dǎo)軌24安裝后呈Z方向，與X向直線導(dǎo)軌19呈垂直狀，Z向直線導(dǎo)軌24中心位置安裝有絲杠Β33，上側(cè)安裝有步進電機C30，上側(cè)內(nèi)部有傳動機構(gòu)，Z向滑動臺25內(nèi)部設(shè)有絲杠Β33配合機構(gòu)，Z向滑動臺25與絲杠Β33通過滾珠絲杠副安裝在一起，并且Z向滑動臺25豎直側(cè)通過槽配合安裝在Z向直線導(dǎo)軌24上，步進電機C30轉(zhuǎn)動帶動絲杠絲杠Β33轉(zhuǎn)動，Z向滑動臺25在Z向直線導(dǎo)軌24滑動。
[0015]優(yōu)選的，所述Y方向滑動機構(gòu)由Y向滑動臂26、夾持手部Β29、步進電機D32、定位攝像頭Β28與齒輪31組成，Y向滑動臂26通過槽配合安裝在Z向滑動臺25水平側(cè)上，Y向滑動臂26上設(shè)有齒條27，通過安裝在Z向滑動臺25上的步進電機D32與齒輪31組合帶動齒條27可以左右滑動，Y向滑動臂26前端是凸槽端板，與之配合的夾持手部Β29采用凹槽卡槽形式對稱安裝在滑動臂26前端凸槽端板上，Y向滑動臂26前端安裝有定位攝像頭B28，通過定位攝像頭B28定位捕捉貨物包裹5的位置，對稱的兩個夾持手部B29可以同時向兩側(cè)滑動或者同時向中心滑動，兩個夾持手部B29配合可以作出張合運動，所述Z軸線方向回轉(zhuǎn)機構(gòu)通過安裝在X向滑動臺22上的步進電機B23帶動位于X向滑動臺22內(nèi)部的轉(zhuǎn)動機構(gòu)運動。
[0016]本發(fā)明的有益效果:本發(fā)明的一種自助快遞寄取裝置可以降低人力成本，存取快遞貨物時方便快捷，并且也降低了快遞存取時錯誤的出現(xiàn)，通過倉庫式分類貨物安放方式，可以實現(xiàn)大批量各種種類的快遞貨物的存取，大大提高了快遞存取效率。
【附圖說明】
[0017]本說明書包括以下附圖，所示內(nèi)容分別是:
[0018]圖1是本發(fā)明一種自助快遞寄取裝置的正面整體布局結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2是本發(fā)明一種自助快遞寄取裝置的背面整體布局結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖3是本發(fā)明一種自助快遞寄取裝置的左側(cè)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021 ]圖4是本發(fā)明一種自助快遞寄取裝置的右側(cè)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖5是本發(fā)明一種自助快遞寄取裝置的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖6是本發(fā)明一種自助快遞寄取裝置的主視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖7是本發(fā)明一種自助快遞寄取裝置的工作機構(gòu)示意圖；
[0025]圖8是本發(fā)明一種自助快遞寄取裝置的工作機構(gòu)運動后示意圖；
[0026]圖9是本發(fā)明一種自助快遞寄取裝置中的直角坐標(biāo)機械手的正面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖10是本發(fā)明一種自助快遞寄取裝置中的直角坐標(biāo)機械手的背面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖中標(biāo)記為:
[0029]1、外部存取件柜臺；2、信息輸入裝置;3、存取貨口；4、貨架;5、貨物包裹;6、小機械手;7、直角坐標(biāo)機械手;8、傳送裝置;9、柜臺貨物存放口； 10、傳送帶；11、滾筒；12、固定架；
13、小機械手固定臺；14、豎直臂；15、水平臂；16、伸縮臂；17、夾持手部A; 18、定位攝像頭A;19、X向直線導(dǎo)軌；2