抓取裝置及其抓取產(chǎn)品的方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于流水線的自動化設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種用于抓取重物的抓取裝置及其抓取產(chǎn)品的方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著經(jīng)濟和科技的發(fā)展，在工業(yè)生產(chǎn)中自動化設(shè)備的運用越來越廣泛，通過自動化設(shè)備來取代人工效率低下、成本高的問題。特別是對重物的抓取移位時，自動化設(shè)備能在很大程度上解決人工效率低下問題。現(xiàn)有技術(shù)中，自動化抓取裝置有很多，針對不同類別的產(chǎn)品設(shè)計了不同結(jié)構(gòu)的抓取裝置，抓取裝置包括驅(qū)動裝置、控制裝置與抓取裝置等不同機構(gòu)，針對不同的產(chǎn)品，設(shè)置了相對應的抓取裝置來抓取產(chǎn)品。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中的抓取裝置為的頂持機構(gòu)的輸出軸直接與具有真空吸盤的提取機構(gòu)的連接，上述抓取裝置具有如下弊端:若產(chǎn)品與真空吸盤之間不相互垂直的話，那么真空吸盤可能無法很好的吸住產(chǎn)品而出現(xiàn)漏氣狀況，造成產(chǎn)品在提取過程中脫離的現(xiàn)象。特別是對于復雜的產(chǎn)品，如空調(diào)內(nèi)機的面板不平整，具有較大的弧面，真空吸盤不能一次性的吸住面板。有時候在空調(diào)內(nèi)機的加工流水線上，對安裝于空調(diào)內(nèi)機上的面板需要打開的情況，而面板下面的零部件加工或者檢測，而現(xiàn)有的抓取裝置無法實現(xiàn)這一功能。
[0004]因此，有必要提供一種抓取裝置及其抓取產(chǎn)品的方法來解決上述問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明目的在于提供一種提高抓取可靠性的抓取裝置及其抓取產(chǎn)品的方法。
[0006]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明通過如下技術(shù)方案:一種抓取裝置，具有頂持機構(gòu)、抓取機構(gòu)及連接頂持機構(gòu)與抓取機構(gòu)的連接機構(gòu)，所述頂持機構(gòu)具有底座、安裝于所述底座上的安裝座及安裝于所述安裝座上且向下提供驅(qū)動力的氣缸，所述抓取機構(gòu)具有固定板、固定于所述固定板的吸盤連接桿及位于所述吸盤連接桿下方且與所述吸盤連接桿連通的真空吸盤，所述連接機構(gòu)具有固定于所述底座下方的軸承座、收容于所述軸承座中的轉(zhuǎn)軸及連接于所述轉(zhuǎn)軸上的連接座，所述連接座固定連接所述固定板，所述氣缸具有用于頂持所述連接座的輸出軸。
[0007]所述連接機構(gòu)還具有收容于所述軸承座或者所述連接座的第二軸承，所述轉(zhuǎn)軸收容于所述第二軸承中。
[0008]所述軸承座具有相互間隔的一對支耳，所述支耳分別具有貫穿的通孔，所述第二軸承收容于該對通孔內(nèi)，所述轉(zhuǎn)軸延伸出所述支耳的兩端，所述連接座連接于所述轉(zhuǎn)軸的兩端。
[0009]所述連接機構(gòu)具有固定于所述輸出軸末端的插件，所述插件具有自其末端向下延伸的突出塊，所述突出塊為V字形的凸出結(jié)構(gòu)，一個所述連接座的上端具有凹槽，所述凹槽為V形結(jié)構(gòu)，所述凹槽與所述突出塊的相對接。
[0010]所述固定板上下表面形成若干的收容孔，所述收容孔中分別收容有第一軸承，所述第一軸承內(nèi)收容豎直向上延伸的連接柱，所述連接柱的表面套設(shè)有一彈簧，所述連接柱的上端設(shè)有限位塊，所述彈簧的兩端分別抵接于所述第二軸承與所述限位塊，所述連接柱下端固定所述吸盤連接桿。
[0011 ]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還通過如下技術(shù)方案:一種抓取裝置的抓取產(chǎn)品的方法，
[0012]第一步:所述氣缸向下驅(qū)動所述輸出軸，所述輸出軸頂持所述連接座，所述抓取裝置向下移動，所述真空吸盤吸取產(chǎn)品；
[0013]第二步:抽取所述真空吸盤內(nèi)的空氣，所述真空吸盤吸住所述產(chǎn)品；
[0014]第三步:所述氣缸驅(qū)動所述輸出軸向上運行，所述輸出軸脫離所述連接座；
[0015]第四步:豎直向上提升所述連接機構(gòu)，所述連接機構(gòu)帶動所述提取機構(gòu)向上運行。
[0016]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明抓取裝置具有如下技術(shù)功效:通過氣缸向下輸出驅(qū)動力的方式，令輸出軸頂住連接座不旋轉(zhuǎn)，真空吸盤吸住產(chǎn)品，在提取的時候，輸出軸脫離連接座，而通過活動連接的連接機構(gòu)，保證了產(chǎn)品能在運行過程中可靠的吸住在真空吸盤上。
【附圖說明】
[0017]圖1為本發(fā)明抓取裝置的立體組裝圖。
[0018]圖2為圖1所示抓取裝置的抓取機構(gòu)的部分結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖3為圖1所示抓取裝置的連接機構(gòu)的部分結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0020]請參閱圖1至圖3所示，本發(fā)明揭露一種抓取裝置100，用于抓取產(chǎn)品，其具有頂持機構(gòu)1、抓取機構(gòu)2及連接頂持機構(gòu)I與抓取機構(gòu)2的連接機構(gòu)3。
[0021]如圖1所示，頂持機構(gòu)I包括底座11、安裝于底座11上的安裝座12及安裝于安裝座12上的氣缸13。安裝座12豎直延伸，氣缸13固持于安裝座13上，氣缸13的輸出軸131向下延伸。
[0022]如圖1至圖2所示，抓取機構(gòu)2具有固定板21，貫穿固定板21上下表面形成若干并排的收容孔(未指示)，收容孔中收容有第一軸承22，第一軸承22內(nèi)收容豎直向上延伸的連接柱23，位于第一軸承22上方的連接柱23的表面套設(shè)有一彈簧24，連接柱23的末端設(shè)有限位塊25。本實施例中，第一軸承22為球面軸承。彈簧24套設(shè)于連接柱23的表面，彈簧24的兩端分別抵接于第一軸承22與限位塊25。位于第一軸承22下方連接柱23固定吸盤連接桿26，吸盤連接桿26下方連通一真空吸盤27。當需要提取產(chǎn)品時，真空吸盤27按壓住產(chǎn)品，通過抽取真空吸盤27內(nèi)的空氣，真空吸盤27即可產(chǎn)品，當真空吸盤27收到向上的拉力時，產(chǎn)品即可被提取。
[0023]如圖1至圖3所示，連接機構(gòu)3具有固定于輸出軸131的末端固定有一插件31。插件31豎直向下延伸，插件31具有自其末端向下延伸的突出塊311。突出塊311為V字形的凸出結(jié)構(gòu)。
[0024]連接機構(gòu)3還具有固定于頂持機構(gòu)I的底板21下方的軸承座32，軸承座32具有相互間隔的一對支耳321，支耳321分別具有貫穿的通孔322，一轉(zhuǎn)軸33收容于該對通孔322內(nèi)，并延伸出支耳321的兩端。轉(zhuǎn)軸33的兩末端分別連接有一對連接座34。連接座34固定連接提取機構(gòu)2的固定板21。連接機構(gòu)3還具有用于收容轉(zhuǎn)軸33的一對第二軸承(未圖示)，該對第二軸承分別固定收容于支耳321的通孔322內(nèi)或者分別固定于連接座34中。轉(zhuǎn)軸33可以在第二軸承中轉(zhuǎn)動。其中一個連接座34的上端具有凹槽341，該凹槽341為V形結(jié)構(gòu)，凹槽341與突出塊311的相對接。
[0025]當工作時候，本發(fā)明抓取裝置100的方法如下:
[0026]第一步:所述氣缸13向下驅(qū)動所述輸出軸131，所述輸出軸131頂持連接座34，抓取裝置100向下，真空吸盤27吸取產(chǎn)品；
[0027]第二步:抽取真空吸盤27內(nèi)的空氣真空吸盤27吸住所述產(chǎn)品；
[0028]