嚙合式驅(qū)動(dòng)吸盤(pán)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，主要涉及一種嚙合式驅(qū)動(dòng)吸盤(pán)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于自動(dòng)碼放板料。
[0002]
【背景技術(shù)】
[0003]板料在工業(yè)和生活中的應(yīng)用比較廣泛，汽車(chē)、冰箱、洗衣機(jī)、高檔家具、櫥房設(shè)備、工業(yè)和民用建筑等都需要使用。近年來(lái)在家具生產(chǎn)行業(yè)，逐漸興起使用PCM彩涂板作為其側(cè)板、面板的成型材料。因此對(duì)外觀要求也逐步增高，對(duì)板料的存儲(chǔ)和運(yùn)輸要盡量避免對(duì)板料表面的劃傷，保證板料外觀不受影響。板料的有效碼放是板料的存放和運(yùn)輸?shù)幕A(chǔ)。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)中板料碼放主要存在的缺陷是:
1、板料碼放不整齊，板料碼放成垛后，板垛沿垂直方向不成一線(xiàn)直線(xiàn)，容易造成倒垛，即損傷板料也帶來(lái)安全隱患。
[0005]2、板料碼放空間，沒(méi)有被充分利用，板垛位置間隔大小不一，板料存放的空間利用率低。
[0006]3、板料的碼放大多需要人工搬運(yùn)和清點(diǎn)，自動(dòng)化水平不高。
[0007]4、通過(guò)自動(dòng)化抓取設(shè)備或皮帶傳輸設(shè)備進(jìn)行板料的碼放，容易造成板料表面劃傷，影響板料質(zhì)量。
[0008]5、板料碼放效率低，無(wú)法滿(mǎn)足快速倉(cāng)儲(chǔ)和物流的要求。
[0009]

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]本發(fā)明提供一種嚙合式驅(qū)動(dòng)吸盤(pán)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)板料的快速整齊碼放，提高板料碼放的自動(dòng)化水平和效率，提高板料存放的空間利用率。
[0011 ]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:嚙合式驅(qū)動(dòng)吸盤(pán)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括長(zhǎng)方體立架形狀的機(jī)架和用于吸附板料的吸盤(pán)組件，吸盤(pán)組件置于機(jī)架內(nèi)，其特征在于還包括提供吸盤(pán)組件在機(jī)架內(nèi)沿機(jī)架寬度方向移動(dòng)動(dòng)力的Y軸動(dòng)力組件、提供吸盤(pán)組件在機(jī)架內(nèi)沿機(jī)架長(zhǎng)度方向移動(dòng)動(dòng)力的X軸動(dòng)力組件、提供吸盤(pán)組件在機(jī)架內(nèi)沿機(jī)架高度方向升降動(dòng)力的Z軸動(dòng)力組件和提供吸盤(pán)組件水平轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)力的P軸旋轉(zhuǎn)動(dòng)力組件；
所述的機(jī)架頂部裝有橫跨機(jī)架左右兩側(cè)的橫梁，所述的X軸動(dòng)力組件裝在橫梁上，所述的Z軸動(dòng)力組件、P軸旋轉(zhuǎn)動(dòng)力組件和吸盤(pán)組件沿機(jī)架高度方向依次安裝在X軸動(dòng)力組件的下方；
所述的Y軸動(dòng)力組件裝在橫梁的左右兩端，Y軸動(dòng)力組件與安裝在機(jī)架左右兩側(cè)的Y軸固定齒條嚙合，驅(qū)動(dòng)所述的橫梁沿機(jī)架左右兩側(cè)移動(dòng)，所述的X軸動(dòng)力組件與沿橫梁固定安裝的X軸固定齒條嚙合，驅(qū)動(dòng)X軸動(dòng)力組件沿橫梁移動(dòng)，所述的P軸旋轉(zhuǎn)動(dòng)力組件與吸盤(pán)組件嚙合，驅(qū)動(dòng)所述的吸盤(pán)組件水平轉(zhuǎn)動(dòng)； 所述的Z軸動(dòng)力組件包括Z軸安裝盒、z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、起吊輥輪和沿支架高度方向設(shè)置的鋼絲繩，所述的Z軸安裝盒固定連接在X軸動(dòng)力組件的正下方，所述的起吊輥輪安裝在Z軸安裝盒內(nèi)，所述的Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在Z軸安裝盒下方，所述的起吊輥輪的數(shù)量為兩個(gè)且水平對(duì)齊排列，兩個(gè)起吊輥輪的齒輪嚙合，所述的Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)同步帶與一個(gè)起吊輥輪連接，兩個(gè)起吊輥輪上分別固定鋼絲繩，鋼絲繩一端固定在起吊輥輪的輥筒上，另一端固定在P軸旋轉(zhuǎn)動(dòng)力組件上，啟動(dòng)所述的Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)，通過(guò)同步帶驅(qū)動(dòng)兩個(gè)嚙合的起吊棍輪相反轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)相反轉(zhuǎn)動(dòng)的起吊輥輪的輥筒將兩根鋼絲繩同時(shí)卷起或放下，拉動(dòng)所述的P軸旋轉(zhuǎn)動(dòng)力組件和吸盤(pán)組件上升或下降；
所述的Y軸動(dòng)力組件、X軸動(dòng)力組件、Z軸動(dòng)力組件、P軸旋轉(zhuǎn)動(dòng)力組件和吸盤(pán)組件的運(yùn)行狀態(tài)均通過(guò)控制系統(tǒng)統(tǒng)一控制。
[0012]進(jìn)一步的，所述的Z軸安裝盒內(nèi)還裝有兩個(gè)起吊帶張輪，兩個(gè)所述的起吊帶張輪水平對(duì)齊排列并設(shè)置在兩個(gè)起吊輥輪的下方，兩個(gè)起吊輥輪與兩個(gè)起吊帶張輪呈上小下大的梯形排列，兩個(gè)起吊帶張輪分別與鋼絲繩接觸，鋼絲繩被卷起或放下時(shí)帶動(dòng)起吊帶張輪轉(zhuǎn)動(dòng)。鋼絲繩被卷起和放下時(shí)，對(duì)起吊帶張輪產(chǎn)生壓力，增加鋼絲繩的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性。
[0013]進(jìn)一步的，所述的Z軸動(dòng)力組件還包括保持圓柱齒輪、保持臂和換向齒輪，所述的保持圓柱齒輪和換向齒輪均設(shè)置在起吊帶張輪的下方且水平排列裝Z軸安裝盒內(nèi)，保持圓柱齒輪和換向齒輪的數(shù)量均為兩個(gè)，兩個(gè)換向齒輪被夾在兩個(gè)保持圓柱齒輪之間，保持圓柱齒輪與換向齒輪的齒輪直徑相等，兩個(gè)換向齒輪嚙合接觸且與保持圓柱齒嚙合接觸，兩個(gè)保持圓柱齒輪上分別裝有左右對(duì)稱(chēng)的保持臂，所述的保持臂由長(zhǎng)度相同的上臂和下臂組成，所述的上臂的上端與保持圓柱齒輪固接，上臂的下端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與下臂的上端鉸接，下臂的下端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與P軸旋轉(zhuǎn)動(dòng)力組件鉸接，限制所述的P軸旋轉(zhuǎn)動(dòng)力組件和吸盤(pán)組件在移動(dòng)過(guò)程中的擺動(dòng)，增加P軸旋轉(zhuǎn)動(dòng)力組件和吸盤(pán)組件在移動(dòng)過(guò)程中的穩(wěn)定性，使吸盤(pán)組件在移動(dòng)過(guò)程中不會(huì)產(chǎn)生擺動(dòng)，吸盤(pán)組件在機(jī)架內(nèi)移動(dòng)的位移更加精準(zhǔn)。
[0014]進(jìn)一步的，所述的橫梁底部的左右兩端裝有Y軸導(dǎo)向輪，在機(jī)架頂部左右兩側(cè)的架梁上裝有與Y軸導(dǎo)向輪相對(duì)應(yīng)的Y軸導(dǎo)軌，所述的Y軸動(dòng)力組件包括Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)和安裝在Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)上的Y軸驅(qū)動(dòng)齒輪，所述的Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定安裝在橫梁的左右兩端，Y軸驅(qū)動(dòng)齒輪置于Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)的正下方，所述的Y軸固定齒條分別裝在機(jī)架頂部左右兩側(cè)的架梁的外側(cè)面與Y軸驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合，啟動(dòng)所述的Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述的Y軸驅(qū)動(dòng)齒輪沿Y軸固定齒條嚙合移動(dòng)，帶動(dòng)所述的Y軸導(dǎo)向輪沿Y軸導(dǎo)軌滾動(dòng)使橫梁沿機(jī)架左右兩側(cè)移動(dòng)。
[0015]進(jìn)一步的，所述的橫梁為鏤空的長(zhǎng)方體骨架形狀，橫梁沿長(zhǎng)度方向的骨架梁沿橫梁前后兩側(cè)突出在橫梁的前后兩側(cè)形成X軸動(dòng)力組件安裝及移動(dòng)的空間，所述的X軸固定齒條沿橫梁安裝在橫梁頂部骨架梁的外側(cè)，所述的X軸動(dòng)力組件包括X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、安裝在X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)上的X軸驅(qū)動(dòng)齒輪、X軸支重輪和X軸導(dǎo)向輪，所述的X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、X軸支重輪和X軸導(dǎo)向輪均裝在支板上，所述的X軸驅(qū)動(dòng)齒輪與X軸固定齒條嚙合，所述的X軸支重輪置于橫梁底部的骨架梁上，所述的X軸導(dǎo)向輪設(shè)置在橫梁底部，所述的橫梁底面上裝有與X軸導(dǎo)向輪相對(duì)應(yīng)的X軸導(dǎo)軌，啟動(dòng)所述的X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述的X軸驅(qū)動(dòng)齒輪沿X軸固定齒條嚙合移動(dòng)，帶動(dòng)X軸支重輪在橫梁底部的滑架梁上滾動(dòng)和X軸導(dǎo)向輪沿X軸導(dǎo)軌滾動(dòng)使X軸動(dòng)力組件沿橫梁移動(dòng)。
[0016]進(jìn)一步的，所述的X軸支重輪的數(shù)量為四個(gè)，四個(gè)X軸支重輪均置于橫梁底部的骨架梁上且呈水平矩形排列，兩個(gè)X軸支重輪分布在橫梁的前側(cè)，另外兩個(gè)X軸支重輪分布在橫梁的后側(cè)。四個(gè)X軸支重輪分?jǐn)俋軸動(dòng)力組件的承重，使X軸動(dòng)力組件可承受較大的來(lái)自垂直方向的承載，增加X(jué)軸動(dòng)力組件在橫梁上移動(dòng)的平穩(wěn)性。
[0017]進(jìn)一步的，所述的P軸旋轉(zhuǎn)動(dòng)力組件包括P軸連接件、P軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)和安裝在P軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)上的P軸旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪，所述的吸盤(pán)組件包括水平吸盤(pán)架、吸盤(pán)大齒輪、吸嘴和為吸嘴提供吸附力的氣動(dòng)控制元件，所述的P軸連接件的頂部連接鋼絲繩的下端和下臂的下端，所述的P軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在P軸連接件的側(cè)面，所述的P軸旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪設(shè)置在P軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)的下方，所述的水平吸盤(pán)架可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在P軸連接件的底部，所述的吸盤(pán)大齒輪固定在水平吸盤(pán)架的頂部與P軸旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合，所述的吸嘴裝在水平吸盤(pán)架上，所述的氣動(dòng)控制元件裝在P軸連接件的側(cè)面通過(guò)氣管與吸盤(pán)連接，啟動(dòng)所述的P軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述的P軸旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合驅(qū)動(dòng)所述的吸盤(pán)大齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，吸盤(pán)大齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)水平吸盤(pán)架轉(zhuǎn)動(dòng)。P軸旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪和吸盤(pán)大齒輪嚙合，保證吸盤(pán)組件的旋轉(zhuǎn)角度精準(zhǔn)。
[0018]進(jìn)一步的，所述的吸嘴的數(shù)量為20?40，并且呈陣列式的安裝在所述的水平吸盤(pán)架的底部。
[0019]進(jìn)一步的，所述的氣動(dòng)控制元件分為多組，每組氣動(dòng)控制元件控制四個(gè)或三個(gè)吸嘴的吸附力，每組氣動(dòng)控制元件由真空發(fā)生器和氣動(dòng)換向閥組成