機器人碼垛設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及機械領(lǐng)域，尤其涉及一種機器人碼垛設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]裝好產(chǎn)品的包裝箱運輸前，需要用垛板堆疊起來，以方便運輸。現(xiàn)時，一般通過人工將包裝箱搬到垛板上進行排列，生產(chǎn)效率低下。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種能自動將包裝箱排列好搬運到垛板上的機器人碼垛設(shè)備，從而大大提供生產(chǎn)效率，降低人力成本。
[0004]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案為:提供一種機器人碼垛設(shè)備包括包裝箱差速機構(gòu)、包裝箱編組站、機器人本體、抓手機構(gòu)、垛板輸送機構(gòu)及板倉裝置，所述包裝箱差速機構(gòu)包括差速機架、驅(qū)動電機、減速機、低速驅(qū)動輥筒、低速輸送帶、高速輸送帶、低速主動輥筒、低速從動輥筒、高速主動輥筒、高速從動輥筒、主傳動輪、從傳動輪及從動鏈條，所述差速機架的頂部的兩側(cè)端分別垂直安裝有第一旋轉(zhuǎn)安裝板及第二旋轉(zhuǎn)安裝板，所述低速主動輥筒、低速從動輥筒、高速主動輥筒、高速從動輥筒自前而后依次旋轉(zhuǎn)安裝于所述第一旋轉(zhuǎn)安裝板與所述第二旋轉(zhuǎn)安裝板的上端之間，所述低速主動輥筒、低速從動輥筒、高速主動輥筒、高速從動輥筒均呈水平左右走向，所述低速驅(qū)動輥筒左右向旋轉(zhuǎn)連接于所述第一旋轉(zhuǎn)安裝板及第二旋轉(zhuǎn)安裝板之間，所述低速驅(qū)動輥筒位于所述低速主動輥筒與低速從動輥筒之間的下方，所述第一旋轉(zhuǎn)安裝板的前部的側(cè)壁開設(shè)有減速機安裝孔，所述減速機固定安裝于所述第一旋轉(zhuǎn)安裝板上，且所述減速機的輸出端穿過所述減速機安裝孔與所述低速驅(qū)動輥筒相應(yīng)的一端相接，所述驅(qū)動電機安裝于所述減速機上，且所述驅(qū)動電機的輸出軸與所述減速機的輸入端相接，所述低速輸送帶纏繞于所述低速驅(qū)動輥筒、低速主動輥筒及低速從動輥筒之外，所述高速輸送帶纏繞于所述高速主動輥筒及高速從動輥筒之外，所述低速從動輥筒的一端穿過所述第一旋轉(zhuǎn)安裝板與所述主傳動輪固接，所述高速主動輥筒的一端穿過所述第一旋轉(zhuǎn)安裝板與所述從傳動輪固接，所述主傳動輪的齒數(shù)大于所述從傳動輪的齒數(shù)，所述從動鏈條纏繞于所述主傳動輪及從傳動輪之外;包裝箱編組站包括編組支架、若干前后間距排列左右走向的前輸送輥筒、若干前后間距排列左右走向的后輸送輥筒、抵板結(jié)構(gòu)以及輥筒驅(qū)動機構(gòu)，所述編組支架的頂部的一側(cè)端垂直固接有第一旋轉(zhuǎn)安裝板，所述編組支架的頂部的另一側(cè)端的前部設(shè)有第二旋轉(zhuǎn)安裝板，所述編組支架的頂部與所述第二旋轉(zhuǎn)安裝板相應(yīng)的一側(cè)端于所述第二旋轉(zhuǎn)安裝板的后方依次間距排列垂直凸設(shè)有若干旋轉(zhuǎn)安裝塊，所述前輸送輥筒的一端旋轉(zhuǎn)連接于所述第一旋轉(zhuǎn)安裝板上，所述前輸送輥筒的另一端旋轉(zhuǎn)連接于所述第二旋轉(zhuǎn)安裝板上，所述后輸送輥筒的一端旋轉(zhuǎn)連接于所述第一旋轉(zhuǎn)安裝板上，所述后輸送輥筒的另一端旋轉(zhuǎn)安裝于對應(yīng)的所述旋轉(zhuǎn)安裝塊上，所述抵板結(jié)構(gòu)包括固定板、兩連接桿以及抵板，所述固定板的下端垂直固定于所述編組支架的后端的頂部，所述固定板上開設(shè)有兩固定插孔，所述連接桿的前端與所述抵板的后壁的一端固接，所述連接桿的后端固插穿過對應(yīng)的所述固定插孔，所述抵板的前壁呈垂直平滑狀，所述輥筒驅(qū)動機構(gòu)安裝于所述編組支架上，用于驅(qū)動所述前輸送輥筒及所述后輸送輥筒同步轉(zhuǎn)動，所述低速輸送帶、高速輸送帶、前輸送輥筒、后輸送輥筒的頂部均位于同一水平面上，所述前輸送輥筒最前的一根的頂部與所述高速輸送帶的頂部靠近相接;所述機器人本體放置于所述編組支架的右側(cè);所述抓手機構(gòu)包括抓手支架、左推板組件、兩下壓組件以及左插撐板組件，所述抓手支架的頂部設(shè)有抓手安裝板，所述機器人本來的輸出端與所述抓手安裝板相固接，所述左推板組件包括前后走向的左推板、左推板支架以及左推氣缸，所述左推板垂直安裝于所述左推板支架的左下端，所述左推氣缸固接于所述抓手支架上，所述左推氣缸的輸出端向右水平伸出與所述左推板支架的上端固接，兩所述下壓組件自前而后安裝于所述抓手支架上，所述下壓組件包括下壓氣缸、下壓氣缸座、兩下壓導(dǎo)桿、兩下壓直線軸承以及下壓板，所述下壓氣缸座固定安裝于所述抓手支架上，所述下壓氣缸座上開設(shè)有下壓氣缸安裝孔，所述下壓氣缸座于所述下壓氣缸安裝孔的兩側(cè)開設(shè)有下壓導(dǎo)孔，所述下壓氣缸安裝于所述下壓氣缸座上，且所述下壓氣缸的輸出端向下伸出所述下壓氣缸安裝孔，所述下壓板的頂部水平的與所述下壓氣缸的輸出端相接，所述下壓直線軸承插接于對應(yīng)的所述下壓導(dǎo)孔中，所述下壓導(dǎo)桿的上端滑動插接于所述下壓直線軸承中，所述下壓導(dǎo)桿的下端與所述下壓板的頂部相接，所述左插撐板組件包括若干水平而置的左插條、左插條支架、兩左插滑塊、兩左插滑軌以及左插驅(qū)動模塊，所述左插條呈左右走向且自前而后依次間距的排列，所述左插條的右端水平固接于所述左插條支架的左下端，兩所述左插滑塊固接于所述左插條支架的上前端及上后端，兩所述左插滑軌分別左右向水平安裝于所述抓手支架的底部的前端及后端，所述左插滑塊左右滑動連接于對應(yīng)的所述左插滑軌上，所述左插驅(qū)動模塊安裝于所述抓手支架上，用于驅(qū)動所述左插滑塊沿所述左插滑軌左右滑動，所述左插條位于所述左推板的左下方;所述垛板輸送機構(gòu)前后向放置于所述機器人本體的右側(cè);所述板倉裝置包括垛板插接機構(gòu)及氣缸式三行程支撐背板升降機構(gòu)，所述垛板插接機構(gòu)包括支撐背板及兩對稱連接于所述支撐背面的前壁兩側(cè)端的兩插接手臂組件，所述插接手臂組件包括插接氣缸、插接氣缸座、插接手臂及至少兩插接套件，所述插接氣缸座包括垂直固定板及自所述垂直固定板的內(nèi)側(cè)端向前垂直延伸的氣缸安裝板，所述垂直固定板固接于所述支撐背板的前側(cè)壁，所述插接氣缸的固定端與所述氣缸安裝板靠所述垂直固定板的一側(cè)壁固接，所述支撐背板于所述插接氣缸的外側(cè)的上方開設(shè)有水平走向的滑槽，所述插接手臂包括垂直臂、水平臂、前后走向的連接柱以及滑塊，所述垂直臂的上端與所述連接柱的底部固接，所述連接柱的后端與所述滑塊的前端面固接，所述滑塊的后端面凸設(shè)有滑軌，所述滑軌滑動卡設(shè)于所述滑槽中，所述插接氣缸的輸出端與所述垂直臂的內(nèi)側(cè)壁固接，所述水平臂的后端垂直連接于所述垂直臂的下端，所述插接套件均勻套設(shè)于所述水平臂上，所述插接套件的內(nèi)側(cè)壁的下端往內(nèi)水平延伸有插片;所述氣缸式三行程支撐背板升降機構(gòu)包括板倉架、第一氣缸、第二氣缸、第一傳動鏈條、第二傳動鏈條、第一傳動輪、第二傳動輪、第二過度傳動輪、第一支撐轉(zhuǎn)軸以及第二支撐轉(zhuǎn)軸，所述第一氣缸的輸出端與所述板倉架的頂部的一端固接，所述第一氣缸的固定端與所述第二氣缸的固定端相接，所述第一傳動鏈條的一端級第二傳動鏈條的一端均與所述第二氣缸的輸出端相接，所述第一支撐轉(zhuǎn)軸前后走向而置且旋轉(zhuǎn)連接于所述板倉架的頂部的另一端，所述第一傳動輪及所述第二傳動輪均固套于所述第一支撐轉(zhuǎn)軸上，所述第二支撐轉(zhuǎn)軸前后走向而置且旋轉(zhuǎn)連接于所述板倉架與所述第一支撐轉(zhuǎn)軸相對的另一端的底部，所述第一傳動鏈條的另一端纏繞所述第一傳動輪且往下延伸與支撐背板的一端固接，所述第二過度傳動輪固套于所述第二支撐轉(zhuǎn)軸上，所述第二傳動鏈條的另一端依次纏繞所述第二傳動輪及第二過度傳動輪且往下延伸與支撐背板的另一端固接，所述垛板輸送機構(gòu)的輸入端位于兩所述水平臂之間的下方。
[0005]所述包裝箱差速機構(gòu)還包括至少一位于所述低速從動輥筒與高速主動輥筒之間的中間過渡輥筒，所述中間過渡輥筒水平左右向而置，且旋轉(zhuǎn)連接于所述第一旋轉(zhuǎn)安裝板與所述第二旋轉(zhuǎn)安裝板之間。
[0006]所述包裝箱差速機構(gòu)還包括位于所述低速主動輥筒與所述低速從動輥筒之間的低速輸送帶支撐平板及位于所述高速主動輥筒與所述高速從動輥筒之間的高速輸送帶支撐平板，所述低速輸送帶支撐平板及所述高速輸送帶支撐平板分別位于所述低速輸送帶及高速輸送帶的內(nèi)側(cè)，所述低速輸送帶支撐平板水平固定于所述第一旋轉(zhuǎn)安裝板與所述第二旋轉(zhuǎn)安裝板之間，且所述低速輸送帶支撐平板的頂部與所述低速主動輥筒及所述低速從動輥筒的頂部均位于同一水平面上，所述高速輸送帶支撐平板水平固定于所述第一旋轉(zhuǎn)安裝板與所述第二旋轉(zhuǎn)安裝板之間，且所述高速輸送帶支撐平板的頂部與所述高速主動輥筒及所述高速從動輥筒的頂部均位于同一水平面上。
[0007]所述包裝箱編組站還包括轉(zhuǎn)向機構(gòu)，所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括轉(zhuǎn)向氣缸、轉(zhuǎn)向氣缸座以及轉(zhuǎn)向件，所述轉(zhuǎn)向氣缸座安裝于所述第二旋轉(zhuǎn)安裝板上，所述轉(zhuǎn)向氣缸左右向安裝于所述轉(zhuǎn)向氣缸座上，且所述轉(zhuǎn)向氣缸的輸出端伸向所述前輸送輥筒，所述轉(zhuǎn)向件包括垂直安裝板以及自所述垂直安裝板的前后兩端向所述前輸送輥筒方向?qū)ΨQ垂直延伸的兩轉(zhuǎn)向抵片，兩所述