一種系留無(wú)人機(jī)自動(dòng)收放線裝置、自動(dòng)收放線方法
【專利說(shuō)明】一種系留無(wú)人機(jī)自動(dòng)收放線裝置、自動(dòng)收放線方法
[0001]
技術(shù)領(lǐng)域
[0002]本發(fā)明涉及一種系留無(wú)人機(jī)自動(dòng)收放線裝置、自動(dòng)收放線方法。
[0003]
【背景技術(shù)】
[0004]系留無(wú)人機(jī)已在市場(chǎng)上出現(xiàn)，并被大眾熟知，隨著系留無(wú)人機(jī)的應(yīng)用，隨之也出現(xiàn)了用于系留無(wú)人機(jī)的收放線裝置，利用收放線裝置就能夠輕松的對(duì)系留無(wú)人機(jī)進(jìn)行控制。
[0005]但是，目前存在的系留無(wú)人機(jī)收放線裝置為手動(dòng)式，功能比較單一和傳統(tǒng)，僅能隨著無(wú)人機(jī)飛行實(shí)現(xiàn)被動(dòng)放線，而不能隨著無(wú)人機(jī)降落實(shí)現(xiàn)自動(dòng)收線，當(dāng)無(wú)人機(jī)降落時(shí)，需要人工手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)收線裝置進(jìn)行收線，這就造成了收線工作繁重的缺點(diǎn)，同時(shí)當(dāng)人工未及時(shí)將多余的動(dòng)力電纜收入收放線裝置時(shí)，多余的動(dòng)力電纜極易出現(xiàn)纏繞打結(jié)的情況，容易引發(fā)安全隱患，所以，保證動(dòng)力電纜收線簡(jiǎn)便、安全是現(xiàn)有的系留無(wú)人機(jī)收放線裝置的短板。
[0006]所以，亟需研制出一種用于系留無(wú)人機(jī)的自動(dòng)收放線裝置，以解決上述技術(shù)問題。
[0007]

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明的目的是解決現(xiàn)有技術(shù)中，系留無(wú)人機(jī)自收放線裝置操作麻煩、安全性低、不具備自動(dòng)化功能的缺陷。
[0009]為了解決上述技術(shù)問題，本申請(qǐng)?zhí)峁┝巳缦录夹g(shù)方案:
一種系留無(wú)人機(jī)自動(dòng)收放線裝置，包括底座、繞線筒、導(dǎo)輪、距離傳感機(jī)構(gòu)、動(dòng)力機(jī)構(gòu)和帶輪機(jī)構(gòu)；
所述繞線筒通過(guò)繞線筒立柱固定于所述底座，所述導(dǎo)輪位于所述距離傳感機(jī)構(gòu)內(nèi)，所述繞線筒用于纏繞動(dòng)力電纜，所述導(dǎo)輪用于控制動(dòng)力電纜的導(dǎo)向；
所述距離傳感機(jī)構(gòu)包括有絲杠、光桿、導(dǎo)輪罩和距離傳感器；
所述絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)連接于固定在所述底座上的絲杠立柱，所述絲杠還固定連接導(dǎo)輪罩，所述導(dǎo)輪通過(guò)所述光桿轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于所述導(dǎo)輪罩內(nèi)；
所述絲杠與所述光桿間固定連接有牽線轉(zhuǎn)桿，所述牽線轉(zhuǎn)桿與所述距離傳感器連接； 所述距離傳感器與所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)信號(hào)連接；
所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)、所述繞線筒和所述距離傳感機(jī)構(gòu)間通過(guò)所述帶輪機(jī)構(gòu)傳遞動(dòng)力。
[0010]進(jìn)一步的，在一個(gè)實(shí)施例中，所述底座上設(shè)置有光軌立柱，該光軌立柱上設(shè)置有與所述光桿相適配的滑道。
[0011]進(jìn)一步的，在一個(gè)實(shí)施例中，所述帶輪機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)動(dòng)力帶輪、四個(gè)繞線筒帶輪和兩個(gè)絲杠帶輪；
兩個(gè)所述動(dòng)力帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)內(nèi)電機(jī)兩側(cè)的輸出端；
兩個(gè)所述絲杠帶輪固定連接于所述絲杠的兩端。
[0012]進(jìn)一步的，在一個(gè)實(shí)施例中，四個(gè)所述繞線筒帶輪包括兩個(gè)第一繞線筒帶輪和兩個(gè)第二繞線筒帶輪；
兩個(gè)所述第一繞線筒帶輪固定連接于所述繞線筒的兩端；
兩個(gè)所述第二繞線筒帶輪位于所述繞線筒立柱的兩側(cè)，用于傳遞所述動(dòng)力帶輪和所述第一繞線筒帶輪之間的動(dòng)力。
[0013]進(jìn)一步的，在一個(gè)實(shí)施例中，所述距離傳感器包括有測(cè)距線，所述牽線轉(zhuǎn)桿與所述測(cè)距線連接。
[0014]—種基于所述系留無(wú)人機(jī)自動(dòng)收放線裝置的自動(dòng)收放線方法，通過(guò)所述光桿監(jiān)測(cè)動(dòng)力電纜的受力情況，并將所述受力情況傳遞給所述距離傳感器，通過(guò)距離傳感器判斷無(wú)人機(jī)的升降情況；
當(dāng)判斷無(wú)人機(jī)處于上升狀態(tài)時(shí)，向動(dòng)力機(jī)構(gòu)傳遞自動(dòng)放線的信號(hào)；
當(dāng)判斷無(wú)人機(jī)處于下降狀態(tài)時(shí)，向動(dòng)力機(jī)構(gòu)傳遞自動(dòng)收線的信號(hào)。
[0015]進(jìn)一步的，在一個(gè)實(shí)施例中，所述受力情況包括:受加速拉力、受固定拉力和不受拉力。
[0016]進(jìn)一步的，在一個(gè)實(shí)施例中，所述受力情況與無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)對(duì)應(yīng)為:
當(dāng)動(dòng)力電纜受加速拉力時(shí)，無(wú)人機(jī)處于上升狀態(tài)；
當(dāng)動(dòng)力電纜受固定拉力時(shí)，無(wú)人機(jī)處于懸停狀態(tài)；
當(dāng)動(dòng)力電纜不受拉力時(shí)，無(wú)人機(jī)處于下降狀態(tài)。
[0017]根據(jù)上述技術(shù)方案，該技術(shù)方案可以通過(guò)距離傳感機(jī)構(gòu)和動(dòng)力機(jī)構(gòu)自動(dòng)檢測(cè)并判斷無(wú)人機(jī)的升降情況，根據(jù)無(wú)人機(jī)的升降情況調(diào)整動(dòng)力機(jī)構(gòu)的收放線狀態(tài)，使其具備自動(dòng)收放線的功能，然后通過(guò)繞線輪、導(dǎo)輪以及帶輪機(jī)構(gòu)的配合，可以配合無(wú)人機(jī)的升降情況自動(dòng)收放動(dòng)力電纜，使系留無(wú)人機(jī)的電纜收放實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，保證了系留無(wú)人機(jī)電纜動(dòng)力電纜收放的便捷性、安全性和效率，并且所述系留無(wú)人機(jī)自動(dòng)收放線裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠性高、懸停穩(wěn)定。
[0018]
【附圖說(shuō)明】
[0019]為了更清楚地說(shuō)明本申請(qǐng)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請(qǐng)中記載的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0020]圖1為本申請(qǐng)所述的系留無(wú)人機(jī)自動(dòng)收放線裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]
【具體實(shí)施方式】
[0022]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0023]為了解決現(xiàn)有技術(shù)中系留無(wú)人機(jī)自收放線裝置操作麻煩、安全性低、不具備自動(dòng)化功能的缺陷，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N系留無(wú)人機(jī)自動(dòng)收放線裝置，包括底座1、繞線筒6、導(dǎo)輪
10、距離傳感機(jī)構(gòu)、動(dòng)力機(jī)構(gòu)和帶輪機(jī)構(gòu);所述底座I固定在無(wú)人機(jī)地面平臺(tái)上，用于固定整體系留無(wú)人機(jī)自動(dòng)收放線裝置，實(shí)現(xiàn)地面的收放線，控制無(wú)人機(jī)的飛行。
[0024]所述繞線筒6通過(guò)繞線筒立柱61固定于所述底座I，所述導(dǎo)輪10位于所述距離傳感機(jī)構(gòu)內(nèi)，所述繞線筒6用于纏繞動(dòng)力電纜，所述導(dǎo)輪10用于控制動(dòng)力電纜的導(dǎo)向；將所需長(zhǎng)度的動(dòng)力電纜纏繞在所述繞線筒6上，動(dòng)力電纜用于連接無(wú)人機(jī)的一端繞過(guò)導(dǎo)輪10，經(jīng)導(dǎo)輪1導(dǎo)向與無(wú)人機(jī)連接；
所述距離傳感機(jī)構(gòu)包括有絲杠8、光桿11、導(dǎo)輪罩9和距離傳感器2;距離傳感機(jī)構(gòu)用于檢測(cè)無(wú)人機(jī)的升降情況，并根據(jù)無(wú)人機(jī)的升降情況來(lái)傳遞給動(dòng)力機(jī)構(gòu)相應(yīng)的信號(hào)，使動(dòng)力機(jī)構(gòu)自動(dòng)作出收放線的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)動(dòng)力電纜的收放線。
[0025]具體的，如圖1所示，所述絲杠8轉(zhuǎn)動(dòng)連接于固定在所述底座I上的絲杠立柱81，所述絲杠8還固定連接導(dǎo)輪罩9，所述導(dǎo)輪10通過(guò)所述光桿11轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于所述導(dǎo)輪罩9內(nèi)，所述絲杠8與所述光桿11間固定連接有牽線轉(zhuǎn)桿13;由于導(dǎo)輪10及導(dǎo)輪罩9一端固定在絲杠8上，另一端固定在光桿11上，牽線轉(zhuǎn)桿13—端固定在絲杠8上，另一端固定在光桿11上，這樣可以使?fàn)烤€轉(zhuǎn)桿13與導(dǎo)輪10及導(dǎo)輪罩9保持運(yùn)動(dòng)的一致，并隨著收到動(dòng)力線纜拉力的不同，光桿11可以在光軌立柱12上往返運(yùn)動(dòng)。
[0026]所述牽線轉(zhuǎn)桿13與所述距離傳感器2連接；當(dāng)牽線轉(zhuǎn)桿13隨著導(dǎo)輪10及導(dǎo)輪罩9上下運(yùn)動(dòng)時(shí)，距離傳感器2感知距離的變化量，所述距離傳感器2與所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)信號(hào)連接，可將距離傳感器感知的到信號(hào)反饋給電機(jī)。
[0027]所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)、所述繞線筒6和所述距離傳感機(jī)構(gòu)間通過(guò)所述帶輪機(jī)構(gòu)傳遞動(dòng)力。如圖1所示，所述帶輪機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)動(dòng)力帶輪3、四個(gè)繞線筒帶輪和兩個(gè)絲杠帶輪7;兩個(gè)所述動(dòng)力帶輪3轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)內(nèi)的電機(jī)兩側(cè)的輸出端