一種抽屜式抓取輸送機(jī)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種碼垛用抓取輔助設(shè)備，尤其是涉及一種抽屜式抓取輸送機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，許多碼垛機(jī)器人制造企業(yè)制造的機(jī)器人抓手大多是針對袋子及箱子，主要用于單次抓取一箱或一袋。每次抓取的次數(shù)過少會導(dǎo)致機(jī)器人工作次數(shù)多，單位時間內(nèi)抓取數(shù)量少，極大的減少的機(jī)器人的工作能力。
[0003]中國專利CN 103482370 A公布了一種碼垛機(jī)器人托盤庫系統(tǒng)，包括有托盤庫、托盤輸送線、碼垛輸送線、叉取輸送線、抓取輸送線、整形輸送線、機(jī)器人本體；機(jī)器人本體固定在抓取輸送線的后方用于抓取抓取輸送線上的物料；整形輸送線安裝在抓取輸送線的前端，用于將物料壓平整后再輸送到抓取輸送線上；托盤庫安裝在抓取輸送線側(cè)邊，托盤庫用于存儲托盤；托盤輸送線、碼垛輸送線、叉取輸送線依次安裝在托盤庫后方；托盤輸送線用于輸送空托盤并將托盤庫中的托盤輸送到碼垛輸送線上；碼垛輸送線上的托盤供機(jī)器人本體將物料碼垛在碼垛輸送線上，物料滿剁后托盤輸送到叉取輸送線上。上述系統(tǒng)結(jié)構(gòu)過于龐大復(fù)雜，操作不便。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種結(jié)構(gòu)簡單、精度高、輸送平穩(wěn)、控制能力強(qiáng)、安全可靠的抽屜式抓取輸送機(jī)。
[0005]本實(shí)用新型的目的可以通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):
[0006]—種抽屜式抓取輸送機(jī)，包括棍筒支架、$昆筒、伺服電機(jī)、升降氣缸、側(cè)向擋板、推箱支架、推箱氣缸及箱擋板，所述的輥筒成排設(shè)置在輥筒支架上，所述的伺服電機(jī)固定在輥筒支架上，并與輥筒連接，驅(qū)動輥筒轉(zhuǎn)動，所述的升降氣缸設(shè)置在輥筒下方，帶動輥筒升降，所述的側(cè)向擋板設(shè)在輥筒支架長度方向的一端，用于輸送物料的定位，所述的推箱支架連接在輥筒支架的前側(cè)或后側(cè)，所述的推箱氣缸固定在推箱支架上，所述的箱擋板垂直于輥筒方向設(shè)置，并與推箱氣缸連接，受推箱氣缸驅(qū)動而前后移動。
[0007]所述的輥筒支架長度方向的一端連接有側(cè)向擋架，所述的側(cè)向擋架上設(shè)有阻擋氣缸，所述的側(cè)向擋板平行于側(cè)向擋架設(shè)置，并與阻擋氣缸的活塞桿連接，受阻擋氣缸的驅(qū)動而沿輥筒支架長度方向移動。所述的側(cè)向擋架上開設(shè)有通孔，所述的側(cè)向擋板上連接有導(dǎo)柱，該導(dǎo)柱的主體插接在通孔內(nèi)，當(dāng)側(cè)向擋板受阻擋氣缸的驅(qū)動而移動時，導(dǎo)柱在通孔內(nèi)隨之滑動。
[0008]所述的升降氣缸固定在輥筒支架的下側(cè)。
[0009]所述的伺服電機(jī)與減速器連接，所述的減速器通過多楔帶輪和多楔帶與所有的輥筒連接，減速器采用精密行星減速器。
[0010]所述的輥筒支架上設(shè)有用于監(jiān)測物料的光電傳感器。
[0011]所述的推箱支架上設(shè)有直線軸承，所述的箱擋板上連接有直線軸，該直線軸的主體插接在直線軸承內(nèi)，當(dāng)箱擋板受推箱氣缸的驅(qū)動而前后移動時，直線軸在直線軸承內(nèi)隨之滑動。
[0012]所述的推箱支架高出輥筒支架一段距離。
[0013]所述的輥筒支架的下端設(shè)置用于固定安裝的地腳。
[0014]還包括聯(lián)動控制伺服電機(jī)、升降氣缸、推箱氣缸、阻擋氣缸及光電傳感器的控制器。并且還設(shè)有電磁閥、節(jié)流閥等精確控制氣缸動作的元件。
[0015]本實(shí)用新型的抽屜式抓取輸送機(jī)使用時，物料從上一工序輸送到輥筒上，伺服電機(jī)在通過減速器減速后驅(qū)動輥筒將物料輸送到側(cè)向擋板處，可以根據(jù)需要通過阻擋氣缸及導(dǎo)柱調(diào)整側(cè)向擋板的位置，光電傳感器監(jiān)測到物料后將信號傳遞給控制器，控制器控制伺服電機(jī)停止，升降氣缸帶動輥筒上升到機(jī)器人抓手的位置，若物料是袋子時，機(jī)器人抓手直接將物料取走。若輥筒上的物料為箱子時，推箱氣缸帶動箱擋板移動，將箱子推移至輥筒中心位置，保證箱子的整齊性，然后再由機(jī)器人抓手直接將物料取走。然后升降氣缸帶動輥筒下降回原位，伺服電機(jī)繼續(xù)工作，進(jìn)行下一物料的輸送。
[0016]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)及有益效果:
[0017]一、適應(yīng)能力強(qiáng):既能適應(yīng)箱子又能適應(yīng)袋類物料的抓取，在箱子的長度、寬度和高度發(fā)生變化時也可適應(yīng)。本輸送機(jī)既能滿足飼料類、米面類等食品行業(yè)，也可適應(yīng)家電類、油脂類等其他行業(yè)，具有跨行業(yè)的適應(yīng)能力。
[0018]二、精度高、輸送平穩(wěn):采用多楔帶輥筒輸送和伺服電機(jī)和精密行星減速機(jī)驅(qū)動，伺服電機(jī)保證驅(qū)動精度，精密行星減速器保證傳動精度，多楔帶輥筒輸送保證輸送平穩(wěn)性和具有抗沖擊的性能。本輸送機(jī)盡可能的保證了輸送的精度，保證碼垛機(jī)器人在進(jìn)行抓取時的位置精度，保證碼垛的外觀整齊和美觀。
[0019]三、控制能力強(qiáng):輸送機(jī)在通過伺服電機(jī)的編碼器對輸送機(jī)的輸送速度和啟動停止進(jìn)行精密的控制、側(cè)向擋板和箱擋板內(nèi)含磁環(huán)開關(guān)和電磁閥保證氣缸可在任意位置停止。針對袋子類輸送有兩個光電開關(guān)保證精度停止位置準(zhǔn)確。
[0020]四、安全可靠:氣缸充分考慮了使用安全性；電磁閥可靈活控制氣壓，氣缸設(shè)有雙重密封且配有節(jié)流閥，保證氣缸內(nèi)氣體壓力在一定范圍內(nèi)變化。
【附圖說明】
[0021]圖1為實(shí)施例1中抽屜式抓取輸送機(jī)的主視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖2為實(shí)施例1中抽屜式抓取輸送機(jī)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖3為實(shí)施例1中抽屜式抓取輸送機(jī)的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖中標(biāo)號:1為棍筒支架，2為棍筒，3為伺服電機(jī)，4為升降氣缸，5為側(cè)向擋板，6為推箱支架，7為推箱氣缸，8為箱擋板，9為側(cè)向擋架，10為阻擋氣缸，11為導(dǎo)柱，12為減速器，13為光電傳感器，14為直線軸承，15為直線軸，16為地腳。
【具體實(shí)施方式】
[0025]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0026]實(shí)施例1
[0027]如圖1?圖3所示，一種抽屜式抓取輸送機(jī)，包括輥筒支架1、輥筒2、伺服電機(jī)3、升降氣缸4、側(cè)向擋板5、推箱支架6、推箱氣缸7及箱擋板8，輥筒2成排設(shè)置在輥筒支架I上，伺服電機(jī)3固定在輥筒支架I上，伺服電機(jī)3與減速器12連接，減速器