一種步進(jìn)式電動(dòng)托盤車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及工業(yè)車輛，特別涉及一種步進(jìn)式電動(dòng)托盤車。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)，如申請(qǐng)公布號(hào)為CN103112803A的發(fā)明專利申請(qǐng)所公開(kāi)的一種堆高車，又如授權(quán)公告號(hào)為CN 203485986U的實(shí)用新型專利所公開(kāi)的一種堆高車；此兩種堆高車的驅(qū)動(dòng)車向系統(tǒng)都是在車架中間下方設(shè)置一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，或通過(guò)手動(dòng)或通過(guò)電動(dòng)的形式控制驅(qū)動(dòng)輪移動(dòng)及轉(zhuǎn)向；電動(dòng)形式的，驅(qū)動(dòng)輪連接有驅(qū)動(dòng)電機(jī)及轉(zhuǎn)向電機(jī)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的是提供一種步進(jìn)式電動(dòng)托盤車，其具有獨(dú)特的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。
[0004]本實(shí)用新型的上述技術(shù)目的是通過(guò)以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)的:一種步進(jìn)式電動(dòng)托盤車，包括車架、貨叉、設(shè)于所述車架的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、帶動(dòng)所述貨叉升降的升降機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括輪架、設(shè)于所述輪架的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪組、兩個(gè)設(shè)于所述輪架且分別用于驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)所述驅(qū)動(dòng)輪組的驅(qū)動(dòng)電機(jī)；兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪組之間具有軸向間距。
[0005]通過(guò)兩個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速差實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向動(dòng)作。
[0006]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選，該種步進(jìn)式電動(dòng)托盤車還包括設(shè)于所述輪架用于感應(yīng)軌道位置以利于使該種步進(jìn)式電動(dòng)托盤車按預(yù)定軌跡行走的感應(yīng)裝置。
[0007]自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車一般可以是激光導(dǎo)引、電磁導(dǎo)引，慣性導(dǎo)引等形式；為進(jìn)一步清楚闡述，以磁導(dǎo)引為例，可以在場(chǎng)面上鋪設(shè)與所述感應(yīng)裝置相配的磁性導(dǎo)軌；通過(guò)感應(yīng)裝置與磁性導(dǎo)軌之間產(chǎn)生的磁感信號(hào)從而通過(guò)一個(gè)控制裝置以促使兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的移動(dòng)，同時(shí)，在轉(zhuǎn)向時(shí)，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)會(huì)根據(jù)磁感信號(hào)而產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速差，以實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的轉(zhuǎn)向；此種驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，采用了兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、及兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪組，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪組之間具有軸向間距，軸向是指驅(qū)動(dòng)輪的軸線方向；從而使得磁性導(dǎo)軌易從兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪組之間穿過(guò)，從而不會(huì)影響感應(yīng)裝置與磁性導(dǎo)軌之間的配合；并且有利于結(jié)構(gòu)的小型化。
[0008]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選，每個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪組都包括一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪；兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪的軸線相互重合；兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的軸線相互平行。
[0009]上述設(shè)置，有利于移動(dòng)時(shí)的平穩(wěn)性。
[0010]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選，所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)還包括與所述車架相對(duì)固定設(shè)置的角位移傳感器、用于帶動(dòng)所述角位移傳感器的傳感軸旋轉(zhuǎn)的手柄組件、能夠針對(duì)所述手柄組件的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作產(chǎn)生能夠?yàn)椴僮髡咚兄淖枇Φ姆答伡?br>[0011]上述設(shè)置，使得本實(shí)用新型不僅利于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制，還可以利于實(shí)現(xiàn)手動(dòng)控制，即使在本實(shí)用新型脫離軌道后，也可以實(shí)現(xiàn)手動(dòng)控制移動(dòng)轉(zhuǎn)向；手柄組件轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)角位移傳感器的傳感軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而產(chǎn)生角位移信號(hào)以通過(guò)控制裝置促使兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)產(chǎn)生轉(zhuǎn)速差以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向動(dòng)作；通過(guò)反饋件的設(shè)置，即使操作者急轉(zhuǎn)彎時(shí)，也即手柄組件操作速度大于本實(shí)用新型的實(shí)際轉(zhuǎn)向速度時(shí)，操作者的轉(zhuǎn)向操作速度通過(guò)反饋件受到車架的牽制，從而解決轉(zhuǎn)向操作速度過(guò)快時(shí)，就會(huì)造成車輛的實(shí)際轉(zhuǎn)向軌跡與操作者的估計(jì)不符的現(xiàn)象；該角位移傳感器在非AGV狀態(tài)下，即手動(dòng)轉(zhuǎn)向狀態(tài)下才會(huì)發(fā)出轉(zhuǎn)向信號(hào)。
[0012]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選，所述輪架轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述車架；所述輪架與所述車架之間具有另一個(gè)用于檢測(cè)所述輪架與所述車架之間相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)幅度的角位移傳感器。
[0013]該角位移傳感器的設(shè)置，一方面可以使本實(shí)用新型在從AGV狀態(tài)轉(zhuǎn)換至非AGV狀態(tài)，即手動(dòng)轉(zhuǎn)向狀態(tài)時(shí)，可以通過(guò)對(duì)該角位移傳感器的檢測(cè)，從而得知當(dāng)前狀態(tài)下，輪架與車架之間的角位移幅度，從而便于將輪架的位置重置，即驅(qū)動(dòng)輪的軸向垂直于貨叉的長(zhǎng)度方向，也即該角位移傳感器的檢測(cè)角度處于O度位置；另一方面，在手動(dòng)轉(zhuǎn)向狀態(tài)下，當(dāng)前述角位移傳感器發(fā)出特定角度轉(zhuǎn)向信號(hào)后，該角位移傳感器檢測(cè)輪架與車架之間的角位移幅度，該檢測(cè)到輪架與車架之間的角位移幅度達(dá)到上述特定角度時(shí)，使兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪組分別保持當(dāng)前速度，從而穩(wěn)定轉(zhuǎn)向。
[0014]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選，所述反饋件為扭轉(zhuǎn)彈簧；所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)還包括套于所述扭轉(zhuǎn)彈簧中的支撐件、能夠抵觸于所述扭轉(zhuǎn)彈簧一端部的第一限位件、能夠抵觸于所述扭轉(zhuǎn)彈簧另一端部的第二限位件；所述第一限位件與所述車架相對(duì)固定設(shè)置；所述第二限位件與所述手柄組件相對(duì)固定設(shè)置。
[0015]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選，所述反饋件為固定連接于所述車架的阻尼器。
[0016]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選，以所述扭轉(zhuǎn)彈簧位于所述扭轉(zhuǎn)彈簧兩端部之間的中截面為參照面，所述扭轉(zhuǎn)彈簧的一端部自所述中截面的左側(cè)延伸至右側(cè)，所述扭轉(zhuǎn)彈簧的另一端部自所述中截面的右側(cè)延伸至左側(cè)；所述第一限位件與所述第二限位件位于所述扭轉(zhuǎn)彈簧的兩端部之間。
[0017]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選，該種步進(jìn)式電動(dòng)托盤車還包括兩個(gè)貨叉及升降機(jī)構(gòu)；所述升降機(jī)構(gòu)包括兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接于車架及貨叉的連桿、設(shè)于所述車架的油缸、與所述貨叉相對(duì)固定設(shè)置的立柱、固定連接于所述立柱與所述油缸活塞桿之間的連接件、用于促使所述油缸動(dòng)作的泵站組件。
[0018]現(xiàn)有技術(shù)中，AGV搬運(yùn)車一般不具有貨叉的升降機(jī)構(gòu)。
[0019]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選，該種步進(jìn)式電動(dòng)托盤車還包括設(shè)于所述車架的后端的紅外感應(yīng)裝置。
[0020]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選，該種步進(jìn)式電動(dòng)托盤車還包括設(shè)于所述車架的后端的減震墊。
[0021]綜上所述，本實(shí)用新型具有以下有益效果:本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于實(shí)施；特別是通過(guò)對(duì)常規(guī)步進(jìn)式電動(dòng)托盤車驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的改造，使其利于實(shí)現(xiàn)AGV設(shè)計(jì)；同時(shí)又保留有步進(jìn)式電動(dòng)托盤車原有的功能；且通過(guò)手柄組件及角位移傳感器的設(shè)置，使得本實(shí)用新型利于實(shí)現(xiàn)手動(dòng)控制。
【附圖說(shuō)明】
[0022]圖1是實(shí)施例1整體示意圖；
[0023]圖2主要是實(shí)施例1升降機(jī)構(gòu)示意圖；
[0024]圖3主要是實(shí)施例1中升降輪結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖4主要是實(shí)施例1中驅(qū)動(dòng)輪示意圖；
[0026]圖5主要是實(shí)施例1中中空套座示意圖；
[0027]圖6主要是實(shí)施例3中阻尼器示意圖。
[0028]圖中，1、車架，21、驅(qū)動(dòng)輪，22、驅(qū)動(dòng)電機(jī)，23、角位移傳感器，24、手柄組件，241、手柄軸，242、手柄，251、扭轉(zhuǎn)彈簧，252、阻尼器，26、支撐件，27、第一限位件，28、第二限位件，29、輪架，291、鏈輪，3、貨叉，51、連桿，52、油缸，53、立柱，54、連接件，55、泵站組件，56、主架，561、中空套座，6、紅外感應(yīng)裝置，7、減震墊，81、鉸接片，82、轉(zhuǎn)動(dòng)臂，83、聯(lián)動(dòng)桿，84、擺架，851、第一支撐輪，852、第二支撐輪，86、擺桿，9、感應(yīng)裝置。
【具體實(shí)施方式】
[0029]以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
[0030]本具體實(shí)施例僅僅是對(duì)本實(shí)用新型的解釋，其并不是對(duì)本實(shí)用新型的限制，本領(lǐng)域技術(shù)人員在閱讀完本說(shuō)明書(shū)后可以根據(jù)需要對(duì)本實(shí)施例做出沒(méi)有創(chuàng)造性貢獻(xiàn)的修改，但只要在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍內(nèi)都受到專利法的保護(hù)。
[0031]實(shí)施例1:如圖1-5所示，一種步進(jìn)式電動(dòng)托盤車，包括車架1，車架I的前方設(shè)有貨叉3，貨叉3具有兩個(gè)分別位于車架I的兩側(cè)；貨叉3與車架I之間設(shè)有升降機(jī)構(gòu)。
[0032]每個(gè)貨叉I的靠近車架I的兩側(cè)都固定連接有兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的基板42，基板42縱向設(shè)置；同一貨叉I上的兩個(gè)基板4