適用于自動化藥房的藥箱自動調(diào)中吸抓裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種自動化藥房搬運藥箱抓手的改進(jìn)，具體地說是一種適用于自動化藥房的藥箱自動調(diào)中吸抓裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在醫(yī)院內(nèi)都設(shè)有藥庫和藥房，藥房一般設(shè)在一樓，藥庫一般設(shè)在上層樓層上，藥庫內(nèi)的藥大多為箱裝，在日常工作中，要有工作人員按照用量將藥庫內(nèi)的藥一箱一箱的搬在車上，再運入藥房內(nèi)，這種人工搬運，費時費力，勞動負(fù)荷大，效率低，無疑增加了藥的成本。隨著自動化、智能化技術(shù)的普及，一般大型醫(yī)院均引進(jìn)了智能設(shè)備，如搬藥機器人，有的建立了自動化藥房，還有的采用藥商將藥直接按定量送入藥房。但無論那種方式均設(shè)有搬運藥箱抓手，即將藥箱抓取、轉(zhuǎn)運、將藥箱放下的動作步驟。目前所使用的抓手，都是兩邊抓爪，采用電機實現(xiàn)兩邊抓爪的開合，這種抓手的不足在于:由于抓爪是兩邊設(shè)置的，抓手落下抓取藥箱時，兩邊抓爪卡在藥箱的兩側(cè)，通過電機驅(qū)動合并抓緊，但往往抓緊的位置不在藥箱的中間，在提升過程中，藥箱容易偏斜，導(dǎo)致下放藥箱時，藥箱也不能準(zhǔn)確到位，甚至于脫落；另外，抓手的開合是由編程自動控制的，出現(xiàn)故障頻率較高，操作比較復(fù)雜，與抓取和放下藥箱的時機不同步，導(dǎo)致抓取的時間延長，放下時會導(dǎo)致不到位就打開抓手。
[0003]通過檢索可知，目前的自動化搬運機器人所使用的抓手也有的采用吸盤式抓手，通過吸盤的吸力將物體搬起，但這種吸盤式抓手適用于表面為光滑的物體，不適用于藥箱，由于藥箱的表面粗糙，有時還有捆綁帶，所以吸盤式抓手很難吸牢固，同時，也不能自動調(diào)整吸住藥箱上表面中間的位置，也會導(dǎo)致藥箱偏斜，甚至脫落。目前尚未見能夠自動調(diào)正抓取藥箱四壁的中間位置、防止藥箱抓偏以及抓手開合與藥箱的抓取提起和放下同步的抓手的報道。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實用新型的目的在于提供一種能夠自動調(diào)正抓取藥箱四壁的中間位置、防止藥箱抓偏以及抓手開合與藥箱的抓取提起和放下同步的適用于自動化藥房的藥箱自動調(diào)中吸抓裝置。
[0005]為了達(dá)到以上目的，本實用新型所采用的技術(shù)方案是:該適用于自動化藥房的藥箱自動調(diào)中吸抓裝置，包括左、右兩個橫向“L”形抓爪和升降用固定套，左、右兩個橫向“L”形抓爪對稱，且方向相對；其特征在于:所述的左、右兩個橫向“L”形抓爪的對接部位設(shè)有前、后兩個縱向“L”形抓爪，前、后兩個縱向“L”形抓爪對稱，且方向相對，前、后兩個縱向“L”形抓爪的所在平面與左、右兩個橫向“L”形抓爪的所在平面成“ + ”字形垂直交叉；所述的左、右兩個橫向“L”形抓爪和前、后兩個縱向“L”形抓爪的橫臂上均固定設(shè)有套筒，在每個套筒內(nèi)均設(shè)固定密封塞，每個固定密封塞均與對應(yīng)的“L”形抓爪的橫臂端部及其套筒的內(nèi)壁粘結(jié)為一體，共同構(gòu)成一個筒狀活塞；每個套筒均插入相對應(yīng)的伸縮式缸套內(nèi)，在每個伸縮式缸套的內(nèi)端外壁均固定套設(shè)寬幅密封套，使套筒在伸縮式缸套內(nèi)密封滑動；所述的每個伸縮式缸套插入“+”字形缸套的相應(yīng)的缸套內(nèi)，在每個伸縮式缸套的內(nèi)端外壁均固定套設(shè)窄幅密封套，使伸縮式缸套在“+”字形缸套的相應(yīng)缸套內(nèi)滑動；所述的“+”字形缸套的上壁中部設(shè)有通氣嘴，通氣嘴的下口與“+”字形缸套的內(nèi)腔連通，通氣嘴的上口通過耐高壓膠管連接氣泵。
[0006]本實用新型還通過如下措施實施:所述的左、右兩個橫向“L”形抓爪和前、后兩個縱向“L”形抓爪的豎臂內(nèi)側(cè)均設(shè)有橡膠墊；所述的左、右兩個橫向“L”形抓爪和前、后兩個縱向“L”形抓爪的橫臂為柱體，豎臂為長方體。
[0007]所述的“ + ”字形缸套的每個缸套外端口內(nèi)和相應(yīng)的伸縮式缸套的外端口內(nèi)均設(shè)有配合密封環(huán)，配合密封環(huán)通過螺釘固定。
[0008]所述的寬幅密封套的長度為20mm ;所述的窄幅密封套的長度為8mm。
[0009]所述的“ + ”字形缸套的中部底壁設(shè)有垂直的觸箱自動轉(zhuǎn)換開關(guān)，通過觸箱自動轉(zhuǎn)換開關(guān)實現(xiàn)充氣或抽氣的轉(zhuǎn)換，從而實現(xiàn)左、右兩個橫向“L”形抓爪和前、后兩個縱向“L”形抓爪的伸縮自動轉(zhuǎn)換。
[0010]所述的觸箱自動轉(zhuǎn)換開關(guān)包括盒體、齒條、復(fù)位彈簧、轉(zhuǎn)動齒輪、單向棘爪、充氣電源開關(guān)觸片、抽氣電源開關(guān)觸片，盒體的上壁與“+”字形缸套的底壁中部固定，在齒條的上端設(shè)有復(fù)位彈簧，齒條的下端伸出盒體的下口，轉(zhuǎn)動齒輪設(shè)在齒條的一側(cè)，且齒條與轉(zhuǎn)動齒輪嗤合，充氣電源開觸片和抽氣電源開關(guān)觸片間隔的設(shè)在轉(zhuǎn)動齒輪的相鄰齒之間；轉(zhuǎn)動齒輪上的齒設(shè)有6個；單向棘爪通過銷軸設(shè)在盒體的壁上。
[0011]本實用新型的有益效果在于:該適用于自動化藥房的藥箱自動調(diào)中吸抓裝置，與目前機器人上使用的搬運抓手相比，由于采用了“ + ”字形缸套，使4個方向的伸縮抓爪同時夾持藥箱，所以在抓取藥箱的過程中，能夠自動調(diào)整抓取位置，可防止藥箱抓偏，同時，能夠保持4個側(cè)壁加持力一致。特別適用于自動化藥房機器人抓手。
【附圖說明】
[0012]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)前視局剖示意圖。
[0013]圖2為本實用新型的結(jié)構(gòu)沿圖1A — A剖視示意圖。
[0014]圖3為本實用新型的結(jié)構(gòu)仰視示意圖。
[0015]圖4為本實用新型的觸箱自動轉(zhuǎn)換開關(guān)軸向剖視放大示意圖。
[0016]圖中:1、橫向“L”形抓爪；2、升降用固定套；3、縱向“L”形抓爪；4、套筒；5、固定密封塞；6、伸縮式缸套；7、寬幅密封套；8、“ + ”字形缸套；9、窄幅密封套；10、通氣嘴；11、耐高壓膠管；12、橡膠墊；13、配合密封環(huán)；14、螺釘；15、觸箱自動轉(zhuǎn)換開關(guān)；151、盒體；152、齒條；153、復(fù)位彈簧；154、轉(zhuǎn)動齒輪；155、單向棘爪；156、充氣電源開關(guān)觸片；157、抽氣電源開關(guān)觸片。
【具體實施方式】
[0017]參照圖1、圖2、圖3、圖4制作本實用新型。該適用于自動化藥房的藥箱自動調(diào)中吸抓裝置，包括左、右兩個橫向“L”形抓爪I和升降用固定套2，左、右兩個橫向“L”形抓爪I對稱，且方向相對，通過左、右兩個橫向“L”形抓爪I可夾持藥箱的左、右側(cè)壁；其特征在于:所述的左、右兩個橫向“L”形抓爪I的對接部位設(shè)有前、后兩個縱向“L”形抓爪3，前、后兩個縱向“L”形抓爪3對稱，且方向相對，通過前、后兩個縱向“L”形抓爪3可夾持藥箱的前、后側(cè)壁，前、后兩個縱向“L”形抓爪3的所在平面與左、右兩個橫向“L”形抓爪I的所在平面成“ + ”字形垂直交叉，這樣，由于前、后兩個縱向“L”形抓爪3的所在平面與左、右兩個橫向“L”形抓爪I的所在平面成“ + ”字形垂直交叉，所以當(dāng)左、右兩個橫向“L”形抓爪I和前、后兩個縱向“L”形抓爪3處在藥箱周圍時，只要其中一個“L”形抓爪觸及藥箱壁，在夾持藥箱的過程中，其他3個“L”形抓爪便通過力的平衡自動調(diào)整到夾持箱壁的中間位置，確保夾持的藥箱在升降、提放過程中不偏斜；所述的左、右兩個橫向“L”形抓爪I和前、后兩個縱向“L”形抓爪3的橫臂上均固定設(shè)有套筒4，在每個套筒4內(nèi)均設(shè)固定密封塞5，每個固定密封塞5均與對應(yīng)的“L”形抓爪的橫臂端部及其套筒4的內(nèi)壁粘結(jié)為一體，共同構(gòu)成一個筒狀活塞；每個套筒4均插入相對應(yīng)的伸縮式缸套6內(nèi)，在每個伸縮式缸套6的內(nèi)端外壁均固定套設(shè)寬幅密封套7，使套筒4在伸縮式缸套6內(nèi)密封滑動；所述的每個伸縮式缸套6插入“ + ”字形缸套8的相應(yīng)的缸套內(nèi)，在每個伸縮式缸套6的內(nèi)端外壁均固定套設(shè)窄幅密封套9，使伸縮式缸套6在“ + ”字形缸套8的相應(yīng)缸套內(nèi)滑動；所述的“ + ”字形缸套8的上壁中部設(shè)有通氣嘴10，通氣嘴10的下口與“ + ”字形缸套8的內(nèi)腔連通，通氣嘴10的上口通過耐高壓膠管11連接氣泵，當(dāng)向“ + ”字形缸套8充氣時，“ + ”字形缸套8內(nèi)的壓力增大，4個方向的套筒4和伸縮式缸套6同時受到壓力相等的向外的推力，由于寬幅密封套7接觸面積大，受到的摩擦力大，而窄幅密封套9接觸面積小，受到的摩擦力小，所以4個方向的伸縮式缸套6首先同時向外伸展，如果通過4個方向的伸縮式