一種帶機(jī)器視覺(jué)適應(yīng)多規(guī)格極板的上下料抓手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及上下料抓手，尤其涉及一種代替人工操作適應(yīng)多規(guī)格極板的上下料抓手。
【背景技術(shù)】
[0002]蓄電池生產(chǎn)過(guò)程中，生產(chǎn)好的極板都是由人工搬運(yùn)進(jìn)行下料的，并將極板由人工上料到極板架上。但是，蓄電池極板的重量一般都比較大，人工搬運(yùn)是一種效率低的生產(chǎn)方式，在長(zhǎng)時(shí)間重物搬運(yùn)過(guò)程中，工作環(huán)境差，工人勞損嚴(yán)重，意外受傷的幾率較大，同時(shí)在搬運(yùn)過(guò)程中不可避免地會(huì)出現(xiàn)一些極板的損毀。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型目的是提供一種帶機(jī)器視覺(jué)適應(yīng)多規(guī)格極板的上下料抓手，用于自動(dòng)搬運(yùn)鉛酸蓄電池極板，提高生產(chǎn)效率。
[0004]為解決上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種帶機(jī)器視覺(jué)適應(yīng)多規(guī)格極板的上下料抓手，包括:
[0005]安裝架，所述安裝架一端的外側(cè)安裝電機(jī)，所述電機(jī)輸出軸通過(guò)減速器連接貫穿安裝架兩端的雙向滾珠絲桿，所述雙向滾珠絲桿兩端分別設(shè)有方向相反的兩段螺紋，且所述雙向滾珠絲桿兩端的螺紋處分別套有螺母，所述螺母分別連接左側(cè)板和右側(cè)板，所述左側(cè)板和右側(cè)板分別設(shè)有用于抓住極板兩側(cè)極耳的抓槽，且所述左側(cè)板的抓槽和右側(cè)板的抓槽相對(duì)設(shè)置；
[0006]承重板，所述承重板一側(cè)連接頂板，另一側(cè)設(shè)有至少兩個(gè)托塊，所述至少兩個(gè)托塊向外延伸形成至少托指，所述托塊和/或托指設(shè)有內(nèi)凹槽，所述內(nèi)凹槽內(nèi)安裝能翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)手指。
[0007]支架，所述支架固定在頂板頂面，所述支架上裝有與頂板平行的橫板，所述橫板上安裝攝像頭。
[0008]搬運(yùn)極板時(shí)，承重板托起極板到一定高度，設(shè)有抓槽的左側(cè)板和右側(cè)板分別抓住極板兩側(cè)極耳，電機(jī)驅(qū)動(dòng)雙向滾珠絲桿旋轉(zhuǎn)，雙向滾珠絲桿兩端的螺紋處的螺母移動(dòng)，左側(cè)板和右側(cè)板隨螺母移動(dòng)調(diào)整二者之間的距離，在上料時(shí)壓緊極板，下料時(shí)松開(kāi)極板，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)搬運(yùn)鉛酸蓄電池極板，提高生產(chǎn)效率，且翻轉(zhuǎn)手指可翻轉(zhuǎn)地安裝在內(nèi)凹槽內(nèi)，調(diào)節(jié)承重板的總體長(zhǎng)度，適應(yīng)不同尺寸的多規(guī)格蓄電池極板，并通過(guò)攝像頭實(shí)時(shí)監(jiān)控抓手的工作情況，并根據(jù)情況調(diào)整抓手的工作，加強(qiáng)抓手智能化。極板架通常為上、下兩層結(jié)構(gòu)，每層都設(shè)有放置懸掛極板的掛梁，在長(zhǎng)期使用過(guò)程中掛梁的位置會(huì)出現(xiàn)偏移，而更換新的極板架的成本較高，本專利中的抓手通過(guò)攝像頭實(shí)現(xiàn)機(jī)器視覺(jué)功能，當(dāng)發(fā)現(xiàn)掛梁出現(xiàn)偏移時(shí)，抓手自動(dòng)調(diào)整極板在極板架上的放置位置，提高放置精度和抓手智能化程度。
[0009]優(yōu)選地，所述方向相反的兩段螺紋之間的雙向滾珠絲桿表面為光滑面，螺母3移動(dòng)的最大距離預(yù)先設(shè)定好，雙向滾珠絲桿18中間不需要設(shè)為螺紋，簡(jiǎn)化加工藝。
[0010]優(yōu)選地，所述抓槽一側(cè)設(shè)有用于使極耳進(jìn)入抓槽的開(kāi)口，左側(cè)板和右側(cè)板靠近極板時(shí)，極耳從由開(kāi)口進(jìn)入并插入抓槽。
[0011]優(yōu)選地，所述翻轉(zhuǎn)手指設(shè)有通孔，所述通孔插入短軸，所述短軸兩端分別插入內(nèi)凹槽兩槽邊，翻轉(zhuǎn)手指以短軸為軸旋轉(zhuǎn)向外延長(zhǎng)或者收到內(nèi)凹槽。
[0012]優(yōu)選地，所述任意相鄰兩個(gè)托塊之間的間距相等，所述托塊的寬度與極板設(shè)備匹配，承重板上等間距分布多個(gè)托塊，承重板受力均勻。
[0013]優(yōu)選地，所述承重板中心線兩側(cè)分別至少具有一個(gè)托指，承重板兩側(cè)受力均勻，提高可靠性。
[0014]優(yōu)選地，所述托指的寬度小于托塊的寬度，所述托指的長(zhǎng)度小于托塊的長(zhǎng)度，較細(xì)的托指可伸入較細(xì)的縫隙。
[0015]優(yōu)選地，所述安裝架上還設(shè)有用于連接機(jī)器手臂的法蘭，整個(gè)極板抓手經(jīng)法蘭與機(jī)械手臂連接。
[0016]本實(shí)用新型現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點(diǎn)及效果:搬運(yùn)極板時(shí)，承重板托
[0017]起極板到一定高度，設(shè)有抓槽的左側(cè)板和右側(cè)板分別抓住極板兩側(cè)極耳，電機(jī)驅(qū)動(dòng)雙向滾珠絲桿旋轉(zhuǎn)，雙向滾珠絲桿兩端的螺紋處的螺母移動(dòng)，左側(cè)板和右側(cè)板隨螺母移動(dòng)調(diào)整二者之間的距離，在上料時(shí)壓緊極板，下料時(shí)松開(kāi)極板，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)搬運(yùn)鉛酸蓄電池極板，提高生產(chǎn)效率，且翻轉(zhuǎn)手指可翻轉(zhuǎn)地安裝在內(nèi)凹槽內(nèi)，調(diào)節(jié)承重板的總體長(zhǎng)度，適應(yīng)不同尺寸的多規(guī)格蓄電池極板，并通過(guò)攝像頭實(shí)時(shí)監(jiān)控抓手的工作情況，并根據(jù)情況調(diào)整抓手的工作，加強(qiáng)抓手智能化。
【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1是本實(shí)用新型一種帶機(jī)器視覺(jué)適應(yīng)多規(guī)格極板的上下料抓手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖2是本實(shí)用新型一種帶機(jī)器視覺(jué)適應(yīng)多規(guī)格極板的上下料抓手的另一結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖3是本實(shí)用新型一種帶機(jī)器視覺(jué)適應(yīng)多規(guī)格極板的上下料抓手的又一示意圖。
[0021]圖4是極板的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]標(biāo)號(hào)說(shuō)明:
[0023]1.安裝架，3.螺母，4.左側(cè)板，5.右側(cè)板，61.極板，62.極板，7.極耳，8.抓槽，9.電機(jī)，10.承重板，11.托塊，13.減速器，14.槽底，15.槽壁，16.托指，17.法蘭，18.雙向滾珠絲桿，19.內(nèi)凹槽，20.翻轉(zhuǎn)手指，21.支架，22.橫板，23.攝像頭。
【具體實(shí)施方式】
[0024]如圖1至4所示，安裝架I 一端的外側(cè)安裝電機(jī)9，電機(jī)9輸出軸連通過(guò)減速器13接雙向滾珠絲桿18，雙向滾珠絲桿18貫穿安裝架I兩端，雙向滾珠絲桿18兩端分別設(shè)有方向相反的兩段螺紋，兩段螺紋分別由雙向滾珠絲桿18兩端開(kāi)始向雙向滾珠絲桿18中部延伸，兩段螺紋處分別套有螺母3，雙向滾珠絲桿18旋轉(zhuǎn)，螺母3沿螺紋在雙向滾珠絲桿18上移動(dòng)。左側(cè)板4和右側(cè)板5各垂直連接一個(gè)螺母3，左側(cè)板4和右側(cè)板5下部分別與極板61、62兩側(cè)極耳7配合的抓槽8，左側(cè)板4的抓槽8和右側(cè)板5的抓槽8相對(duì)設(shè)置。承重板10 —側(cè)固定連接在安裝架1，另一側(cè)設(shè)有四個(gè)托塊11，其中兩個(gè)托塊11向外延伸形成兩個(gè)托指16，托指16延長(zhǎng)托塊11的長(zhǎng)度，適應(yīng)不同尺寸的多規(guī)格極板61、62，且托塊11和/或托指16設(shè)有內(nèi)凹槽19，內(nèi)凹槽19內(nèi)安裝能翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)手指20，翻轉(zhuǎn)手指20進(jìn)一步延長(zhǎng)托塊11的長(zhǎng)度，適應(yīng)不同尺寸的多規(guī)格極板61、62。支架21上裝有與頂板I平行的橫板22，橫板22上安裝攝像頭23。搬運(yùn)極板61、62時(shí)，承重板10托起極板61、62到一定高度，設(shè)有抓槽8的左側(cè)板4和右側(cè)板5分別抓住極板61、62兩側(cè)極耳7，電機(jī)9驅(qū)動(dòng)雙向滾珠絲桿18旋轉(zhuǎn)，螺母3移動(dòng)時(shí)帶動(dòng)左側(cè)板4