適用于汽車配件生產(chǎn)的機(jī)器人抓手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種適用于汽車配件生產(chǎn)的機(jī)器人抓手。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著汽車生產(chǎn)線的自動化程度越來越高，將零件在各個(gè)工位之間進(jìn)行傳遞的裝置是必不可少的部分，而使用機(jī)器人搬運(yùn)抓手進(jìn)行搬運(yùn)傳遞，是這一環(huán)節(jié)的關(guān)鍵；現(xiàn)有的機(jī)器人抓手一般都用于傳遞、碼垛，這種機(jī)器人抓手不能和零件的外形完美匹配，在抓取過程中容易對零件造成刮傷；現(xiàn)有的機(jī)器人抓手一次只能抓取一種零件，大零件使用大機(jī)器人進(jìn)行抓取傳遞，小零件使用小機(jī)器人進(jìn)行抓取傳遞，這樣不僅增加了生產(chǎn)線上機(jī)器人抓手的投入量，從而大大提高了生產(chǎn)成本，而且多個(gè)機(jī)器人抓手的安裝浪費(fèi)大量場地，也浪費(fèi)人員、水電氣等資源；而且現(xiàn)有的機(jī)器人抓手功能單一，不能實(shí)現(xiàn)零件的初步校驗(yàn)，并且機(jī)器人在抓取工件時(shí)不能識別工件的重量從而影響使用壽命。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型為解決現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供了一種多功能的適用于汽車配件生產(chǎn)的結(jié)構(gòu)合理、不會對零件造成損傷、能檢查工件重量且能進(jìn)行自我保護(hù)的機(jī)器人抓手。
[0004]為了解決上述問題，本實(shí)用新型采取以下技術(shù)方案:
[0005]適用于汽車配件生產(chǎn)的機(jī)器人抓手，包括安裝座、移動輪、旋轉(zhuǎn)座、縱向支架、橫向支架、機(jī)器人連接座、滑臂、抓手組件，所述安裝座的下端設(shè)有移動輪，所述縱向支架通過旋轉(zhuǎn)座安裝在安裝座的上端，所述橫向支架的一端與縱向支架可旋轉(zhuǎn)連接；還包括第一稱重部件、連接轉(zhuǎn)軸、感壓部件，所述橫向支架的另一端設(shè)有第一稱重部件，所述機(jī)器人連接座通過連接轉(zhuǎn)軸安裝在第一稱重部件的下端，所述機(jī)器人連接座的下端設(shè)有滑臂，所述機(jī)器人連接座的兩側(cè)與感壓部件接觸，所述抓手組件包括滑動連接件、電控氣缸、連接安裝板、回轉(zhuǎn)氣缸、距離傳感器、抓頭、壓力傳感器、第二稱重部件，所述的滑動連接件與滑臂滑動連接，所述的滑動連接件上設(shè)有電控氣缸，所述的連接安裝板設(shè)置在電控氣缸的下端，所述的連接安裝板上設(shè)有回轉(zhuǎn)氣缸，所述抓頭通過回轉(zhuǎn)氣缸安裝在連接安裝板的下端，所述的第二稱重部件安裝在回轉(zhuǎn)氣缸和抓頭之間；所述抓頭上設(shè)有距離傳感器，所述的抓頭上還設(shè)有壓力傳感器，所述的壓力傳感器與回轉(zhuǎn)氣缸連接；所述的抓頭上設(shè)有與壓力傳感器接觸的軟性部件。
[0006]本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為:所述的軟性部件設(shè)置于抓頭的外側(cè)壁上。
[0007]本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為:所述的軟性部件為橡膠所制。
[0008]本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為:所述的軟性部件的外表面上設(shè)有多個(gè)防滑凸起。
[0009]本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為:所述抓手組件設(shè)有兩個(gè)，所述的兩個(gè)抓手組件通過滑動連接件安裝在滑臂的兩端。
[0010]本實(shí)用新型的有益效果為:本實(shí)用新型在原有的機(jī)器人抓手上進(jìn)行了改進(jìn)，即在機(jī)器人連接座的上端增加了連接轉(zhuǎn)軸，當(dāng)抓取完畢后進(jìn)行傳遞時(shí)，通過連接轉(zhuǎn)軸將滑臂旋轉(zhuǎn)，與橫向支架平行，從而保證零件在傳遞的過程中的安全性，保護(hù)了零件；還增加了感壓裝置，可對滑臂兩側(cè)的壓力進(jìn)行檢測，從而對滑臂的重心進(jìn)行定位，保證零件傳遞的穩(wěn)定性；還增加了第一稱重部件，可對抓取的零件進(jìn)行初步稱重，減小了后期檢驗(yàn)的工作量；將距離傳感器安裝在抓頭上，使抓手可以自動尋找零件，即使零件的位置出現(xiàn)偏差，抓手也可以自行修正；第二稱重部件的設(shè)置可以對零件進(jìn)行稱重，當(dāng)零件超過設(shè)定的數(shù)值時(shí)，第二稱重部件將控制回轉(zhuǎn)氣缸打開抓頭，不對零件進(jìn)行抓取，起到一個(gè)保護(hù)的作用；壓力傳感器的設(shè)置可以使抓手在抓取零件時(shí)可以根據(jù)實(shí)際情況設(shè)計(jì)抓取的使用力度，防止對零件造成損傷；軟性部件的設(shè)置可以進(jìn)一步使抓手在抓取零件時(shí)防止抓手對零件造成損傷。
【附圖說明】
[0011]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0012]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2為抓手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖3為機(jī)器人連接座、滑臂的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖中1-安裝座；2_移動輪；3_旋轉(zhuǎn)座；4_縱向支架；5_橫向支架；6_機(jī)器人連接座-J-滑臂；8_抓手；9_第一稱重部件；10-連接轉(zhuǎn)軸；11_感壓部件；12_滑動連接件；13-電控氣缸；14-連接安裝板；15_回轉(zhuǎn)氣缸；16-距離傳感器；17_抓頭；18-壓力傳感器；19-第二稱重部件；20_軟性部件；21_防滑凸起。
【具體實(shí)施方式】
[0016]如圖1至圖3所示，適用于汽車配件生產(chǎn)的機(jī)器人抓手8，包括安裝座1、移動輪2、旋轉(zhuǎn)座3、縱向支架4、橫向支架5、機(jī)器人連接座6、滑臂7、抓手8組件，所述安裝座I的下端設(shè)有移動輪2，所述縱向支架4通過旋轉(zhuǎn)座3安裝在安裝座I的上端，所述橫向支架5的一端與縱向支架4可旋轉(zhuǎn)連接；還包括第一稱重部件9、連接轉(zhuǎn)軸10、感壓部件11，所述橫向支架5的另一端設(shè)有第一稱重部件9，第一稱重部件9可對抓取的零件進(jìn)行初步稱重，減小了后期檢驗(yàn)的工作量；所述機(jī)器人連接座6通過連接轉(zhuǎn)軸10安裝在第一稱重部件9的下端，所述機(jī)器人連接座6的下端設(shè)有滑臂7，所述機(jī)器人連接座6的兩側(cè)與感壓部件11接觸，當(dāng)機(jī)器抓取完畢后進(jìn)行傳遞時(shí)，通過連接轉(zhuǎn)軸10將滑臂7旋轉(zhuǎn)，與橫向支架5平行，從而保證零件在傳遞的過程中的安全性，保護(hù)了零件，而且感應(yīng)部件可對滑臂7兩側(cè)的壓力進(jìn)行檢測，從而對滑臂7的重心進(jìn)行定位，保證零件傳遞的穩(wěn)定性；所述抓手8組件包括滑動連接件12、電控氣缸13、連接安裝板14、回轉(zhuǎn)氣缸15、距離傳感器16、抓頭17、壓力傳感器18、第二稱重部件19，本實(shí)施例中所述的抓手8組件的主體包括為航空鋁合金材料所制；這樣可以使得抓手8組件的強(qiáng)度高、重量輕，從而可以輕松抓取重零件，從而節(jié)約大量成本；所述的滑動連接件12與滑臂7滑動連接，所述的滑動連接件12上設(shè)有電控氣缸13，所述的連接安裝板14設(shè)置在電控氣缸13的下端，所