渦輪部件焊縫檢測(cè)用運(yùn)動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及渦輪部件焊縫檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，具體是涉及一種渦輪部件焊縫檢測(cè)用運(yùn)動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]渦輪部件又稱渦輪轉(zhuǎn)軸，是汽車渦輪增壓器的重要組成部分，由渦輪葉輪和轉(zhuǎn)軸焊接而成。渦輪部件通常工作于高溫高速狀態(tài)下，工作轉(zhuǎn)速?gòu)拿糠昼妿兹f(wàn)下到二十萬(wàn)多萬(wàn)轉(zhuǎn)，其制造通常采用電子束焊接工藝，由于渦輪葉輪和轉(zhuǎn)軸由不同合金材料環(huán)焊接，且焊接質(zhì)量受焊接設(shè)備和工藝控制等影響，其焊縫處的外觀缺陷較多，比如虛焊(第二焊接程序未完成)、凹坑(焊接沙洞)等，影響焊接質(zhì)量。目前，渦輪部件的焊縫外觀質(zhì)量檢測(cè)主要是依靠人的目視檢測(cè)或者CT檢測(cè)。人為目視檢測(cè)不僅容易漏檢零件，而且人為檢測(cè)精度較低，對(duì)于小的焊接凹坑和空洞難以識(shí)別，不能100%識(shí)別出表面有缺陷的零件。而CT檢測(cè)采購(gòu)設(shè)備投入過(guò)高，且檢測(cè)時(shí)間過(guò)長(zhǎng)無(wú)法用于大批量的工業(yè)化生產(chǎn)。
[0003]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)人提出了一種渦輪部件焊縫檢測(cè)方法，通過(guò)定位工裝對(duì)待檢測(cè)渦輪部件進(jìn)行可旋轉(zhuǎn)定位，并通過(guò)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)待檢測(cè)渦輪部件以一定的速度作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，再通過(guò)3D激光掃描相機(jī)對(duì)焊縫區(qū)域進(jìn)行激光掃描拍攝，采集焊縫整個(gè)圓周的照片進(jìn)行分析，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)焊縫外觀質(zhì)量的快速檢測(cè)。為了適用于大批量的工業(yè)化、自動(dòng)化生產(chǎn)的需要，進(jìn)一步提高檢測(cè)效率，迫切需求開發(fā)設(shè)計(jì)一套用于渦輪部件焊縫旋轉(zhuǎn)檢測(cè)運(yùn)動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)，以實(shí)現(xiàn)將待檢測(cè)渦輪部件自動(dòng)裝到定位工裝上的功能。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提出一種渦輪部件焊縫檢測(cè)用運(yùn)動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)待抓取待檢測(cè)渦輪部件并將其運(yùn)動(dòng)至定位工裝上的功能，還可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)將待檢測(cè)渦輪部件抓取運(yùn)動(dòng)至下料工位的功能，從而大大提高了檢測(cè)效率，適用于大批量的工業(yè)化生產(chǎn)。
[0005]本實(shí)用新型的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的:
[0006]—種渦輪部件焊縫檢測(cè)用運(yùn)動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)，包括用于抓取待檢測(cè)渦輪部件指定位置的氣動(dòng)夾爪、用于驅(qū)動(dòng)所述氣動(dòng)夾爪以Z軸為軸旋轉(zhuǎn)并定位的旋轉(zhuǎn)氣缸、用于驅(qū)動(dòng)所述氣動(dòng)夾爪沿Z軸方向移動(dòng)并定位的Z軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、用于驅(qū)動(dòng)所述氣動(dòng)夾爪沿Y軸方向移動(dòng)并定位的Y軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、用于驅(qū)動(dòng)所述氣動(dòng)夾爪沿X軸方向移動(dòng)并定位的X軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0007]進(jìn)一步的，所述X軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括X軸伺服電機(jī)、X軸絲杠滑臺(tái)、X軸導(dǎo)軌和X軸滑座，所述Y軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括Y軸伺服電機(jī)、Y軸絲杠滑臺(tái)和Y軸滑座，所述Z軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括Z軸氣缸、Z軸導(dǎo)軌和Z軸滑座;設(shè)有兩個(gè)固定支架，兩個(gè)所述固定支架間隔設(shè)于一工作臺(tái)面上，所述X軸導(dǎo)軌固設(shè)于一個(gè)所述固定支架頂部，所述X軸絲杠滑臺(tái)固設(shè)于另一個(gè)所述固定支架頂部，所述X軸滑座包括兩個(gè)X軸滑塊和固定連接兩個(gè)所述X軸滑塊的連接座，一個(gè)所述X軸滑塊滑設(shè)于所述X軸導(dǎo)軌上，另一個(gè)所述X軸滑塊與所述X軸絲杠滑臺(tái)的滑座固定連接，所述X軸伺服電機(jī)與所述X軸絲杠滑臺(tái)的絲桿傳動(dòng)連接;所述Y軸絲杠滑臺(tái)固設(shè)于所述連接座一側(cè)，所述Y軸滑座與所述Y軸絲杠滑臺(tái)的滑座固定連接，所述Y軸伺服電機(jī)與所述Y軸絲杠滑臺(tái)的絲桿傳動(dòng)連接;所述Z軸導(dǎo)軌固設(shè)于所述Y軸滑座的一側(cè)，所述Z軸滑座滑設(shè)于所述Z軸導(dǎo)軌上，所述Z軸氣缸固設(shè)于所述Y軸滑座上，所述Z軸氣缸的動(dòng)力輸出軸與所述Z軸滑座固定連接，所述旋轉(zhuǎn)氣缸通過(guò)旋轉(zhuǎn)氣缸安裝板固設(shè)于所述Z軸滑座的一側(cè)，所述氣動(dòng)夾爪通過(guò)夾爪連接件固接于所述旋轉(zhuǎn)氣缸的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力輸出軸上。
[0008]進(jìn)一步的，所述固定支架包括間隔設(shè)置的兩個(gè)立柱和固定連接兩個(gè)所述立柱頂端的橫桿。
[0009]進(jìn)一步的，所述X軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括X軸伺服電缸、X軸導(dǎo)軌和X軸滑座，所述X軸伺服電缸包括X軸伺服電機(jī)和X軸電缸本體，所述Y軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括Y軸伺服電缸和Y軸滑座，所述Y軸伺服電缸包括Y軸伺服電機(jī)和Y軸電缸本體;所述Z軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括Z軸升降氣缸;設(shè)有一個(gè)安裝頂板和一工作臺(tái)面，所述安裝頂板周邊與所述工作臺(tái)面周邊通過(guò)若干個(gè)支柱固定連接，待檢測(cè)渦輪部件的定位工裝設(shè)于所述工作臺(tái)面上側(cè)，所述X軸導(dǎo)軌、所述X軸電缸本體平行間隔固設(shè)于所述安裝頂板底側(cè);所述X軸滑座包括兩個(gè)X軸滑塊，一個(gè)所述X軸滑塊滑設(shè)于所述X軸導(dǎo)軌上，另一個(gè)所述X軸滑塊與所述X軸電缸本體上的滑座固定連接，所述X軸伺服電機(jī)與所述X軸電缸本體內(nèi)的絲桿傳動(dòng)連接;所述Y軸電缸本體與兩個(gè)所述X軸滑塊固定連接，所述Y軸滑座與所述Y軸電缸本體的滑座固定連接，所述Y軸伺服電機(jī)與所述Y軸電缸本體內(nèi)的絲桿傳動(dòng)連接;所述Z軸升降氣缸固設(shè)于所述Y軸滑座的一側(cè)，所述Z軸升降氣缸的動(dòng)力輸出軸與所述旋轉(zhuǎn)氣缸的缸體固定連接，所述氣動(dòng)夾爪通過(guò)夾爪連接件固接于所述旋轉(zhuǎn)氣缸的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力輸出軸上。
[0010]本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型提供一種渦輪部件焊縫檢測(cè)用運(yùn)動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)，通過(guò)設(shè)置氣動(dòng)夾爪可以實(shí)現(xiàn)抓取待檢測(cè)渦輪部件的功能，通過(guò)設(shè)置旋轉(zhuǎn)氣缸可以實(shí)現(xiàn)抓取的后方向調(diào)整，通過(guò)Χ、γ、ζ軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)氣動(dòng)夾爪抓取后在三維空間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)和定位，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取待檢測(cè)渦輪部件并將其運(yùn)動(dòng)至定位工裝上的功能，檢測(cè)完畢后，還可以自動(dòng)將待檢測(cè)渦輪部件抓取運(yùn)動(dòng)至下料工位，可大大提高檢測(cè)效率，適用于大批量的工業(yè)化生產(chǎn)。
【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例1一視角結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例1另一視角結(jié)構(gòu)不意圖；
[0013]圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例1中Z軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)氣缸及氣動(dòng)夾爪配合示意圖；
[0014]圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例2—視角結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖5為本實(shí)用新型實(shí)施例2另一視角結(jié)構(gòu)不意圖；
[0016]結(jié)合附圖，作以下說(shuō)明:
[0017]I——?dú)鈩?dòng)夾爪2——旋轉(zhuǎn)氣缸
[0018]3——Z軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)31——Z軸氣缸
[0019]32——Z軸導(dǎo)軌33——Z軸滑座
[0020]4一一Y軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)41一一Y軸伺服電機(jī)
[0021]42——Y軸絲杠滑臺(tái)43——Y軸滑座
[0022]5一一X軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51—一X軸伺服電機(jī)
[0023]52——X軸絲杠滑臺(tái)53——X軸導(dǎo)軌
[0024]54——X軸滑座541——X軸滑塊
[0025]542——連接座6——固定支架
[0026]61——立柱62——橫桿
[0027]7——工作臺(tái)面
[0028]301——Z軸升降氣缸401——Y軸伺服電機(jī)
[0029]402——Y軸電缸本體403——Y軸滑座
[0030]501——X軸伺服電機(jī)502——X軸電缸本體
[0031]503——X軸導(dǎo)軌504——X軸滑座
[0032]5041——X軸滑塊60——安裝頂板
[0033]70——工作臺(tái)面80——支柱
[0034]90——定位工裝
【具體實(shí)施方式】
[0035]為了能夠更清楚地理解本實(shí)用新型的技術(shù)內(nèi)容，特舉以下實(shí)施例詳細(xì)說(shuō)明，其目的僅在于更好理解本實(shí)用新型的內(nèi)容而非限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
[0036]實(shí)施例1
[0037]如圖1、圖2和圖3所示，一種渦輪部件焊縫檢測(cè)用運(yùn)動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)，包括用于抓取待檢測(cè)渦輪部件指定位置的氣動(dòng)夾爪1、用于驅(qū)動(dòng)所述氣動(dòng)夾爪以Z軸為軸旋轉(zhuǎn)并定位的旋轉(zhuǎn)氣缸2、用于驅(qū)動(dòng)所述氣動(dòng)夾爪沿Z軸方向移動(dòng)并定位的Z軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、用于驅(qū)動(dòng)所述氣動(dòng)夾爪沿Y軸方向移動(dòng)并定位的Y軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4、用于驅(qū)動(dòng)所述氣動(dòng)夾爪沿X軸方向移動(dòng)并定位的X軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5。所述X軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括X軸伺服電機(jī)51、X軸絲杠滑臺(tái)52、X軸導(dǎo)軌53和X軸滑座54，所述Y軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括Y軸伺服電機(jī)41、Y軸絲杠滑臺(tái)42和Y軸滑座43，所述Z軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括Z軸氣缸31、Z軸導(dǎo)軌32和Z軸滑座33;設(shè)有兩個(gè)固定支架6，所述固定支架包括間隔設(shè)置的兩個(gè)立柱和固定連接兩個(gè)所述立柱頂端的橫桿。兩個(gè)所述固定支架間隔設(shè)于一工作臺(tái)面7上，所述X軸導(dǎo)軌固設(shè)于一個(gè)所述固定支架頂部，所述X軸絲杠滑臺(tái)固設(shè)于另一個(gè)所述固定支架頂部，所述X軸滑座包括兩個(gè)X軸滑塊541和固定連接兩個(gè)所述X軸滑塊的連接座542，一個(gè)所述X軸滑塊滑設(shè)于所述X軸導(dǎo)軌上，另一個(gè)所述X軸滑塊與所述X軸絲杠滑臺(tái)的滑座固定連接，所述X軸伺服電機(jī)與所述X軸絲杠滑臺(tái)的絲桿傳動(dòng)連接;所述Y軸絲杠滑臺(tái)固設(shè)于所述連接座一側(cè)，所述Y軸滑座與所述Y軸絲杠滑臺(tái)的滑座固定連接，所述Y軸伺服電機(jī)與所述Y軸絲杠滑臺(tái)的絲桿傳動(dòng)連接;所述Z軸導(dǎo)軌固設(shè)于所述Y軸滑座的一側(cè)，所述Z軸滑座滑設(shè)于所述Z軸導(dǎo)軌上，所述Z軸氣缸固設(shè)于所述Y軸滑座上，所述Z軸氣缸的動(dòng)力輸出軸與所述Z軸滑座固定連接，所述旋