碼瓶垛機(jī)的抓瓶移瓶機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實(shí)用新型涉及堆垛裝置，具體涉及一種碼瓶垛機(jī)的抓瓶移瓶機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]瓶子在生產(chǎn)運(yùn)輸過(guò)程中，需要將瓶子整齊地疊加碼放成垛，瓶垛由多層瓶子疊成，瓶子層與瓶子層之間設(shè)有隔板。
[0003]目前常見的碼瓶垛機(jī)通常包括輸瓶機(jī)構(gòu)、移瓶小車、抓瓶移瓶機(jī)構(gòu)、瓶垛托板供給機(jī)構(gòu)、隔板存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)、頂板存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)、隔板取放機(jī)構(gòu)、瓶垛輸送機(jī)構(gòu)和打帶裝置。進(jìn)行碼瓶作業(yè)時(shí)，通過(guò)輸瓶機(jī)構(gòu)將瓶子進(jìn)行輸送并整理，將瓶子輸送至預(yù)定位置，并使瓶子變得排列整齊。瓶垛托板供給機(jī)構(gòu)將瓶垛托板輸送至碼瓶垛位置(碼瓶垛位置通常為瓶垛輸送機(jī)構(gòu)的前端)。輸瓶機(jī)構(gòu)通常采用輸送帶，瓶子被輸送至輸送帶后端的預(yù)定位置后，進(jìn)入移瓶小車，并由移瓶小車將一定數(shù)量的瓶子從輸送帶后端平移至后面的抓瓶移瓶機(jī)構(gòu)。隨后，由抓瓶移瓶機(jī)構(gòu)將一定數(shù)量的一層瓶子轉(zhuǎn)移至處在碼瓶垛位置的瓶垛托板上，然后由隔板取放機(jī)構(gòu)放置一隔板在該層瓶子上;接著再進(jìn)行下一層瓶子的傳送、轉(zhuǎn)移，并放置下一個(gè)隔板。當(dāng)碼瓶垛位置的瓶子層數(shù)達(dá)到預(yù)定數(shù)量后，隔板取放機(jī)構(gòu)從頂板存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)中取出一頂板，并將該頂板放置在最上面的一層瓶子上，完成整垛瓶子的碼放。碼放完成的瓶垛由瓶垛輸送機(jī)構(gòu)輸送至打帶位置，由打帶裝置進(jìn)行打帶捆扎。
[0004]現(xiàn)有的抓瓶移瓶機(jī)構(gòu)一般采用工業(yè)機(jī)器人，包括底座、機(jī)械臂和抓瓶夾具，機(jī)械臂安裝在底座上，抓瓶夾具安裝在機(jī)械臂末端。機(jī)械臂帶動(dòng)抓瓶夾具在待碼放瓶子層所在位置與碼瓶垛位置之間往復(fù)移動(dòng)，抓瓶夾具在待碼放瓶子層所在位置抓取瓶子層，由機(jī)械臂將抓瓶夾具及其上面的瓶子層移動(dòng)至碼瓶垛位置后，抓瓶夾具釋放其上面的瓶子層。現(xiàn)有的抓瓶夾具大多依靠側(cè)向夾持力夾緊瓶子層，整個(gè)抓瓶移瓶機(jī)構(gòu)存在運(yùn)行不夠平穩(wěn)可靠、工作效率較低的缺點(diǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種碼瓶垛機(jī)的抓瓶移瓶機(jī)構(gòu)，這種抓瓶移瓶機(jī)構(gòu)運(yùn)行平穩(wěn)可靠，工作效率高。采用的技術(shù)方案如下:
[0006]一種碼瓶垛機(jī)的抓瓶移瓶機(jī)構(gòu)，其特征在于包括底座、機(jī)械臂和抓瓶夾具，機(jī)械臂安裝在底座上，抓瓶夾具安裝在機(jī)械臂末端，其特征是:所述抓瓶夾具包括夾具框架、上卷簾式托瓶板、上卷繞軸、上卷繞電機(jī)和上擺臂;夾具框架頂部設(shè)有安裝板，安裝板與所述機(jī)械臂末端連接;夾具框架的左側(cè)壁、右側(cè)壁內(nèi)偵U對(duì)稱設(shè)有上導(dǎo)引軌道，上導(dǎo)引軌道由相連通的上水平軌道和上圓弧形軌道組成，上水平軌道為前后走向；上卷簾式托瓶板包括左右并排的兩個(gè)上鏈條和多個(gè)上托瓶桿，各上托瓶桿沿上鏈條的長(zhǎng)度方向依次排列，上托瓶桿兩端分別與兩個(gè)上鏈條連接，兩個(gè)上鏈條分別安裝在左側(cè)的上導(dǎo)引軌道、右側(cè)的上導(dǎo)引軌道上;上卷繞軸可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在夾具框架上，上卷繞軸為左右走向，上卷繞軸的軸線與上圓弧形軌道的圓心重合;上卷繞電機(jī)固定安裝在夾具框架上，上卷繞電機(jī)的動(dòng)力輸出軸與上卷繞軸一端傳動(dòng)連接;上擺臂一端與上卷繞軸固定連接、另一端與上卷簾式托瓶板一端固定連接;夾具框架上設(shè)有瓶層限位機(jī)構(gòu);所述抓瓶移瓶機(jī)構(gòu)還包括瓶層對(duì)接平臺(tái)，瓶層對(duì)接平臺(tái)包括對(duì)接平臺(tái)框架、下卷簾式托瓶板、下卷繞軸、下卷繞電機(jī)和下擺臂;對(duì)接平臺(tái)框架的左側(cè)壁、右側(cè)壁內(nèi)側(cè)對(duì)稱設(shè)有下導(dǎo)引軌道，下導(dǎo)引軌道由相連通的下水平軌道和下圓弧形軌道組成，下水平軌道為前后走向；下卷簾式托瓶板包括左右并排的兩個(gè)下鏈條和多個(gè)下托瓶桿，各下托瓶桿沿下鏈條的長(zhǎng)度方向依次排列，下托瓶桿兩端分別與兩個(gè)下鏈條連接，兩個(gè)下鏈條分別安裝在左側(cè)的下導(dǎo)引軌道、右側(cè)的下導(dǎo)引軌道上；下卷繞軸可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在對(duì)接平臺(tái)框架上，下卷繞軸為左右走向，下卷繞軸的軸線與下圓弧形軌道的圓心重合;下卷繞電機(jī)固定安裝在對(duì)接平臺(tái)框架上，下卷繞電機(jī)的動(dòng)力輸出軸與下卷繞軸一端傳動(dòng)連接;下擺臂一端與下卷繞軸固定連接、另一端與下卷簾式托瓶板一端固定連接。
[0007]通常，輸瓶機(jī)構(gòu)采用輸送帶，瓶子被輸送至輸送帶后端的預(yù)定位置后，由一移瓶小車將一定數(shù)量的瓶子從輸送帶后端轉(zhuǎn)移至瓶層對(duì)接平臺(tái)上(此時(shí)下卷簾式托瓶板的兩個(gè)下鏈條分別處在兩側(cè)的下水平軌道中，下卷簾式托瓶板處在下水平軌道上，瓶子處在下卷簾式托瓶板上)。上述機(jī)械臂用于控制整個(gè)抓瓶夾具的移動(dòng)。抓瓶移瓶機(jī)構(gòu)工作過(guò)程為:首先，上卷簾式托瓶板的兩個(gè)上鏈條分別處在兩側(cè)的上圓弧形軌道中，上卷簾式托瓶板處在上圓弧形軌道上，夾具框架底部為鏤空狀態(tài);隨后，機(jī)械臂帶動(dòng)抓瓶夾具到達(dá)瓶層對(duì)接平臺(tái)上方并下降，使上卷簾式托瓶板與下卷簾式托瓶板對(duì)接，并且使瓶層對(duì)接平臺(tái)上的瓶子處在瓶層限位機(jī)構(gòu)中，由瓶層限位機(jī)構(gòu)對(duì)瓶子進(jìn)行限位；隨后上卷繞電機(jī)通過(guò)上擺臂驅(qū)動(dòng)上卷簾式托瓶板由上圓弧形軌道逐漸向上水平軌道移動(dòng)，同時(shí)下卷繞電機(jī)通過(guò)下擺臂驅(qū)動(dòng)下卷簾式托瓶板由下水平軌道逐漸向下圓弧形軌道移動(dòng)，在移動(dòng)過(guò)程中上卷簾式托瓶板與下卷簾式托瓶板保持對(duì)接狀態(tài)，這樣，瓶子逐漸轉(zhuǎn)移到上卷簾式托瓶板上(瓶層限位機(jī)構(gòu)對(duì)瓶子進(jìn)行限位，使瓶子不會(huì)隨上卷簾式托瓶板、下卷簾式托瓶板移動(dòng));當(dāng)下卷簾式托瓶板所有的瓶子都轉(zhuǎn)移到上卷簾式托瓶板上時(shí)，機(jī)械臂帶動(dòng)抓瓶夾具及其上面的瓶子上升，再轉(zhuǎn)移至處在碼瓶垛位置的托板或隔板上面；隨后，上卷繞電機(jī)通過(guò)上擺臂驅(qū)動(dòng)上卷簾式托瓶板由上水平軌道移動(dòng)逐漸向上圓弧形軌道移動(dòng)，將上卷簾式托瓶板上的瓶子逐漸釋放到托板或隔板上面，完成一次抓瓶移瓶工作，同時(shí)，下卷繞電機(jī)通過(guò)下擺臂驅(qū)動(dòng)下卷簾式托瓶板由下圓弧形軌道移動(dòng)至下水平軌道，準(zhǔn)備接收下一批來(lái)自輸送機(jī)構(gòu)的瓶子。
[0008]上述對(duì)接平臺(tái)框架通常安裝在一機(jī)架上。
[0009]優(yōu)選方案中，上述瓶層限位機(jī)構(gòu)包括前后并排的兩個(gè)橫向限位桿和左右并排的兩個(gè)縱向限位桿，橫向限位桿為左右走向，縱向限位桿為前后走向，兩個(gè)橫向限位桿和兩個(gè)縱向限位桿均處在上水平軌道上方;夾具框架上設(shè)有能夠驅(qū)動(dòng)橫向限位桿前后平移的橫向限位桿位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、以及能夠驅(qū)動(dòng)縱向限位桿左右平移的縱向限位桿位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。上述兩個(gè)橫向限位桿和兩個(gè)縱向限位桿相互交叉，圍成可容納瓶子層的空間；通過(guò)調(diào)節(jié)兩個(gè)橫向限位桿和兩個(gè)縱向限位桿的位置，可準(zhǔn)確調(diào)節(jié)該瓶子層的橫向、縱向位置，并使瓶子排列整齊緊湊。
[0010]更優(yōu)選方案中，上述橫向限位桿位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括四個(gè)前后走向的橫向限位桿位置調(diào)節(jié)氣缸，橫向限位桿位置調(diào)節(jié)氣缸的缸體安裝在夾具框架上，其中兩個(gè)橫向限位桿位置調(diào)節(jié)氣缸的活塞桿分別與一橫向限位桿兩端連接，另兩個(gè)橫向限位桿位置調(diào)節(jié)氣缸的活塞桿分別與另一橫向限位桿兩端連接;縱向限位桿位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括四個(gè)左右走向的縱向限位桿位置調(diào)節(jié)氣缸，縱向限位桿位置調(diào)節(jié)氣缸的缸體安裝在夾具框架上，其中兩個(gè)縱向限位桿位置調(diào)節(jié)氣缸的活塞桿分別與一縱向限位桿兩端連接，另兩個(gè)縱向限位桿位置調(diào)節(jié)氣缸的活塞桿分別與另一縱向限位桿兩端連接。
[0011]為了使橫向限位桿更為平穩(wěn)移動(dòng)，可在夾具框架上設(shè)有第一導(dǎo)向結(jié)構(gòu)(第一導(dǎo)向結(jié)構(gòu)可為前后走向的第一條形孔，橫向限位桿端部處在第一條形孔中)。為了使縱向限位桿更為平穩(wěn)移動(dòng)，可在夾具框架上設(shè)有第二導(dǎo)向結(jié)構(gòu)(第二導(dǎo)向結(jié)構(gòu)可為左右走向的第二條形孔，縱向限位桿端部處在第二條形孔中)。
[0012]優(yōu)選方案中，上述上鏈條上設(shè)有沿上鏈條的長(zhǎng)度方向依次排列的多個(gè)上托鏈輪，上托鏈輪處在對(duì)應(yīng)的上導(dǎo)引軌道中，從而將上鏈條安裝在對(duì)應(yīng)的上導(dǎo)引軌道上。上托鏈輪可沿對(duì)應(yīng)的上導(dǎo)引軌道滾動(dòng)，使上卷簾式托瓶板移動(dòng)更順暢。
[0013]優(yōu)選方案中，上述下鏈條上設(shè)有沿下鏈條的長(zhǎng)度方向依次排列的多個(gè)下托鏈輪，下托鏈輪處在對(duì)應(yīng)的下導(dǎo)引軌道中，從而將下鏈條安裝在對(duì)應(yīng)的下導(dǎo)引軌道上。下托鏈輪可沿對(duì)應(yīng)的下導(dǎo)引軌道滾動(dòng)，使下卷簾式托瓶板移動(dòng)更順暢。
[0014]為了更便于上卷簾式托瓶板與下卷簾式托瓶板對(duì)接，優(yōu)選方案中，上述各上托瓶桿安裝在上鏈條的下側(cè)，各下托瓶桿安裝下鏈條的上側(cè)。
[0015]上述上卷繞電機(jī)的動(dòng)力輸出軸可通過(guò)減速器、帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)或鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與上卷繞軸一端傳動(dòng)連接。
[0016]上述下卷繞電機(jī)的動(dòng)力輸出軸可通過(guò)減速器、帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)或鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與下卷繞軸一端傳動(dòng)連接。
[0017]本實(shí)用新型運(yùn)行平穩(wěn)可靠，工作效率高，通過(guò)上卷簾式托瓶板、瓶層限位機(jī)構(gòu)與下卷簾式托瓶板的配合，能夠?qū)崿F(xiàn)瓶層的平穩(wěn)轉(zhuǎn)移;通過(guò)上卷簾式托瓶板與瓶層限位機(jī)構(gòu)的配合，使得機(jī)械臂帶動(dòng)抓瓶夾具及其上面的瓶層移動(dòng)的過(guò)程中，抓瓶夾具上的瓶層能夠保持穩(wěn)定，不會(huì)發(fā)生碰撞、晃動(dòng)。
【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1是本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的總體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2是本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例中抓瓶夾具的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖3是圖2所不抓瓶夾具的俯視圖；
[0021]圖4是本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例中瓶層限位機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖5是本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例中瓶層對(duì)接平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖6是圖5所示瓶層對(duì)接平臺(tái)的俯視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024]如圖1所示，這種碼瓶垛機(jī)的抓瓶移瓶機(jī)構(gòu)包括底座1、機(jī)械臂2、抓瓶夾具3和瓶層對(duì)接平臺(tái)4，機(jī)械臂2安裝在底座I上，抓瓶夾具3安裝在機(jī)械臂2末端。
[0025]如圖2—圖4所示，抓瓶夾具3包括夾具框架31、上卷簾式托瓶板32、上卷繞軸33、上卷繞電機(jī)34和上擺臂35;夾具框架31頂部設(shè)有安裝板36，安裝板36與所述機(jī)械臂2末端連接;夾具框架31的左側(cè)壁、右側(cè)壁內(nèi)側(cè)對(duì)稱設(shè)有上導(dǎo)引軌道37，上導(dǎo)引軌道37由相連通的上水平軌道371和上圓弧形軌道372組成，上水平軌道371為前后走向；上卷簾式托瓶板32包括左右并排的兩個(gè)上鏈條321和多個(gè)上托瓶桿322，各上托瓶桿322沿上鏈條321的長(zhǎng)度方向依次排列，上托瓶桿322兩端分別與兩個(gè)上鏈條321連接，各上托瓶桿322安裝在上鏈條321的下側(cè)，兩個(gè)上鏈條321分別安裝在左側(cè)的上導(dǎo)引軌道37、右側(cè)的上導(dǎo)引軌道37上；上卷繞軸33可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在夾具框架31上，上卷繞軸33為左右走向，上卷繞軸33的軸線與上圓弧形軌道372的圓心重合;上卷繞電機(jī)34固定安裝在夾具框架31上，上卷繞電機(jī)34的動(dòng)力輸出軸與上卷繞軸33—端傳動(dòng)連接;上擺臂35—端與上卷繞軸33固定連接、另一端與上卷簾式托瓶板32—端(即上卷簾式托瓶板32靠上圓弧形軌道372的一端