本發(fā)明是有關于一種印刷裝置，且特別是有關于一種立體印刷裝置與其印刷誤差校正方法。

背景技術：

隨著電腦輔助制造(Computer-Aided Manufacturing，簡稱：CAM)的進步，制造業(yè)發(fā)展了立體印刷技術，能很迅速的將設計原始構想制造出來。立體印刷技術實際上是一系列快速原型成型(Rapid Prototyping，簡稱：RP)技術的統(tǒng)稱，其基本原理都是迭層制造，由快速原型機在X-Y平面內通過掃描形式形成工件的截面形狀，而在Z坐標間斷地作層面厚度的位移，最終形成立體物體。立體印刷技術能無限制幾何形狀，而且越復雜的零件越顯示RP技術的卓越性，還可大大地節(jié)省人力與加工時間，在時間最短的要求下，將3D電腦輔助設計(Computer-Aided Design，簡稱：CAD)軟件所設計的數(shù)字立體模型真實地呈現(xiàn)出來，不但摸得到，也可真實地感受得到它的幾何曲線，還可以試驗零件的裝配性、甚至進行可能的功能試驗。

一般而言，目前利用上述快速成型法形成立體物品的立體印刷裝置，多是通過讀取一數(shù)字立體模型來據(jù)此印刷關聯(lián)于此數(shù)字立體模型的立體物體。然而，由于機械組建上的誤差或受限工藝技術的水平，立體印刷裝置中用以承載建造基材的平臺可能發(fā)生傾斜或是表面不平整的現(xiàn)象。在平臺發(fā)生傾斜或其表面不平整的狀況下，由于立體裝置的印刷頭仍舊依據(jù)相對于水平面的印刷坐標在平臺上堆疊建造基材，因此導致印刷出來的立體物體與實際預期產(chǎn)生落差，因而降低立體印刷裝置的印刷品質及印刷良率。

技術實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提供一種立體印刷裝置與其印刷誤差校正方法，可依據(jù)平臺的實際狀態(tài)來進一步調整各印刷節(jié)點的印刷高度，從而有效提升印刷 品質。

本發(fā)明提出一種立體印刷裝置的印刷誤差校正方法，此立體印刷裝置包括平臺以及印刷頭。印刷頭設置于平臺上方并經(jīng)配置以沿著基準面移動，而印刷頭適于在基準面上沿至少一直線印刷路徑移動并同時饋出成型材，致使一切層物件生成于承載面上。上述的直線印刷路徑分別包括起始節(jié)點與結束節(jié)點，所述方法包括下列步驟。獲取切層物件的立體印刷信息，并判斷起始節(jié)點與結束節(jié)點之間的路徑距離是否大于門檻值。若路徑距離大于門檻值，利用承載面的多個第一類區(qū)域各自對應的線性補償關系計算起始節(jié)點的第一補償值與結束節(jié)點的第二補償值。接著，依據(jù)相對于基準面的第一補償值校正起始節(jié)點對應的印刷高度，以及依據(jù)相對于基準面的第二補償值校正結束節(jié)點的印刷高度。若路徑距離不大于門檻值，依據(jù)起始節(jié)點與結束節(jié)點所對應的多個第二類區(qū)域其中的至少一來決定共同補償值，并依據(jù)相對于基準面的共同補償值校正起始節(jié)點對應的印刷高度以及結束節(jié)點的印刷高度。

在本發(fā)明的一實施例中，上述的平臺包括多個校位點，這些校位點將承載面分割為第一類區(qū)域。此些第一類區(qū)域的形狀為矩形，且校位點分別位于第一類區(qū)域的頂點上。

在本發(fā)明的一實施例中，上述的印刷誤差校正方法還包括下列步驟。重復控制印刷頭沿基準面的法線方向從預設高度分別往校位點移動，直至印刷頭接觸校位點，以分別獲取校位點相對于基準面的補償基準值。位于第一類區(qū)域的頂點上的校位點的補償基準值決定第一類區(qū)域各自對應的線性補償關系。

在本發(fā)明的一實施例中，上述的利用承載面的第一類區(qū)域各自對應的線性補償關系計算起始節(jié)點的第一補償值與結束節(jié)點的第二補償值的步驟包括：依據(jù)起始節(jié)點的坐標位置，判斷起始節(jié)點座落于第一類區(qū)域其中之一。依據(jù)結束節(jié)點的坐標位置，判斷結束節(jié)點座落于第一類區(qū)域其中之另一。依據(jù)第一類區(qū)域其中之一的線性補償關系計算起始節(jié)點的第一補償值，并依據(jù)第一類區(qū)域其中之另一的線性補償關系計算結束節(jié)點的第二補償值。

在本發(fā)明的一實施例中，上述的印刷誤差校正方法還包括下列步驟。分割第一類區(qū)域而獲取第二類區(qū)域。決定分別關聯(lián)于第二類區(qū)域的多個參考點。根據(jù)參考點在基準面上的坐標位置與對應的線性補償關系，計算分別對應至 參考點的多個參考補償值。記錄分別對應至第二類區(qū)域的參考補償值。

在本發(fā)明的一實施例中，上述的依據(jù)起始節(jié)點與結束節(jié)點所對應的第二類區(qū)域其中的至少一來決定共同補償值的步驟包括：判定起始節(jié)點的坐標位置座落于第二類區(qū)域其中之一，并判定結束節(jié)點的坐標位置座落于第二類區(qū)域其中之另一。判斷起始節(jié)點所位于的第二類區(qū)域其中之一的位置與結束節(jié)點所位于的第二類區(qū)域其中之另一的位置是否彼此相同或彼此相異。若起始節(jié)點所位于的第二類區(qū)域其中之一的位置與結束節(jié)點所位于的第二類區(qū)域其中之另一的位置彼此相同，將第二類區(qū)域其中之一所對應的參考補償值設定為共同補償值。

在本發(fā)明的一實施例中，上述的印刷誤差校正方法還包括下列步驟。若起始節(jié)點所位于的第二類區(qū)域其中之一的位置是否與結束節(jié)點所位于的第二類區(qū)域其中之另一的位置彼此相異，計算第二類區(qū)域其中之一所對應的參考補償值與第二類區(qū)域其中之另一所對應的參考補償值的平均值，以將上述的平均值設定為上述的共同補償值。

在本發(fā)明的一實施例中，上述的印刷誤差校正方法還包括下列步驟。依據(jù)校正后的起始節(jié)點的印刷高度與校正后的結束節(jié)點的印刷高度，獲取起始節(jié)點的第一印刷坐標與結束節(jié)點的第二印刷坐標。依據(jù)第一印刷坐標與第二印刷坐標，控制印刷頭沿校正后路徑移動并同時饋出成型材，以印刷出關聯(lián)于立體印刷信息的切層物件。

從另一觀點來看，本發(fā)明提出一種立體印刷裝置，其包括平臺、印刷頭、接觸傳感器以及控制器。平臺包括承載面以及多個校位點，這些校位點位于承載面上。此些校位點將承載面分割為多個第一類區(qū)域。印刷頭設置于平臺上方，并經(jīng)配置以沿著基準面移動以及沿著基準面的法線方向移動。接觸傳感器設置于印刷頭的噴嘴上?？刂破黢罱佑∷㈩^，控制印刷頭沿著法線方向分別自預設高度往承載面上的校位點移動，直至接觸傳感器與校位點接觸，以分別獲取校位點相對于基準面的補償基準值。此些補償基準值決定第一類區(qū)域各自對應的線性補償關系。第一類區(qū)域經(jīng)分割而產(chǎn)生多個第二類區(qū)域，控制器依據(jù)線性補償關系而計算分別對應至第二類區(qū)域的多個參考補償值。控制器記錄此些參考補償值。控制器利用線性補償關系與參考補償值校正起始節(jié)點的印刷高度與結束節(jié)點的印刷高度，以獲取起始節(jié)點的第一印刷坐標 與結束節(jié)點的第二印刷坐標?？刂破饕罁?jù)第一印刷坐標與第二印刷坐標控制印刷頭沿移動并同時饋出成型材。

基于上述，在本發(fā)明的實施例中，可先控制印刷頭自預設高度分別向下移動，直至印刷頭分別與平臺上的多個校位點一一接觸，以獲取相對于各個校位點的補償基準值。對應于第一類區(qū)域的頂點上的補償基準值是用以分別決定各第一類區(qū)域的線性補償關系。第一類區(qū)域可經(jīng)分割而產(chǎn)生多個第二類區(qū)域，這些第二類區(qū)域各自對應的補償參考值可基于上述的線性補償關系而逐一產(chǎn)生。基此，通過判斷起始節(jié)點與結束節(jié)點之間的路徑距離是否大于門檻值，各印刷節(jié)點的印刷高度的補償幅度可依據(jù)線性補償關系或補償參考值而決定。如此，本發(fā)明的各印刷節(jié)點的印刷高度可因應于平臺的實際狀況與印刷路徑的長度而對應調整，使印刷頭能依據(jù)校正后的模型坐標而移位至校正后的工作點上執(zhí)行工作，而不會因平臺的偏斜與表面高低誤差而影響印刷工作的執(zhí)行良率以及執(zhí)行精準度。

為讓本發(fā)明的上述特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉實施例，并配合附圖作詳細說明如下。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的一實施例所示出的立體印刷裝置的工作情境的方塊示意圖；

圖2是本發(fā)明一實施例所示出的立體印刷裝置的示意圖；

圖3A是本發(fā)明一實施例所示出的校位點與第一類區(qū)域的范例示意圖；

圖3B是本發(fā)明一實施例所示出的校位點與第二類區(qū)域的范例示意圖；

圖4是本發(fā)明一實施例所示出的第一類區(qū)域與其線性補償關系的范例示意圖；

圖5A與圖5B是本發(fā)明一實施例所示出的印刷誤差補償方法的流程圖。

附圖標記說明：

100：立體印刷裝置；

200：電腦主機；

110：平臺；

120：印刷頭；

121：基座；

122：噴嘴；

130：控制器；

140：接觸傳感器；

a1：承載面；

H：預設高度；

C1～C9：校位點；

Z1～Z4：第一類區(qū)域；

S1～S3：起始節(jié)點；

E1～E3：結束節(jié)點；

M1～M3：第二類區(qū)域；

P1：直線印刷路徑；

S1’：投射點；

S501～S518：本發(fā)明一實施例所述的印刷誤差校正方法的各步驟。

具體實施方式

圖1是本發(fā)明的一實施例所示出的立體印刷裝置的工作情境的方塊示意圖。請參照圖1，本實施例的立體印刷裝置100適于依據(jù)一立體模型信息印刷出一立體物體。在本實施例中，立體模型信息可為一立體數(shù)字圖像檔案，其可例如由一電腦主機200通過電腦輔助設計(computer-aided design，簡稱：CAD)或動畫建模軟件等建構而成，并將此數(shù)字立體模型信息切割為多個橫截面信息，使立體印刷裝置100可依據(jù)此數(shù)字立體模型信息的橫截面信息依序制作出多個的立體截面層，所述立體截面層堆疊而形成立體物體。

圖2是本發(fā)明一實施例所示出的立體印刷裝置的示意圖。請參照圖2，立體印刷裝置100包括平臺110、印刷頭120、接觸傳感器140以及控制器130，在此同時提供直角坐標是以便于描述相關構件及其運動狀態(tài)。平臺110包括承載面a1，印刷頭120包括基座121以及噴嘴122?；?21承載噴嘴122，噴嘴122可將熔融為流體狀態(tài)的成型材擠出?；?21基于控制器130的控制而沿著XY面移動以及沿著XY面的法線方向(Z軸向)移動，致使噴嘴122將成型材涂布于平臺110的承載面a1上方。

控制器130耦接印刷頭120，可用以讀取電腦主機200提供的立體模型信息，并依據(jù)立體模型信息來控制立體印刷裝置100的整體運作而印刷出立體物件。舉例來說，控制器130可依據(jù)立體數(shù)字模型信息而控制基座121的移動路徑。控制器130例如是中央處理器、晶片組、微處理器、嵌入式控制器等具有運算功能的設備，在此不限制。

需說明的是，控制器130依據(jù)電腦主機200所提供的橫截面信息控制印刷頭120的移動路徑，使立體印刷裝置100可依據(jù)此立體模型信息的橫截面信息在承載面a1依序印刷出至少一切層物件，所述切層物件堆疊而形成關聯(lián)于立體模型信息的立體物件。用以控制印刷頭120的控制碼檔可基于各個切層物件的橫截面信息而產(chǎn)生，使立體印刷裝置100的控制器130可依據(jù)控制碼檔來控制立體印刷裝置100中的構件，從而將各個切層物件逐層的成型于平臺110上。在一實施例中，所述控制碼檔即為控制器130可讀取與據(jù)以執(zhí)行印刷功能的立體印刷信息。在一實施例中，控制碼檔例如是G碼(G code)檔。

更進一步來說，控制碼檔可包括屬于同一切層物件的多個印刷節(jié)點，原始的控制碼檔中屬于同一切層物件的印刷節(jié)點的Z坐標彼此相同。另外，屬于同一切層物件的印刷節(jié)點在XY平面上的平面坐標形成至少一直線印刷路徑。如此，控制器130可根據(jù)各個印刷節(jié)點的坐標位置來移動印刷頭120并使印刷頭120饋出成型材，至使切層物件逐漸成型于承載面a1上。換言之，印刷頭120在XY平面上移動的路徑是由至少一直線印刷路徑所組成。在此，所述的直線印刷路徑包括一起始節(jié)點與一結束節(jié)點。對于單一個印刷節(jié)點來說，其可以是一直線印刷路徑的結束節(jié)點，也可以同時是另一直線印刷路徑的起始節(jié)點。

接觸傳感器140設置于印刷頭120的噴嘴122上，適于感測印刷頭120是否接接觸平臺110的承載面a1。在本實施例中，接觸傳感器140可為一光反射式元件、一極限開關(limit switch)或一近接開關(proximity switch)，本發(fā)明對此不限制。

在本發(fā)明的實施例中，控制器130可利用印刷頭120上的接觸傳感器140來獲取相對于平臺110上的多個校位點的補償基準值。詳細來說，接觸傳感器140響應于接觸到校位點而發(fā)出分別對應于各個校位點的多個接觸信號至 控制器130，控制器130可依據(jù)上述的接觸信號分別對印刷頭120進行定位以分別獲取校位點相對于XY平面的補償基準值。更進一步來說，平臺110包括多個校位點，這些校位點位于承載面a1上。控制器130先將噴嘴122移動至這些校位點其中之一的正上方，并從一預設高度H沿著Z軸向向下移動，直至接觸傳感器140接觸到承載面a1。于是，控制器130可通過計算印刷頭120沿著Z軸向移動的總步數(shù)而獲取對應的補償基準值。依此類推，每一校位點所對應的補償基準值都可通過上述流程而獲取。

可以知道的是，若平臺110的承載面a1發(fā)生傾斜或其表面不平整的狀況，對應至這些校位點的補償基準值也將有所差異。具體來說，若平臺110的承載面a1發(fā)生傾斜或其表面不平整的狀況，平臺110與位于一特定高度的印刷頭120之間的間距并非為固定的理想值。依據(jù)印刷頭在XY平面上的坐標位置，控制器130可通過利用接觸傳感器140而獲取的補償基準值來進行印刷高度的補償，使承載面a1與印刷頭120之間的間距可更為一致。

在一實施例中，承載面a1上的多個校位點將承載面a1分割為多個第一類區(qū)域。此些第一類區(qū)域的形狀為矩形，且校位點分別位于第一類區(qū)域的頂點上。各第一類區(qū)域所對應的線性補償關系依據(jù)其頂點上的校位點所對應的補償基準值而定。基此，控制器130可利用承載面a1的多個第一類區(qū)域各自對應的線性補償關系計算起始節(jié)點的第一補償值與結束節(jié)點的第二補償值。接著，依據(jù)相對于XY平面的第一補償值校正起始節(jié)點對應的印刷高度，以及依據(jù)相對于XY平面的第二補償值校正結束節(jié)點的印刷高度。

為了進一步詳細說明校位點與如何針對起始節(jié)點與結束節(jié)點計算關聯(lián)于印刷高度的補償值，圖3A是本發(fā)明一實施例所示出的校位點與第一類區(qū)域的范例示意圖。請參照圖3A，承載面a1包括九個校位點C1～C9，校位點C5位于承載面a1的中央，校位點C1、C3、C7、C9位于承載面a1的四個角落。校位點C2、C4、C6、C8分別位于承載面a1的四個邊緣的中心處。如此，承載面a1基于校位點C1～C9而被區(qū)分為四個第一類區(qū)域Z1～Z4。第一類區(qū)域Z1的線性補償關系依據(jù)校位點C2、C3、C5、C6各自的補償基準值而定。依此類推，第一類區(qū)域Z2的線性補償關系依據(jù)校位點C1、C2、C4、C5各自的補償基準值而定。第一類區(qū)域Z3的線性補償關系依據(jù)校位點C4、C5、C7、C8各自的補償基準值而定。第一類區(qū)域Z4的線性補償關系依據(jù)校位點C5、 C6、C8、C9各自的補償基準值而定。

在此須說明的是，在本實施例中，校位點C1～C9的數(shù)量為九個，以便于將承載面a1分割為4個第一類區(qū)域。然任何所屬技術領域中技術人員皆可依實際需求在平臺110上設置所需數(shù)量的校位點，本發(fā)明并不對校位點的數(shù)量做限制。

在圖3A的范例中，假設一直線印刷路徑P1包括起始節(jié)點S1與結束節(jié)點E1。于是，控制器130可利用承載面a1的第一類區(qū)域Z1與第一類區(qū)域Z2各自對應的線性補償關系計算起始節(jié)點S1的第一補償值與結束節(jié)點E1的第二補償值。舉例來說，圖4是本發(fā)明一實施例所示出的第一類區(qū)域與其線性補償關系的范例示意圖。請參照圖4，控制器130可依據(jù)校位點C2、C4、C5與起始節(jié)點S1在XY平面上的坐標獲取投射點S1’在XY平面上的坐標。于是，控制器130可依據(jù)校位點C2、C5各自對應的補償基準值估算出投射點S1’所對應的補償估算值。之后，依據(jù)校位點C4、起始節(jié)點S1與投射點S1’在XY平面上的坐標以及投射點S1’所對應的補償估算值與校位點C4所對應的補償基準值，控制器130可依據(jù)一線性關系預測來計算出起始節(jié)點S1的第一補償值。相似的，結束節(jié)點E1的第二補償參考值也可依據(jù)相似的計算流程而獲取。接著，控制器130可依據(jù)相對于XY平面的第一補償值校正起始節(jié)點S1對應的印刷高度，以及依據(jù)相對于XY平面的第二補償值校正結束節(jié)點E1的印刷高度。

值得一提的是，對于包括多個印刷直線路徑的切層物件來說，針對每一個起始節(jié)點與每一個結束節(jié)點分別去計算的第一補償值與第二補償值是非常耗費時間的。于是，在本發(fā)明的一實施例中，控制器130可依據(jù)起始節(jié)點與結束起點之間的路徑距離而決定使用相異的第一補償值與第二補償值分別進行印刷高度的補償，或決定使用相同的共同補償值對起始節(jié)點與結束節(jié)點進行印刷高度的補償。所述的共同補償值可通過事前的計算而儲存成一個列表，而控制器130僅需要通過查表的方式就可以獲取共同補償值，以節(jié)省計算時間。除此之外，對于印刷頭在Z軸上移動速度較遲緩的立體印刷裝置來說，使用共同補償值可減少印刷頭在印刷一切層物件時在Z軸上的變動頻率，以節(jié)省印刷時間。

基于上述，在一實施例中，控制器130獲取切層物件的立體印刷信息， 并判斷起始節(jié)點與結束節(jié)點之間的路徑距離是否大于門檻值?？刂破?30可直接依據(jù)起始節(jié)點與結束節(jié)點的坐標位置而計算出起始節(jié)點與結束節(jié)點之間的路徑距離，并直接比較起始節(jié)點與結束節(jié)點之間的路徑距離是否大于一距離門檻值(例如：5公分，但本發(fā)明不限制于此)。在另一實施例中，控制器130可依據(jù)起始節(jié)點與結束節(jié)點各自對應的第二類區(qū)域而決定起始節(jié)點與結束節(jié)點之間的路徑距離是否大于門檻值。舉例而言，倘若起始節(jié)點與結束節(jié)點各自對應的第二類區(qū)域彼此不相鄰，控制器130可判定起始節(jié)點與結束節(jié)點之間的路徑距離大于門檻值。

若路徑距離大于門檻值，控制器130利用承載面a1的多個第一類區(qū)域各自對應的線性補償關系計算起始節(jié)點的第一補償值與結束節(jié)點的第二補償值。若路徑距離不大于門檻值，控制器130依據(jù)起始節(jié)點與結束節(jié)點所對應的多個第二類區(qū)域其中的至少一來決定共同補償值，并依據(jù)相對于基準面的共同補償值校正起始節(jié)點對應的印刷高度以及結束節(jié)點的印刷高度。其中各個第一類區(qū)域經(jīng)分割而產(chǎn)生涵蓋范圍較小的第二類區(qū)域。

為了進一步詳細說明如何獲取共同補償值，圖3B是本發(fā)明一實施例所示出的校位點與第二類區(qū)域的范例示意圖。請參照圖3B，各個第一類區(qū)域可等分為多個第二類區(qū)域。舉例而言，第一類區(qū)域Z2可等分為五乘五的多個第二類區(qū)域。依此類推，第一類區(qū)域Z1、Z3、Z4也可分別被區(qū)分為25個第二類區(qū)域。換言之，承載面a1可包括100個第二類區(qū)域。每一個第二類區(qū)域具有對應的補償參考值，上述補償參考值記錄于立體印刷裝置100的儲存單元中?；?，當控制器130判定路徑距離不大于門檻值，控制器130可直接利用已儲存的補償參考值對起始節(jié)點與結束節(jié)點的印刷高度進行補償。須說明的是，在本實施例中，每一第一類區(qū)域包括25個第二類區(qū)域，然任何所屬技術領域中技術人員皆可依實際需求來設定第二類區(qū)域的數(shù)量，本發(fā)明并不對第二類區(qū)域的數(shù)量做限制。

更詳細來說，如圖3B所示，當起始節(jié)點S3與結束節(jié)點E3座落于同一個第二類區(qū)域M1，控制器130可直接將第二類區(qū)域M1對應的補償參考值作為共同補償值。之后，控制器130再利用共同參考值(第二類區(qū)域M1對應的補償參考值)對起始節(jié)點S3與結束節(jié)點E3的印刷高度進行補償。當起始節(jié)點S2與結束節(jié)點E2座落于相異的第二類區(qū)域M2、M3，控制器130將第二類 區(qū)域M2、M3對應的補償參考值進行平均而獲取一平均值，并將上述的平均值做為共同補償值。之后，控制器130再利用共同參考值(平均值)對起始節(jié)點S2與結束節(jié)點E2的印刷高度進行補償。

另外需要說明的是，在一實施例中，控制器130可依據(jù)各個校位點的補償基準值來計算出各第二類區(qū)域所對應的補償參考值。詳細來說，控制器130可設定第二類區(qū)域內的一坐標點作為參考點?？刂破?30可利用如圖4所示的計算方式來估算出位于各個第二類區(qū)域內的參考點的補償值，并將這些參考點的補償值分別作為第二類區(qū)域的補償參考值。在一實施例中，控制器130例如可將第二類區(qū)域的中心點作為參考點來計算出補償參考值。

如此，當起始節(jié)點與結束節(jié)點之間的路徑距離大于門檻值，可通過這些線性補償關系分別獲取起始節(jié)點與結束節(jié)點的印刷高度的補償幅度。另外，第一類區(qū)域可經(jīng)分割而產(chǎn)生多個第二類區(qū)域，這些第二類區(qū)域各自對應的補償參考值可基于上述的線性補償關系而逐一產(chǎn)生。于是，當起始節(jié)點與結束節(jié)點之間的路徑距離不大于門檻值，可依據(jù)起始節(jié)點與結束節(jié)點的位置直接利用對應的補償參考值來補償起始節(jié)點與結束節(jié)點的印刷高度。如此，本發(fā)明的各印刷節(jié)點的印刷高度可因應于平臺的實際狀況與印刷路徑的長度而對應調整，使印刷頭能依據(jù)校正后的印刷坐標而移位至校正后的工作點上執(zhí)行工作，而不會因平臺的偏斜與表面高低誤差而影響印刷工作的執(zhí)行良率以及執(zhí)行精準度。

圖5A與5B為本發(fā)明一實施例所示出的印刷誤差校正方法的流程圖。在本實施例中，所述印刷誤差校正方法可適用于如圖2所示出的立體印刷裝置100，但本發(fā)明不僅限于此。另，各步驟的詳細內容已于前述實施例詳細說明。

請參照圖5A與圖5B，在步驟S501，重復控制印刷頭沿基準面的法線方向從一預設高度分別往校位點移動，直至印刷頭接觸校位點，以分別獲取校位點相對于基準面的補償基準值。立體印刷裝置的平臺包括多個校位點，這些校位點將平臺的承載面分割為多個第一類區(qū)域。位于第一類區(qū)域的頂點上的校位點的補償基準值決定第一類區(qū)域各自對應的些線性補償關系。在步驟S502，分割第一類區(qū)域而獲取第二類區(qū)域。在步驟S503，決定分別關聯(lián)于第二類區(qū)域的多個參考點。在步驟S504，根據(jù)參考點于基準面上的坐標位置與對應的線性補償關系，計算分別對應至參考點的多個參考補償值。在步驟 S505，記錄分別對應至第二類區(qū)域的參考補償值。在步驟S506，獲取切層物件的立體印刷信息。

在步驟S507，判斷起始節(jié)點與結束節(jié)點之間的路徑距離是否大于門檻值。若步驟S507判斷為是，在步驟S508，依據(jù)起始節(jié)點的坐標位置，判斷起始節(jié)點座落于第一類區(qū)域其中之一。在步驟S509，依據(jù)結束節(jié)點的坐標位置，判斷結束節(jié)點座落于第一類區(qū)域其中之另一。在步驟S510，依據(jù)第一類區(qū)域其中之一的線性補償關系計算起始節(jié)點的第一補償值，并依據(jù)第一類區(qū)域其中之另一的線性補償關系計算結束節(jié)點的第二補償值。在步驟S515，依據(jù)相對于基準面的第一補償值校正起始節(jié)點對應的印刷高度，以及依據(jù)相對于基準面的第二補償值校正結束節(jié)點的印刷高度。

另一方面，若步驟S507判斷為否，在步驟S511，判定起始節(jié)點的坐標位置座落于第二類區(qū)域其中之一，并判定結束節(jié)點的坐標位置座落于第二類區(qū)域其中之另一。在步驟S512，判斷起始節(jié)點所位于的第二類區(qū)域其中之一的位置與結束節(jié)點所位于的第二類區(qū)域其中之另一的位置是否彼此相同。若步驟S512判斷為是，在步驟S513，將第二類區(qū)域其中之一所對應的參考補償值設定為共同補償值。若步驟S512判斷為否，在步驟S514，若第二類區(qū)域其中之一是否與第二類區(qū)域其中之另一彼此相異，計算第二類區(qū)域其中之一所對應的參考補償值與第二類區(qū)域其中之另一所對應的參考補償值的平均值，以將上述的平均值設定為上述的共同補償值。在步驟S516，依據(jù)相對于基準面的共同補償值校正起始節(jié)點對應的印刷高度以及結束節(jié)點的印刷高度。

在步驟S517，依據(jù)校正后的起始節(jié)點的印刷高度與校正后的結束節(jié)點的印刷高度，獲取起始節(jié)點的第一印刷坐標與結束節(jié)點的第二印刷坐標。在步驟S518，依據(jù)第一印刷坐標與第二印刷坐標，控制印刷頭沿校正后路徑移動并同時饋出成型材，以印刷出關聯(lián)于立體印刷信息的切層物件。

綜上所述，各印刷節(jié)點的印刷高度可因應于平臺的實際狀況與印刷路徑的長度而對應調整，使印刷頭能依據(jù)校正后的模型坐標而移位至校正后的工作點上執(zhí)行工作，而不會因平臺的偏斜與表面高低誤差而影響印刷工作的執(zhí)行良率以及執(zhí)行精準度。再者，通過利用共同補償值對起始節(jié)點與結束節(jié)點進行印刷高度的補償，可避免印刷頭發(fā)生驟升與驟降的現(xiàn)象而影響印刷品質。 除此之外，通過直接利用已儲存的補償參考值進行印刷高度的補償，可節(jié)省計算時間而加速印刷速度。

最后應說明的是：以上各實施例僅用以說明本發(fā)明的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本發(fā)明各實施例技術方案的范圍。