本實用新型屬于機械手技術領域，特別涉及一種旋轉鑄塑裝置用機械手。

背景技術：

在現(xiàn)代生活中，機械手臂的應用越來越廣泛，目前現(xiàn)有技術中的夾持型機械手的大致結構如下：機械夾爪與連桿的一端鉸接，滑塊與連桿遠離機械爪的另一端鉸接，兩個機械爪通過滑塊在滑塊槽的滑動閉合或者張開。

旋轉鑄塑是類似于旋轉成型的一種成型方法，是將液態(tài)物料裝在密閉的模具中而使它以較低速度繞單軸或多軸旋轉，繞單軸旋轉的用于生產(chǎn)圓筒形制品，繞雙軸或靠振動運動的則用于生產(chǎn)密閉制品，物料借重力而分布在模具的內壁上，當達到凝膠點時則完全停止流動，然后將模具轉入冷卻工區(qū)，通過強制通風或噴水冷卻達到熟化或硬化后，即可從模具中取得制品。作用于旋轉鑄塑裝置的機械手需要具備定位裝置和旋轉功能，以便對旋轉鑄塑裝置進行定位和抓取。

因此，現(xiàn)有的機械手存在無法針對旋轉鑄塑裝置進行準確定位、抓取的缺點。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術的缺點，提供一種旋轉鑄塑裝置用機械手，解決現(xiàn)有的機械手無法針對旋轉鑄塑裝置進行準確定位、抓取的技術問題。

本實用新型是通過以下技術方案實現(xiàn)的：

一種旋轉鑄塑裝置用機械手，包括基座、步進電機、聯(lián)軸器、芯軸、下端板和兩只卡爪，其中：還包括復位傳感器、定位傳感器和平行氣缸；

所述步進電機固定安裝在基座上端面上，步進電機動力輸出軸通過聯(lián)軸器與芯軸連接，所述芯軸設在基座設置的芯軸孔中，所述復位傳感器通過傳感器固定板設置在基座兩側；

所述芯軸下端面與下端板固定連接，下端板兩側設置有復位柱且復位柱與復位傳感器相對應；所述平行氣缸與下端板下表面連接，下端板一側邊緣設置有定位傳感器；

所述平行氣缸的活塞桿分別與兩只卡爪的上端連接，驅動兩只卡爪沿水平方向相對運動；所述卡爪下端設置有圓弧形夾持部，所述圓弧形夾持部分為上下兩層，下層夾持部的圓弧部分內側設置有緩沖墊。

進一步，所述聯(lián)軸器為梅花連軸器。

進一步，所述緩沖墊為橡膠墊或泡沫墊。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型提供一種適用于旋轉鑄塑裝置、能獨立完成旋轉定位、準確拿取與安裝一套動作的機械手，本實用新型通過設置與芯軸連接的可旋轉下端板、復位傳感器和定位傳感器，可實現(xiàn)對旋轉鑄塑裝置的旋轉定位和拿取安裝，圓弧形夾持部以及緩沖墊的設計能穩(wěn)定拿取裝配組件且不傷害裝配組件。與背景技術相比，本實用新型具有結構簡單、占用空間小、裝配效率高等優(yōu)點。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖；

圖2是本實用新型的立體結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步的詳細描述。

如圖1和圖2所示，本實施例中的一種旋轉鑄塑裝置用機械手，包括基座1、步進電機2、聯(lián)軸器3、芯軸4、下端板5和兩只卡爪9，其中：還包括復位傳感器6、定位傳感器10和平行氣缸13；

所述步進電機2固定安裝在基座1上端面上，步進電機2動力輸出軸通過聯(lián)軸器3與芯軸4連接，所述芯軸4設在基座設置的芯軸孔中，所述復位傳感器6通過傳感器固定板7設置在基座1兩側；

所述芯軸4下端面與下端板5固定連接，下端板5兩側設置有復位柱8且復位柱8與復位傳感器6相對應；所述平行氣缸13與下端板5下表面連接，下端板5一側邊緣設置有定位傳感器10；

所述平行氣缸13的活塞桿分別與兩只卡爪9的上端連接，驅動兩只卡爪9沿水平方向相對運動；所述卡爪9下端設置有圓弧形夾持部11，所述圓弧形夾持部11分為上下兩層，下層夾持部的圓弧部分內側設置有緩沖墊12。

所述聯(lián)軸器3為梅花連軸器。

所述緩沖墊12為橡膠墊或泡沫墊。

本實用新型的工作過程：如圖1所示，使用時啟動步進電機2，步進電機2動力輸出軸豎直向下通過聯(lián)軸器3帶動芯軸4旋轉，芯軸4帶動下端板5旋轉，通過定位傳感器10將卡爪9圓弧形夾持部11旋轉至與旋轉鑄塑裝置相對應的位置處，然后啟動平行氣缸13，平行氣缸13驅動兩只卡爪9分別沿水平方向相對運動，圓弧形夾持部11可與工件外壁緊密接觸，實現(xiàn)工件的準確定位和拿取；

在實現(xiàn)工件拿取之后，通過復位傳感器6和復位柱8實現(xiàn)下端板5和卡爪9的旋轉復位。

本實用新型能夠以多種形式具體實施而不脫離發(fā)明的精神或實質，所以應當理解，上述實施例不限于前述的細節(jié)，而應在權利要求所限定的范圍內廣泛地解釋，因此落入權利要求或其等效范圍內的變化和改型都應為權利要求所涵蓋。