本發(fā)明涉及一種包膠防撞板的技術領域，尤其是機器人防撞板的制造設備及其成型方法。

背景技術：

現(xiàn)有技術中的機器人防撞板，是先用模具生產出防撞板，再通過人工用膠水之類把軟膠黏貼在防撞板上，這樣機器人在多次與物體碰撞時，軟膠在多次碰撞后，會從防撞板上脫落，一旦軟膠從防撞板上脫落，防撞板就不起防撞作用，導致機器人容易被損壞，機器人的使用壽命降低，而且防撞板與軟膠為人工粘貼結合，使得人工成本較高，因此需要研究出一種可一體成型、連接牢固可靠、降低人工成本、提升生產效率的設備和工藝。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了解決上述技術的不足而設計的一種降低人工成本、提升防撞板使用性能和生產效率的機器人防撞板的制造設備及其成型方法。

本發(fā)明所設計的機器人防撞板的制造設備，包括位移定位裝置、塑料防撞板前成型模、軟膠前成型模、以及與塑料防撞板前成型?；蜍浤z前成型模進行對應匹配后形成塑料防撞板成型模腔或軟膠成型模腔的塑料防撞板后成型模；位移定位裝置包括縱向平移電缸、橫向平移電缸和平移架，縱向平移電缸的兩端部、橫向平移電缸的兩端部均設有限位開關一，橫向平移電缸的中部定位固定于縱向平移電缸的滑塊上，平移架固定于橫向平移電缸的滑塊上，塑料防撞板后成型模固定于平移架的前端，平移架的前端固定有用于將軟膠成型模腔內成型的機器人防撞板推出的推出氣缸，且推出氣缸與塑料防撞板后成型模連接。

進一步優(yōu)選，塑料防撞板前成型模由上至下依次包括前模固定板一、熱流道板和前模板一，前模固定板一、熱流道板和前模板一三者相互定位固定，前模固定板一內嵌設有澆口套一，且前模固定板一的頂面固定有定位環(huán)一，定位環(huán)一位于澆口套一的位置，熱流道板上設有供澆口套一對應插入的熱流道，前模板一的底面嵌設有前模仁一，塑料防撞板成型模腔通過塑料防撞板后成型模與前模仁一對應匹配后構成，前模板一的頂面設有與熱流道對應連通的流道槽，流道槽的底面設有至少兩個流道，流道通過前模仁一的流道與塑料防撞板成型模腔進行對應連通；前模仁一和前模固定板一內分別設有相互連通的冷卻通道一.

進一步優(yōu)選，軟膠前成型模由上至下依次包括前模固定板二和前模板二，前模固定板二和前模板二兩者相互定位固定，前模板二的底面嵌設有前模仁二，軟膠成型模腔通過塑料防撞板后成型模與前模仁二對應匹配后構成，前模固定板二內嵌設有澆口套二，且前模固定板二的頂面固定有定位環(huán)二，澆口套二的后端依次貫穿前模板二和前模仁二后位于軟膠成型模腔的側壁上；前模仁二和前模固定板二內分別設有相互連通的冷卻通道二。

進一步優(yōu)選，塑料防撞板后成型模包括由上至下依次包括后模板、兩塊模腳、以及后模固定板，后模板通過兩塊模腳與后模固定板固定，后模板的頂面嵌設有后模仁，后模仁與前模仁一或前模仁二對應匹配后構成塑料防撞板成型模腔或軟膠成型模腔，兩模腳之間設有定位柱、推桿、導向柱、頂針板和頂針面板，定位柱貫穿頂針面板和頂針板后與后模固定板固定，導向柱和推桿均固定于頂針面板上，導向柱上套有復位彈簧，復位彈簧的兩端分別抵觸于后模板的底面和頂針面板的頂面，后模板內穿設有斜頂桿，推桿的前端插入于后模板后與斜頂桿的后端扣接，斜頂桿的前端貫穿后模仁后插入塑料防撞板成型模腔內，且斜頂桿的前端內側面凸起有抽芯塊；后模仁和后模固定板內分別設有相互連通的冷卻通道三，推出氣缸的活塞桿貫穿后模固定板后與頂針板連接固定。

進一步優(yōu)選，后模固定板的側面固定有限位開關二，限位開關二與頂針板側面的限位擋板對應。

進一步優(yōu)選，推桿的前端與斜頂桿的后端扣接，其具體扣接結構為：推桿的前端側面和斜頂桿的后端側面分別設有凹陷部，且兩凹陷部的內底面凸起有扣塊，扣塊與凹陷部的內側面之間形成扣槽，斜頂桿后端的扣塊插入推桿前端的扣槽內，推桿前端的扣塊插入斜頂桿后端的扣槽內。

進一步優(yōu)選，后模板和模腳上分別設有相互對應的定位孔一，后模板的定位孔一內嵌設有后導向套。

進一步優(yōu)選，前模板一上設有定位孔二，定位孔二內嵌設有前導向套一，前模固定板一上定位固定有前導向柱一，前導向柱一的后端依次貫穿熱流道板、前模板一和后導向套后可插入模腳的導向孔中。

進一步優(yōu)選，前模板二上設有定位孔三，定位孔三內嵌設有前導向套二，前模固定板二上定位固定有前導向柱二，前導向柱二的后端依次貫穿前模板二和后導向套后可插入模腳的導向孔中。

一種機器人防撞板的成型方法，采用上述的機器人防撞板的制造設備進行成型機器人防撞板，其具體包括以下生產步驟：

一、塑料防撞板成型步驟

a、材料準備：取型號為pc+abs(pc-345阻燃)作為成型塑料防撞板注塑件的塑料原材料；

b、熔融：將pc+abs(pc-345阻燃)塑料原材料放入熱熔裝置內加熱至240℃-255℃進行熔融后形成熱熔料，且熱熔料進入注射通道；

c、塑化：將注射通道內的熱溶膠保持熔融狀態(tài)，保持熔融狀態(tài)的溫度為：240℃-255℃；

d、合模：利用位移定位裝置的縱向平移電缸和橫向平移電缸驅動塑料防撞板后成型模，達到塑料防撞板后成型模的后模板在前導向柱一插入后導向套內的作用下與前模板一定位貼合，使得后模仁與前模仁一之間形成塑料防撞板成型模腔，斜頂桿前端的抽芯塊位于塑料防撞板成型模腔內。

e、噴膠：將熔融狀態(tài)的熱熔料施壓注射經澆口套一、流道槽和兩個流道進入塑料防撞板成型模腔內成型注塑件，施加注射的壓力為：20mpa，注射的量為：25毫米，成型時間為：40秒，熱熔料在經過澆口套一、流道槽和兩個流道時保持熔融狀態(tài)的溫度為：240℃-255℃；

f、冷卻：在冷卻通道一和冷卻通道三內注入冷卻液進行注塑件的溫度冷卻成型塑料防撞板，將溫度冷卻至45℃-55℃，冷卻的時間為：15秒；

二、塑料防撞板后成型模換位步驟

a、開模：利用位移定位裝置的縱向平移電缸驅動塑料防撞板后成型模向后移動，達到后模板與前模板一分離，而所成型的塑料防撞板始終定位于塑料防撞板后成型模的后模仁上，并使得所成型的塑料防撞板與前模仁一分離；

b、位移：利用位移定位裝置的縱向平移電缸驅動塑料防撞板后成型模往軟膠前成型模方向移動，并移動至限位開關一的預定位置；

三、軟膠成型步驟

a、材料準備：取型號為tpu阻燃429灰色作為成型軟膠的原材料；

b、熔融：將tpu阻燃429灰色原材料放入熱熔裝置內加熱至150℃-170℃進行熔融后形成熱熔料，且熱熔料進入注射通道；

c、塑化：將注射通道內的熱溶膠保持熔融狀態(tài)，保持熔融狀態(tài)的溫度為：150℃-170℃；

d、合模：利用位移定位裝置的縱向平移電缸向前移動塑料防撞板后成型模，達到塑料防撞板后成型模的后模板在前導向柱二插入后導向套內的作用下與前模板二定位貼合，使得前模仁二與定位于后模仁上的塑料防撞板之間形成用于成型機器人防撞板的成型模腔。

e、噴膠：將熔融狀態(tài)的熱熔料施壓注射經澆口套二進入用于成型機器人防撞板的成型模腔內成型，并且熱熔料覆蓋于塑料防撞板上進行成型，其施加注射的壓力為：90mpa，注射的量為：30毫米，成型時間為：40秒，熱熔料在經過澆口套二時保持熔融狀態(tài)的溫度為：150℃-170℃；

f、冷卻：在冷卻通道一和冷卻通道三內注入冷卻液進行注塑件的溫度冷卻，將溫度冷卻至25℃-35℃，冷卻的時間為：25秒；

g、開模：利用位移定位裝置的縱向平移電缸驅動塑料防撞板后成型模向后移動，達到后模板與前模板二分離，而所成型的機器人防撞板在斜頂桿的抽芯塊作用下定位于塑料防撞板后成型模的后模仁上，并隨著塑料防撞板后成型模的向后移動使得所成型的塑料防撞板與前模仁二分離；

h、脫模；頂針面板和頂針版在推出氣缸的作用下向前推動，從而使得推桿推動斜頂桿向前推出，達到將所成型的機器人防撞板推出而完成脫模。

本發(fā)明所設計的機器人防撞板的制造設備及其成型方法，其通過制造設備的兩幅模具完全自動化實現(xiàn)防撞板與軟膠連接；實現(xiàn)軟膠與防撞板一次性包膠成型，而且軟膠與防撞板連接牢靠。減少通過人工用膠水之類把軟膠黏貼在防撞板上，這樣極大的減少人工成本；同時避免機器人在與物體多次碰撞軟膠會從防撞板上脫落的現(xiàn)象發(fā)生，實現(xiàn)產品的永久使用性能，且兩幅模具的模具精度達到0.01mm，使用壽命是通用模具2—3倍，產品成型穩(wěn)定、模具精密度高，成型周期的速度比提升的4-5倍，產品精密度可達到0.03mm，另外大大的提高了產品的成型性能，成型成品的概率較高，熱熔料對模具的磨損小。

附圖說明

圖1是實施例1的整體結構示意圖；

圖2是實施例1的塑料防撞板前成型模結構示意圖；

圖3是實施例1的軟膠前成型模結構示意圖；

圖4是實施例1的塑料防撞板后成型模結構示意圖(一)；

圖5是實施例1的塑料防撞板后成型模結構示意圖(二)；

圖6是實施例1的斜頂桿與推桿扣接的結構示意圖(一)；

圖7是實施例1的斜頂桿與推桿扣接的結構示意圖(二)。

具體實施方式

下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

實施例1：

如圖1所示，本實施例所描述的機器人防撞板的制造設備，包括位移定位裝置4、塑料防撞板前成型模1、軟膠前成型模2、以及與塑料防撞板前成型模1或軟膠前成型模2進行對應匹配后形成塑料防撞板成型模腔或軟膠成型模腔的塑料防撞板后成型模3；位移定位裝置4包括縱向平移電缸41、橫向平移電缸42和平移架43，縱向平移電缸41的兩端部、橫向平移電缸42的兩端部均設有限位開關一45，橫向平移電缸42的中部定位固定于縱向平移電缸41的滑塊上，平移架43固定于橫向平移電缸42的滑塊上，塑料防撞板后成型模3固定于平移架43的前端，平移架43的前端固定有用于將軟膠成型模腔內成型的機器人防撞板推出的推出氣缸44，且推出氣缸44與塑料防撞板后成型模3連接。

其結構在做成型工作時，兩只料管分別與塑料防撞板前成型模1和軟膠前成型模2的注澆口密封固定，利用縱向平移電缸41向前移動塑料防撞板后成型模3，使得塑料防撞板后成型模3與塑料防撞板前成型模1對應匹配后形成塑料防撞板成型模腔用于成型塑料防撞板，當塑料防撞板成型完成后，再利用縱向平移電缸41向后移動塑料防撞板后成型模3，且成型的塑料防撞板始終定位于塑料防撞板后成型模3上，此時，利用橫向平移電缸42驅動具有塑料防撞板的塑料防撞板后成型模3與軟膠前成型模2對應匹配后構成軟膠成型模腔，從而使得軟膠直接成型于塑料防撞板的外側面，實現(xiàn)包膠成型的功能，達到一體式自動化成型機器人防撞板，使得軟膠和塑料防撞板兩者連接更牢靠，然后通過機械手取出產品，進一步實現(xiàn)了節(jié)約生產時間，提高生產效率，限位開關一用于限定并設定塑料防撞板后成型模的平移位置。

本實施例中，塑料防撞板前成型模1由上至下依次包括前模固定板一11、熱流道板12和前模板一13，前模固定板一11、熱流道板12和前模板一13三者相互定位固定，前模固定板一11內嵌設有澆口套一19，且前模固定板一13的頂面固定有定位環(huán)一18，定位環(huán)一18位于澆口套一19的位置，熱流道板12上設有供澆口套一19對應插入的熱流道40，前模板一13的底面嵌設有前模仁一16，塑料防撞板成型模腔通過塑料防撞板后成型模3與前模仁一16對應匹配后構成，前模板一13的頂面設有與熱流道40對應連通的流道槽17，流道槽17的底面設有至少兩個流道171，流道171通過前模仁一16的流道與塑料防撞板成型模腔進行對應連通；前模仁一16和前模固定板一11內分別設有相互連通的冷卻通道一60。其結構緊湊可靠，使得對塑料防撞板前側面的成型的概率更高，避免發(fā)生塑料防撞板前側面破損現(xiàn)象出現(xiàn)，從而提升了生產塑料防撞板的效率，至少提升了4-5倍，而且該塑料防撞板前成型模的模具精度達到0.01mm，使用壽命是通用模具2—3倍，塑料防撞板的產品精度達到0.02mm。其結構中的冷卻通道內可灌入冷卻液進行將成型的產品進行冷卻成型的作用。

本實施例中，軟膠前成型模2由上至下依次包括前模固定板二21和前模板二22，前模固定板二21和前模板二22兩者相互定位固定，前模板二22的底面嵌設有前模仁二25，軟膠成型模腔通過塑料防撞板后成型模3與前模仁二25對應匹配后構成，前模固定板二21內嵌設有澆口套二28，且前模固定板二21的頂面固定有定位環(huán)二27，澆口套二28的后端依次貫穿前模板二22和前模仁二25后位于軟膠成型模腔的側壁上；前模仁二25和前模固定板二21內分別設有相互連通的冷卻通道二26。其結構緊湊可靠，使得對軟膠直接成型于塑料防撞板的成型成品概率更高，避免殘次品的出現(xiàn)，從而提升了生產機器人防撞板的效率，至少提升了4-5倍，而且該軟膠前成型模的模具精度達到0.01mm，使用壽命是通用模具2—3倍。其結構中的冷卻通道內可灌入冷卻液進行將成型的產品進行冷卻成型的作用。

本實施例中，塑料防撞板后成型模3包括由上至下依次包括后模板31、兩塊模腳32、以及后模固定板33，后模板31通過兩塊模腳32與后模固定板33固定，后模板31的頂面嵌設有后模仁10，后模仁10與前模仁一16或前模仁二25對應匹配后構成塑料防撞板成型模腔或軟膠成型模腔，兩模腳32之間設有定位柱36、推桿9、導向柱39、頂針板35和頂針面板34，定位柱36貫穿頂針面板34和頂針板35后與后模固定板33固定，導向柱39和推桿9均固定于頂針面板34上，導向柱39上套有復位彈簧38，復位彈簧38的兩端分別抵觸于后模板31的底面和頂針面板34的頂面，后模板31內穿設有斜頂桿6，推桿9的前端插入于后模板31后與斜頂桿6的后端扣接，斜頂桿6的前端貫穿后模仁10后插入塑料防撞板成型模腔內，且斜頂桿6的前端內側面凸起有抽芯塊61；后模仁10和后模固定板33內分別設有相互連通的冷卻通道三30，推出氣缸44的活塞桿貫穿后模固定板33后與頂針板35連接固定。其結構緊湊可靠，使得對塑料防撞板后側面的成型的概率更高，避免發(fā)生塑料防撞板后側面破損現(xiàn)象出現(xiàn)，從而提升了生產塑料防撞板的效率，至少提升了4-5倍，而且該塑料防撞板后成型模的模具精度達到0.01mm，使用壽命是通用模具2—3倍，塑料防撞板的產品精度達到0.02mm。并且在將塑料防撞板成型完成后將所成型的塑料防撞板通過塑料防撞板后成型模的平移而移動至軟膠前成型模的前模仁二和前模板二的下方對應匹配位置，其中，前模仁一與后模仁之間可構成塑料防撞板成型模腔；前模仁二與后模仁上的塑料防撞板前側面亦可構成軟膠成型模腔，軟膠在塑料防撞板前側面包膠成型后利用縱向平移電缸向后移動進行脫模。其結構中的冷卻通道內可灌入冷卻液進行將成型的產品進行冷卻成型的作用。

本實施例中，后模固定板33的側面固定有限位開關二5，限位開關二5與頂針板35側面的限位擋板對應。其結構通過限位開關二5感應到斜頂桿6已向后移動至設定的位置，則為了在模腔內注料做準備。提升使用性能。

本實施例中，推桿9的前端與斜頂桿6的后端扣接，其具體扣接結構為：推桿9的前端側面和斜頂桿6的后端側面分別設有凹陷部62，且兩凹陷部50的內底面凸起有扣塊51，扣塊51與凹陷部50的內側面之間形成扣槽52，斜頂桿6后端的扣塊51插入推桿9前端的扣槽52內，推桿9前端的扣塊51插入斜頂桿6后端的扣槽52內。其結構使得推桿與斜頂桿連接較為方便，便于安裝定位。

本實施例中，后模板31和模腳32上分別設有相互對應的定位孔一311，后模板31的定位孔一311內嵌設有后導向套7。其結構達到對塑料防撞板后成型模與塑料防撞板前成型模1或軟膠前成型模2對應匹配時進行定位的作用，并且定位可靠。

本實施例中，前模板一13上設有定位孔二131，定位孔二131內嵌設有前導向套一14，前模固定板一11上定位固定有前導向柱一15，前導向柱一15的后端依次貫穿熱流道板12、前模板一13和后導向套7后可插入模腳32的導向孔中。其結構當塑料防撞板前成型模與塑料防撞板后成型模對應定位時，前導向柱一可同時插入后導向套和模腳的導向孔內進行定位，并且定位精準可靠，提升成品的成型精度和成型性能。

本實施例中，前模板二22上設有定位孔三221，定位孔三22內嵌設有前導向套二23，前模固定板二21上定位固定有前導向柱二24，前導向柱二24的后端依次貫穿前模板二22和后導向套7后可插入模腳32的導向孔中。其結構當軟膠前成型模與塑料防撞板后成型模對應定位時，前導向柱二可同時插入后導向套和模腳的導向孔內進行定位，并且定位精準可靠，提升成品的成型精度和成型性能，并且軟膠直接成型于塑料防撞板前側面的效果較好，使得機器人防撞板的成型性能更佳，效率更高。

本實施例中，一種機器人防撞板的成型方法，采用上述的機器人防撞板的制造設備進行成型機器人防撞板，其具體包括以下生產步驟：

一、塑料防撞板成型步驟

a、材料準備：取型號為pc+abs(pc-345阻燃)作為成型塑料防撞板注塑件的塑料原材料；

b、熔融：將pc+abs(pc-345阻燃)塑料原材料放入熱熔裝置內加熱至240℃-255℃進行熔融后形成熱熔料，且熱熔料進入注射通道；

c、塑化：將注射通道內的熱溶膠保持熔融狀態(tài)，保持熔融狀態(tài)的溫度為：240℃-255℃；

d、合模：利用位移定位裝置4的縱向平移電缸41和橫向平移電缸41驅動塑料防撞板后成型模3，達到塑料防撞板后成型模3的后模板31在前導向柱一15插入后導向套7內的作用下與前模板一13定位貼合，使得后模仁10與前模仁一16之間形成塑料防撞板成型模腔，斜頂桿6前端的抽芯塊位于塑料防撞板成型模腔內。

e、噴膠：將熔融狀態(tài)的熱熔料施壓注射經澆口套一19、流道槽17和兩個流道171進入塑料防撞板成型模腔內成型注塑件，施加注射的壓力為：20mpa，注射的量為：25毫米，成型時間為：40秒，熱熔料在經過澆口套一19、流道槽17和兩個流道171時保持熔融狀態(tài)的溫度為：240℃-255℃；

f、冷卻：在冷卻通道一60和冷卻通道三30內注入冷卻液進行注塑件的溫度冷卻成型塑料防撞板，將溫度冷卻至45℃-55℃，冷卻的時間為：15秒；

上述塑料防撞板成型方法，使得產品成型穩(wěn)定，成型周期的速度比提升的4-5倍，產品精密度可達到0.03mm，另外大大的提高了產品的成型性能，成型成品的概率較高，熱熔料對模具的磨損小。

二、塑料防撞板后成型模換位步驟

a、開模：利用位移定位裝置4的縱向平移電缸41驅動塑料防撞板后成型模向后移動，達到后模板31與前模板一13分離，而所成型的塑料防撞板始終定位于塑料防撞板后成型模的后模仁16上，并使得所成型的塑料防撞板與前模仁一16分離；

b、位移：利用位移定位裝置4的縱向平移電缸41驅動塑料防撞板后成型模3往軟膠前成型模2方向移動，并移動至限位開關一41的預定位置；

上述對塑料防撞板后成型模的位移定位精準可靠，且在位移時平穩(wěn)，且速度較快，提升了生產效率。

三、軟膠成型步驟

a、材料準備：取型號為tpu阻燃429灰色作為成型軟膠的原材料；

b、熔融：將tpu阻燃429灰色原材料放入熱熔裝置內加熱至150℃-170℃進行熔融后形成熱熔料，且熱熔料進入注射通道；

c、塑化：將注射通道內的熱溶膠保持熔融狀態(tài)，保持熔融狀態(tài)的溫度為：150℃-170℃；

d、合模：利用位移定位裝置4的縱向平移電缸41向前移動塑料防撞板后成型模3，達到塑料防撞板后成型模3的后模板31在前導向柱二24插入后導向套7內的作用下與前模板二22定位貼合，使得前模仁二25與定位于后模仁10上的塑料防撞板之間形成用于成型機器人防撞板的成型模腔。

e、噴膠：將熔融狀態(tài)的熱熔料施壓注射經澆口套二28進入用于成型機器人防撞板的成型模腔內成型，并且熱熔料覆蓋于塑料防撞板上進行成型，其施加注射的壓力為：90mpa，注射的量為：30毫米，成型時間為：40秒，熱熔料在經過澆口套二18時保持熔融狀態(tài)的溫度為：150℃-170℃；

f、冷卻：在冷卻通道二26和冷卻通道三30內注入冷卻液進行注塑件的溫度冷卻，將溫度冷卻至25℃-35℃，冷卻的時間為：25秒；

g、開模：利用位移定位裝置4的縱向平移電缸41驅動塑料防撞板后成型模3向后移動，達到后模板31與前模板二22分離，而所成型的機器人防撞板在斜頂桿6的抽芯塊61作用下定位于塑料防撞板后成型模3的后模仁10上，并隨著塑料防撞板后成型模3的向后移動使得所成型的機器人防撞板與前模仁二25分離；

h、脫模；頂針面板34和頂針板35在推出氣缸44的作用下向前推動，從而使得推桿9推動斜頂桿6向前推出，達到將所成型的機器人防撞板推出而完成脫模。

上述軟膠與塑料防撞板包膠成型的方法，使得機器人防撞板產品成型穩(wěn)定，成型周期的速度比提升的4-5倍，產品精密度可達到0.03mm，另外大大的提高了產品的成型性能，成型成品的概率較高，熱熔料對模具的磨損小。

本發(fā)明不局限于上述最佳實施方式，任何人在本發(fā)明的啟示下都可得出其他各種形式的產品，但不論在其形狀或結構上作任何變化，凡是具有與本申請相同或相近似的技術方案，均落在本發(fā)明的保護范圍之內。