多關(guān)節(jié)機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種注塑用機(jī)械手，具體地說(shuō)是一種配備有稱重裝置和抽吸裝置的多關(guān)節(jié)機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]眾所周知，多關(guān)節(jié)機(jī)械手在自動(dòng)化設(shè)備中的用途廣泛，例如，多關(guān)節(jié)機(jī)械手可以在機(jī)械手裝置中測(cè)量注塑物的重量是否不合格，在注塑行業(yè)測(cè)量注塑物的重量及產(chǎn)品重量選出不良時(shí)，如果是使用人力控制機(jī)器或?qū)⒆⑺墚a(chǎn)品放到電子稱上進(jìn)行測(cè)量的話，這種方法不能在狹小空間進(jìn)行，造成巨大的投資。因此，開(kāi)發(fā)利用機(jī)械手測(cè)量重量的裝置非常必要，但是，當(dāng)注塑物移動(dòng)到水平位置后，在傳送帶上直接測(cè)量注塑物在傳送帶上的負(fù)載，檢測(cè)負(fù)載與標(biāo)準(zhǔn)重量間的差異來(lái)檢查不良，其不足是在注塑物移動(dòng)到水平位置及在傳送帶上檢查重量是一個(gè)耗時(shí)的檢驗(yàn)過(guò)程，是造成生產(chǎn)速度惡化的原因。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提出一種能檢測(cè)重量和具有吸附功能的多關(guān)節(jié)機(jī)械手。
[0004]本發(fā)明可以通過(guò)如下措施達(dá)到:
一種多關(guān)節(jié)機(jī)械手，包括機(jī)械手臂(I)和溫度傳感器(2)，機(jī)械手臂的前端上安裝機(jī)械輸送裝置，其特征在于機(jī)械輸送裝置設(shè)有框架(41)，框架(41)上的安裝板(40)，安裝板
(40)上安裝有至少兩進(jìn)行重量測(cè)定的負(fù)載傳感器(50)，吸盤(pán)托架(42)與負(fù)載傳感器(50)相連接，吸盤(pán)托架(42)兩端安裝的固定板(14)，固定板(14)上安裝有具備吸附分離作用的吸盤(pán)(11)，溫度傳感器(2 )安裝在溫度傳感器移送裝置上，溫度傳感器移送裝置是在固定板(14)上設(shè)有條狀槽，橫桿(30)的一端經(jīng)設(shè)在固定板上條形槽、螺栓和螺母固定在固定板上(14)上，橫桿(30)上經(jīng)直線軸承與導(dǎo)桿(18)的一端相連接，導(dǎo)桿(18)上設(shè)有卡具，卡具由帶連接柄的定位板(15)和U形卡(22)組成，定位板(15)上設(shè)有條狀卡孔(33)，連接柄上設(shè)有與導(dǎo)桿(18)連接的槽孔(31)，卡具內(nèi)安裝有溫度傳感器(2)，旋轉(zhuǎn)導(dǎo)桿(18)可改變溫度傳感器(2)的相對(duì)角度，在導(dǎo)桿(18)上移動(dòng)連接柄可以改變溫度傳感器(2)距吸盤(pán)(11)前端的距離，通過(guò)螺栓在條狀槽滑動(dòng)可改變溫度傳感器(2)距吸盤(pán)(11)的間距，實(shí)現(xiàn)聚焦溫度傳感器(2)的焦點(diǎn)。
[0005]本發(fā)明所述的負(fù)載傳感器(50)盡可以設(shè)置在安裝板(40)的中間部，安裝板(40)上至少設(shè)置有兩個(gè)負(fù)載傳感器。
[0006]本發(fā)明所述框架(41)上的安裝板(40)上設(shè)有向前突出的與安裝板(40)呈垂直狀的負(fù)載傳感器(50 )，負(fù)載傳感器(50 )、吸盤(pán)托架(42 )、固定板(14)和吸盤(pán)(11)構(gòu)成模具重量的不良測(cè)量機(jī)構(gòu)。
[0007]本發(fā)明所述的卡具由帶連接柄(22)的柄板(15)和U形卡板(20)組成，柄板(15)上設(shè)有條狀卡孔，U形卡經(jīng)條狀卡孔與柄板相連接，連接柄(22)上設(shè)有與導(dǎo)桿(18)連接的槽孔。
[0008]本發(fā)明可利用負(fù)載傳感器提前測(cè)定注塑物吸附時(shí)的重量，并且進(jìn)一步提高了多關(guān)節(jié)機(jī)械手的功能，極大地提高生產(chǎn)率，另外，在多關(guān)節(jié)機(jī)械手的機(jī)械手臂上安裝溫度測(cè)量裝置，進(jìn)一步改進(jìn)關(guān)節(jié)機(jī)械手的功能，檢測(cè)不良，提高生產(chǎn)率，減少所需的設(shè)備成本和占用空間。
【附圖說(shuō)明】
[0009]圖1是本發(fā)明的一種結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖2是本發(fā)明對(duì)注塑物的重量進(jìn)行測(cè)量的示意圖。
[0011]圖3是本發(fā)明中負(fù)載傳感器的安裝示意圖。
[0012]圖4是本發(fā)明中溫度傳感器的調(diào)整的示意圖。
[0013]圖5是本發(fā)明使用接觸型溫度傳感器的安裝舉例圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步描述:
如圖所示:一種多關(guān)節(jié)機(jī)械手，包括機(jī)械手臂(I)和溫度傳感器(2)，機(jī)械手臂的前端上安裝機(jī)械輸送裝置，機(jī)械手臂(I)和溫度傳感器(2)的結(jié)構(gòu)及它們之間的相互連接關(guān)系與現(xiàn)有技術(shù)相同，此不贅述，本發(fā)明的特征在于機(jī)械輸送裝置上設(shè)有框架(41)，框架(41)上設(shè)有安裝板(40)，安裝板(40)上安裝有至少兩進(jìn)行重量測(cè)定的負(fù)載傳感器(50)，吸盤(pán)托架(42)與負(fù)載傳感器(50)相連接，吸盤(pán)托架(42)兩端安裝的固定板(14)，固定板(14)上安裝有具備吸附分離作用的吸盤(pán)(11)，溫度傳感器(2)安裝在溫度傳感器移送裝置上，所述的溫度傳感器移送裝置是在固定板(14)上設(shè)有條狀槽(33)，橫桿(30)的一端經(jīng)設(shè)在固定板上條形槽(33)、槽孔(31)、螺栓和螺母固定在固定板上(14)上，橫桿(30)上經(jīng)直線軸承與導(dǎo)桿(18)的一端相連接，導(dǎo)桿(18)上設(shè)有卡具，卡具由帶連接柄(22)的柄板(15)和U形卡組成，柄板(15)上設(shè)有卡孔，連接柄(22)上設(shè)有與導(dǎo)桿(18)連接的槽孔，卡具內(nèi)安裝有溫度傳感器(2)，旋轉(zhuǎn)導(dǎo)桿(18)可改變溫度傳感器(2)的相對(duì)角度，在導(dǎo)桿(18)上移動(dòng)連接柄可以改變溫度傳感器(2)距吸盤(pán)(11)前端的距離，通過(guò)螺栓在條狀槽滑動(dòng)可改變溫度傳感器(2)距吸盤(pán)(11)的間距，實(shí)現(xiàn)聚焦溫度傳感器(2)的焦點(diǎn)，所述的負(fù)載傳感器
(50)盡可以設(shè)置在安裝板(40)的中間，安裝板(40)上至少設(shè)置有兩個(gè)負(fù)載傳感器，所述框架(41)上的安裝板(40)上設(shè)有向前突出的與安裝板(40)呈垂直狀的負(fù)載傳感器(50)，負(fù)載傳感器(50 )、吸盤(pán)托架(42 )、固定板(14)和吸盤(pán)(11)構(gòu)成模具重量的不良測(cè)量機(jī)構(gòu)。
[0015]實(shí)施例1:
如圖所示，是根據(jù)本發(fā)明裝置中機(jī)械手臂(I)上連接的成型物吸附裝置吸盤(pán)(11)在成型物吸附狀態(tài)下進(jìn)行重量的測(cè)定。在機(jī)械手臂(I)的連接框架(41)上設(shè)有安裝板(40)，安裝板(40)上安裝吸附托架(42)，吸附托架(42)兩端安裝固定板(14)，固定板(14)上端和下端安裝吸盤(pán)(11)，從而使吸盤(pán)(11)吸附成型注塑物，還有在安裝板(40)和吸附托架(42)上安裝測(cè)定重量的負(fù)載傳感器(未圖示)。負(fù)載傳感器安裝在兩個(gè)或兩個(gè)以上的地方。例如圖中的被安裝在a和b的位置上。即在吸附橫桿(42)和安裝板(40)之間安裝，壓力傳感器安裝在安裝板(40)上，負(fù)載傳感器測(cè)量吸附托架(42)上的負(fù)載。
[0016]圖3是負(fù)載傳感器(50)安裝的部分的橫截面的圖示。和圖示一樣負(fù)載傳感器(50)安裝在安裝板(40)上，負(fù)載傳感器(50)測(cè)量吸附托架(42)上的負(fù)荷。
[0017]如果負(fù)載傳感器只在一個(gè)地方安裝，