三軸機(jī)械臂自動(dòng)抓取裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種三軸機(jī)械臂自動(dòng)抓取裝置，用于車燈裝配技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)動(dòng)車的前照燈裝于汽車頭部?jī)蓚?cè)，用于夜間行車道路的照明。前照燈主要由前照燈由光源、反光鏡以及配光鏡三大部分構(gòu)成，光源、反光鏡以及配光鏡均安裝在燈殼與燈罩之間，由于反射鏡會(huì)被污染，會(huì)影響前大燈的使用壽命以及使用期內(nèi)光束的亮度，因此將涂膠后的燈殼和燈罩壓接后，再用馬丁槍將射釘沿?zé)魵と霟粽种苓呥M(jìn)行固定。
[0003]目前在汽車車燈的在裝配時(shí)，將各部分零件運(yùn)輸裝配線，通過人工進(jìn)行手動(dòng)裝配，一方面會(huì)影響到裝配質(zhì)量，即而影響汽車外觀，也不能保證每批車燈的一致性。另一方面采用人工裝配，操作人員非常吃力，勞動(dòng)強(qiáng)度大，生產(chǎn)效率低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造成本低，能提高裝配效率的三軸機(jī)械臂自動(dòng)抓取裝置。
[0005]本發(fā)明為達(dá)到上述目的的技術(shù)方案是:一種三軸機(jī)械臂自動(dòng)抓取裝置，其特征在于:包括X軸方向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、y軸方向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和z軸方向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；
[0006]所述的X軸方向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括從動(dòng)座、主動(dòng)座以及第一伺服電機(jī)和第一絲杠，所述的從動(dòng)座和主動(dòng)座上安裝有相互平行的第一直線導(dǎo)軌，兩個(gè)T形滑塊與各自的第一直線導(dǎo)軌相配并能移動(dòng)；所述主動(dòng)座的一側(cè)安裝有第一伺服電機(jī)，第一伺服電機(jī)的輸出端通過第一聯(lián)軸器與第一絲杠連接，第一絲杠的兩側(cè)分別支承在第一絲杠支座上，且第一絲杠支座分別安裝在主動(dòng)座和從動(dòng)座上，第一絲母與第一絲杠嚙合，第一絲母與第一連接板固定連接，第一連接板與橫向連接板連接，兩個(gè)T形滑塊安裝在橫向連接板上；
[0007]所述的y軸方向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)第二直線導(dǎo)軌、第二連接板、第二滑塊以及第二伺服電機(jī)和第二絲杠，所述兩個(gè)第二直線導(dǎo)軌沿橫向安裝在橫向連接板的上下兩側(cè)，第二連接板上的滑槽與兩個(gè)第二直線導(dǎo)軌相配并沿移動(dòng)，第二伺服電機(jī)和兩個(gè)第二絲杠支座安裝在橫向連接板上，且第二伺服電機(jī)的輸出端通過第二聯(lián)軸器與第二絲杠連接，第二絲杠的兩側(cè)支承在第二絲杠支座上，與第二絲杠嚙合的第二絲母與第二滑塊固定連接，且第二滑塊上具有帶導(dǎo)向槽的導(dǎo)向塊；
[0008]所述的Z軸方向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括帶有磁性開關(guān)的氣缸、氣缸固定座以及第三直線導(dǎo)軌和抓取氣缸，所述的第三直線導(dǎo)軌設(shè)置在導(dǎo)向塊的導(dǎo)向槽內(nèi)并能移動(dòng)，第三直線導(dǎo)軌的頂部安裝有氣缸固定座，氣缸安裝在氣缸固定座上，且氣缸的伸縮桿與第二滑塊連接，第三直線導(dǎo)軌的底部安裝有抓取氣缸，抓取氣缸與氣爪連接。
[0009]其中:所述的抓取氣缸為氣爪氣缸,所述的氣爪由固定爪和活動(dòng)爪構(gòu)成，氣爪氣缸的固定座與氣爪的固定爪連接，氣爪氣缸的活動(dòng)座與氣爪的活動(dòng)爪連接。
[0010]所述抓取氣缸為直線氣缸，所述的氣爪為吸盤，直線氣缸的伸縮件與吸盤連接。
[0011]所述的第一絲杠支座分別通過第一墊塊安裝在主動(dòng)座和從動(dòng)座上。
[0012]所述的第二絲杠支座分別通過第二墊塊安裝在橫向連接板)上。
[0013]本發(fā)明的三軸機(jī)械臂自動(dòng)抓取裝置通過伺服電機(jī)和直線導(dǎo)軌以及絲杠組合，實(shí)現(xiàn)X方向和Y方向的移動(dòng)，并通過氣缸的伸縮運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)z方向上的移動(dòng)，同時(shí)通過連接在第三直線導(dǎo)軌上的抓取氣缸的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)氣爪實(shí)現(xiàn)燈具的抓取。本發(fā)明通過伺服電機(jī)與絲杠組合可實(shí)現(xiàn)X軸方向Y，軸方向的準(zhǔn)確定位，并通過帶磁性開關(guān)的氣缸與抓取氣缸的組合結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了 Z方向的燈具抓取，不僅結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，而且動(dòng)作簡(jiǎn)單。本發(fā)明將伺服電機(jī)與氣缸組合，相比較現(xiàn)有工業(yè)機(jī)器人成本上節(jié)省明顯，經(jīng)濟(jì)實(shí)用，應(yīng)用相比較傳統(tǒng)工人，在產(chǎn)品的質(zhì)量，生產(chǎn)的效率方面都有很大提高，另外在降低制造使用成本方面效果明顯。
【附圖說明】
[0014]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例作進(jìn)一步的詳細(xì)描述。
[0015]圖1是本發(fā)明三軸機(jī)械臂自動(dòng)抓取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2是本發(fā)明X軸方向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖3是本發(fā)明1軸方向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖4是本發(fā)明z軸方向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]其中:1 一從動(dòng)座，2—第一直線導(dǎo)軌，3— T形滑塊，3-1—豎板，4一第二絲杠，5—第二絲杠支座，6—第二墊塊，7—第二直線導(dǎo)軌，8—第三直線導(dǎo)軌，9一氣缸固定座，10—?dú)飧?10-1—伸縮桿，11—第二連接板，12—第二滑塊，13—第二絲母,14一導(dǎo)向塊,15—橫向連接板，16一第二聯(lián)軸器，17一第二伺服電機(jī),18一第一伺服電機(jī),19一第一連接板,20—第一絲母，21—第一絲杠，22—第一絲杠支座，23—第一墊塊，24—主動(dòng)座，25—抓取氣缸座，26一抓取氣缸，27一氣爪，28一第一聯(lián)軸器，29一第一電機(jī)座，30一第二電機(jī)座。
【具體實(shí)施方式】
[0020]見圖1?4所示，本發(fā)明的三軸機(jī)械臂自動(dòng)抓取裝置，包括X軸方向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、y軸方向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和Z軸方向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0021]見圖1、2所示，本發(fā)明X軸方向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括從動(dòng)座1、主動(dòng)座24以及第一伺服電機(jī)18和第一絲杠21，從動(dòng)座1和主動(dòng)座24上安裝有相互平行的第一直線導(dǎo)軌2，兩T形滑塊3與各自的第一直線導(dǎo)軌2相配并能移動(dòng)。本發(fā)明的T形滑塊3由滑座和豎板3-1，滑座上設(shè)有與第一直線導(dǎo)軌2相配的滑槽，使T形滑塊3沿第一直線導(dǎo)軌2移動(dòng)，而豎板3-1則與橫向連接板15連接。見圖1、2所示，本發(fā)明主動(dòng)座24的一側(cè)安裝有第一伺服電機(jī)18，第一伺服電機(jī)18可通過第一電機(jī)座29安裝在主動(dòng)座24上，第一伺服電機(jī)18的輸出端通過第一聯(lián)軸器28與第一絲杠21連接，第一絲杠21的兩側(cè)分別支承在第一絲杠支座22上，第一絲杠21的兩側(cè)可通過軸承支承在第一絲杠支座22上，第一絲杠支座22分別安裝在主動(dòng)座24和從動(dòng)座1上，本發(fā)明通過兩第一絲杠座22既能起到對(duì)第一絲杠21的支撐作用，也能保證第一絲杠21轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的同軸度，以提高了 X方向移動(dòng)定位的準(zhǔn)確性。見圖1、2所示，本發(fā)明第一絲杠支座22通過第一墊塊23安裝在主動(dòng)座24和從動(dòng)座1上，能方便安裝調(diào)試。見圖1、2所示，本發(fā)明第一絲母20與第一絲杠21嚙合，第一絲母20與第一連接板19固定連接，本發(fā)明的第一絲母20可與第一連接板19制成一體結(jié)構(gòu)，或采用分體結(jié)構(gòu)并通過緊固件連接，第一連接板19與橫向連接板15連接，兩個(gè)T形滑塊3安裝在橫向連接板15上。見圖1、2所示，當(dāng)?shù)谝凰欧姍C(jī)18轉(zhuǎn)動(dòng)，通過第一聯(lián)軸器28帶動(dòng)第一絲杠21轉(zhuǎn)動(dòng)，第一絲杠21再帶動(dòng)第一絲母20在第一絲杠21上做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，第一絲母20由于固定在第一連接板19上，使第一連接板19帶動(dòng)與其連接的橫向連接板15和T形滑塊3，使T形滑塊3沿第一直線導(dǎo)軌2移動(dòng)，能在X軸方向做往復(fù)運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，并可通過程序控制第一伺服電機(jī)18轉(zhuǎn)速，來實(shí)現(xiàn)X軸方向移動(dòng)定位的準(zhǔn)確性。