注塑機機械手抓取加工件的位移控制方法以及裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及注塑機機械手調節(jié)領域，特別涉及一種注塑機機械手抓取加工件的位移控制方法以及裝置。
[0002]
【背景技術】
[0003]注塑機主要包括注塑模具和機械手，注塑模具根據待加工的加工件的形狀進行設計，注塑模具包括動模和定模，當動模打開后，機械手從中取出加工成形的加工件。為了使機械手能夠在每一次更換后的模具中取出加工件，需要在每一次模具更換后，重新根據更換后的模具位置、形狀大小等再次調節(jié)機械手的抓取位置(即抓取坐標)。傳統(tǒng)技術中，需要工作人員站立于動模和定模之間，通過操控手柄逐步移動機械手，從而將機械手抱具移動至能夠成功抓取到更換后的模具加工的產品的位置，這個過程非常長，需要反復試驗機械手抱具所在的位置是否能夠與模具上能夠抓取到加工件的位置相對應，因此工作人員需要不停的按下操控手柄上相關的按鍵以控制機械手進行相應的移動，工作效率較低，并且注塑設備的模具設備體積一般較大，工作人員站立在模具之間存在較大風險。
[0004]

【發(fā)明內容】

[0005]針對上述現有技術的不足，本發(fā)明所要解決的技術問題是:提供了一種注塑機機械手抓取加工件的位移控制方法以及裝置，能夠快速地、自動的根據注塑機的參數以及對應的模具的參數自動生成機械手抓取對應模具加工成型的加工件的位移，并將該位移作為控制機械手抓取加工件的控制參數，以能夠控制機械手準確抓取到加工件。
[0006]為解決上述技術問題，本發(fā)明采取的一個技術方案是:提供一種注塑機機械手抓取加工件的位移控制方法，包括以下步驟:
獲取機械手運動原點的坐標A (x,y,z)；
獲取連接板中心相對于機械手運動原點的坐標B(bx，by，bz );
獲取模板中心相對于連接板中心的相對增量坐標D (dx,dy,dz)；
根據模板中心的相對增量坐標D (dx，dy，dz )計算得到加工件中心相對于模板中心的相對增量坐標E(ex,ey，ez)，將該加工件中心相對于模板中心的相對增量坐標E(ex，ey，ez)作為機械手抓取該加工件的抓取坐標Z(zx，zy，zz);其中，E(ex，ey，ez)=(ex=0，ey=Mt+Mc-Mh-Tc-Sd，ez=0)，Mt為模具的定模的厚度，Mc為動模移動行程，Mh為動模的最高點相對于合模面的高度，Tc為模具的頂針頂出的行程，Sd為安全距離；
根據所述抓取坐標Z( zx，zy，zz )計算并生成機械手運動原點至該抓取坐標Z( zx，zy，zz)的位移 ZX、ZY、ZZ;
將所述機械手運動原點至該抓取坐標Ζ(ζχ，zy，zz)的位移ΖΧ、ΖΥ、ΖΖ作為控制機械手抓取加工件的控制參數，以控制機械手抓取相應的加工件。
[0007]其中，在根據所述抓取坐標Z(ZX，zy，ZZ)計算機械手運動原點至該抓取坐標Z(ZX，zy，z z )的位移ZX、ZY、ZZ的步驟中，具體包括以下子步驟:
獲取機械手抱具定位孔相對于機械手運動原點的坐標C( cx ,cy,cz)；
根據連接板中心的坐標B( bx，by，bz )、定位孔的坐標C( cx，cy，cz )、模板中心的坐標D(dx，dy，dz)、以及產品中心坐標(ex，ey，ez)計算得到機械手運動原點至該抓取坐標Z(zx，zy，z z )的位移 ZX、ZY、ZZ，其中，ZX 方向的位移=bx+dx，ZY 方向位移=by+dy+ Mt+Mc-Mh-Tc-Sd-cy, ZZ 方向位移=bz+dz_cz。
[0008]進一步的，在獲取機械手運動原點的坐標A(X，y，z )之前，還包括:
預存儲注塑機的參數信息，其中，所述參數信息包括機械手的運動原點的坐標A參數、連接板中心相對于機械手運動原點的坐標B(bx，by，bz )、抱具定位孔相對于機械手運動原點的坐標C( cx ,cy ,cz)以及模板中心相對于連接板中心的增量坐標D( dx，dy，dz )，其中，所述機械手運動原點的坐標A參數預設為A( 0,0,0)；
在所述獲取機械手運動原點的坐標A (X，y，z )步驟中，從預儲存的注塑機的參數信息中獲取機械手運動原點的坐標A( X ,y,z)；
在獲取連接板中心相對于機械手運動原點的坐標B( bx，by，bz )的步驟中，從預儲存的注塑機的參數信息中獲取接板中心相對于機械手運動原點的坐標B (bx,by,bz)；
在獲取機械手抱具定位孔相對于機械手運動原點的坐標C(CX，Cy，CZ)的步驟中，從預儲存的注塑機的參數信息中獲取機械手抱具定位孔相對于機械手運動原點的坐標C(cx，cy,cz)；在獲取模板中心相對于連接板中心的相對增量坐標D(dx，dy，dz)步驟中，從預儲存的注塑機的參數信息中獲取模板中心相對于連接板中心的相對增量坐標D(dx，dy，dz)。
[0009]進一步的，在每更換一次模具后，重新計算該模具對應的產品中心相對于模板中心的相對增量坐標E(ex，ey，ez)，從而獲得機械手的抓取坐標Z(zx，zy，zz)，根據抓取坐標得到機械手運動原點至該抓取坐標Z (zx，zy，'TL。
[00?0]進一步的，在根據模板中心的相對增量坐標D(dx，dy，dz)計算得到加工件中心相對于模板中心的相對增量坐標E( ex，ey，ez )的步驟中，具體包括:
根據模板中心的相對增量坐標D (dx,dy, dz )計算得到與每一個模具加工出的產品中心相對于模板中心的相對增量坐標E(ex，ey，ez)，將每一個加工件的相對量坐標E(ex，ey，ez)視為機械手抓取該加工件的抓取坐標Z (zx ,zy,zz)；
根據每一個抓取坐標Z( zx, zy, zz)計算并生成機械手運動原點至線一個抓取坐標(zx， 'TL.
[0011]為解決上述技術問題，本發(fā)明采取的另一個技術方案是:提供一種注塑機機械手抓取加工件的位移控制裝置，包括:
第一獲取模塊，用于獲取機械手運動原點的坐標A(x，y,z)；
第二獲取模塊，用于獲取連接板中心相對于機械手運動原點的坐標B(bx，by，bz);
模板中心坐標獲取模塊，獲取模板中心相對于連接板中心的相對增量坐標D(dx，dy，
dz)；
加工件中心坐標計算模塊，用于根據模板中心的相對增量坐標D(dx，dy，dz)計算得到加工件中心相對于模板中心的相對增量坐標E(ex，ey，ez)，將該加工件中心相對于模板中心的相對增量坐標E(ex，ey，ez)作為機械手抓取該加工件的抓取坐標Z(zx，zy，zz);其中，加工件中心與模板中心在同一平面，E(ex, ey，ez)=(ex=0，ey=Mt+Mc-Mh-Tc_Sd，ez=0) ,Mt為模具的定模的厚度，Mc為動模移動行程，Mh為動模的最高點相對于合模面的高度，Tc為模具的頂針頂出的行程，Sd為安全距離；
機械手位移計算模塊，用于根據所述抓取坐標Z(zx，zy，zz)計算機械手運動原點至該抓取坐標Z(zx，zy，zz)的位移ZX、ZY、ZZ;
控制參數模塊，將所述機械手運動原點至該抓取坐標Z (zx，zy，ζ ζ )的位移ZX、ZY、ZZ作為控制機械手抓取加工件的控制參數，以控制機械手抓取相應的加工件。
[0012]其中，所述機械手位移計算模塊包括:
第三獲取模塊，用于獲取機械手抱具定位孔相對于機械手運動原點的坐標C(cX，cy，
cz)；
機械手位移計算子模塊，用于根據連接板中心的坐標B(bx，by，bz )、定位孔的坐標C(cx，cy，cζ )、模板中心的坐標D(dx，dy，dz )、以及產品中心坐標(ex，ey，ez )計算得到機械手運動原點至該抓取坐標Z (zx，zy，ζ ζ )的位移ZX、ZY、ZZ，其中，ZX方向的位移=bx+dx，ZY方向位移=by+dy+ Mt+Mc-Mh-Tc-Sd-cy ,ZZ 方向位移=bz+dz_cz。
[0013