用于注塑機(jī)或壓鑄機(jī)的機(jī)械手臂及機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種用于注塑機(jī)或壓鑄機(jī)的機(jī)械手臂及機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，采用注塑機(jī)或壓鑄機(jī)的機(jī)械手存量最大的機(jī)型是橫走式單軸伺服機(jī)械手，這種機(jī)械手的機(jī)型結(jié)構(gòu)在注塑或壓鑄生產(chǎn)使用過程中存在以下幾點(diǎn)問題:
[0003](1)機(jī)械手的手臂行程長(zhǎng)、占用空間大、速度慢、造價(jià)成本高；
[0004](2)安裝時(shí)，機(jī)械手占用廠房的空間大；
[0005](3 )機(jī)械手取物周期過長(zhǎng)；
[0006](4)機(jī)械手放置產(chǎn)品的時(shí)候，存在對(duì)車間生產(chǎn)人員安全的隱患；
[0007](5)機(jī)械手重量過大，往往達(dá)到100KG以上，對(duì)生產(chǎn)、裝配、運(yùn)輸和安裝都是一個(gè)負(fù)擔(dān)；
[0008](6)機(jī)械手的學(xué)習(xí)使用成本過高，操作過于復(fù)雜，傳統(tǒng)的橫走式單軸伺服機(jī)械手的動(dòng)作控制流程高達(dá)12個(gè)步驟。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0009]本實(shí)用新型的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種行程短、占用空間小、取件速度快、成本低的用于注塑機(jī)或壓鑄機(jī)的機(jī)械手臂。
[0010]本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種用于注塑機(jī)或壓鑄機(jī)的機(jī)械手臂，包括一豎直設(shè)置的立板，所述立板上滑設(shè)有一沿豎直方向上下運(yùn)動(dòng)的第一滑塊，所述第一滑塊與一動(dòng)力桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述立板下部設(shè)有一第一驅(qū)動(dòng)裝置，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置與所述第一滑塊連接，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)所述第一滑塊在所述立板上沿豎直方向上下運(yùn)動(dòng)；
[0011]所述立板底端與一角度補(bǔ)償桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述角度補(bǔ)償桿的另一端與所述動(dòng)力桿的中部轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0012]具體地，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置為一豎直設(shè)置的第一氣缸，所述第一氣缸的第一氣缸桿豎直向上設(shè)置，所述第一氣缸桿與所述第一滑塊固定連接。
[0013]具體地，所述第一滑塊與動(dòng)力桿之間通過一第一軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一軸承的外套與所述第一滑塊固定連接，所述第一軸承的內(nèi)套與所述動(dòng)力桿固定連接。
[0014]具體地，所述立板與角度補(bǔ)償桿之間通過一第二軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二軸承的外套與所述立板固定連接，所述第二軸承的內(nèi)套與所述角度補(bǔ)償桿固定連接。
[0015]具體地，所述角度補(bǔ)償桿與動(dòng)力桿之間通過一第三軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第三軸承的外套與所述動(dòng)力桿固定連接，所述第三軸承的內(nèi)套與所述角度補(bǔ)償桿固定連接。
[0016]與現(xiàn)有橫走式單軸伺服機(jī)械手的機(jī)械手臂相比，本實(shí)用新型的機(jī)械手臂通過立板、第一滑塊、動(dòng)力桿、第一驅(qū)動(dòng)裝置和角度補(bǔ)償桿的聯(lián)合動(dòng)作來實(shí)現(xiàn)動(dòng)力桿向外伸出和向內(nèi)縮回，具有行程短、占用空間小、速度快和造價(jià)低的優(yōu)點(diǎn)。
[0017]本實(shí)用新型還提供了一種用于注塑機(jī)或壓鑄機(jī)的機(jī)械手，包括一水平設(shè)置的橫板以及如前所述的機(jī)械手臂；
[0018]所述橫板上滑設(shè)有一沿水平方向來回運(yùn)動(dòng)的第二滑塊，所述第二滑塊與所述立板的中部固定連接，所述橫板上設(shè)有一第二驅(qū)動(dòng)裝置，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置與所述第二滑塊連接，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)所述第二滑塊在所述橫板上沿水平方向來回運(yùn)動(dòng)；
[0019]所述動(dòng)力桿的外端與一治具桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述角度補(bǔ)償桿與所述動(dòng)力桿連接的一端固設(shè)有一主動(dòng)角度補(bǔ)償同步輪，所述治具桿與所述動(dòng)力桿連接的一端固設(shè)有一被動(dòng)角度補(bǔ)償同步輪，所述主動(dòng)角度補(bǔ)償同步輪和被動(dòng)角度補(bǔ)償同步輪上套設(shè)有一同步帶，所述主動(dòng)角度補(bǔ)償同步輪和被動(dòng)角度補(bǔ)償同步輪的直徑相同。
[0020]進(jìn)一步地，所述橫板的一端與一豎直設(shè)置的固定板固定連接。
[0021]具體地，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置為一水平設(shè)置的第二氣缸，所述第二氣缸的第二氣缸桿水平設(shè)置，所述第二氣缸桿與所述第二滑塊固定連接。
[0022]具體地，所述動(dòng)力桿與治具桿之間通過一第四軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第四軸承的外套與所述動(dòng)力桿固定連接，所述第四軸承的內(nèi)套與所述治具桿固定連接。
[0023]具體地，所述主動(dòng)角度補(bǔ)償同步輪與所述第三軸承的內(nèi)套固定連接，所述被動(dòng)角度補(bǔ)償同步輪與所述第四軸承的內(nèi)套固定連接。
[0024]與現(xiàn)有橫走式單軸伺服機(jī)械手相比，本實(shí)用新型的機(jī)械手通過立板、第一滑塊、動(dòng)力桿、第一驅(qū)動(dòng)裝置、角度補(bǔ)償桿、橫板、第二滑塊、第二驅(qū)動(dòng)裝置、治具桿、主動(dòng)角度補(bǔ)償同步輪、被動(dòng)角度補(bǔ)償同步輪和同步帶的聯(lián)合動(dòng)作，來實(shí)現(xiàn)治具桿上的治具組從模外待機(jī)位進(jìn)入模具內(nèi)取產(chǎn)品和從模具內(nèi)離開回到模外待機(jī)位放產(chǎn)品，本實(shí)用新型的機(jī)械手具有行程短、占用空間小、取物速度快和造價(jià)低的優(yōu)點(diǎn)，還避免了車間生產(chǎn)人員安全隱患，另外，本實(shí)用新型的機(jī)械手重量輕，便于生產(chǎn)、裝配、運(yùn)輸和安裝。
【附圖說明】
[0025]為了更清楚地說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0026]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的用于注塑機(jī)或壓鑄機(jī)的機(jī)械手臂的立體裝配圖。
[0027]圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的用于注塑機(jī)或壓鑄機(jī)的機(jī)械手的立體裝配示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0028]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。
[0029]實(shí)施例一
[0030]如圖1所示，本實(shí)用新型實(shí)施例一提供的一種用于注塑機(jī)或壓鑄機(jī)的機(jī)械手臂，包括一豎直設(shè)置的立板1，立板1上固設(shè)于至少一第一滑軌11，第一滑軌11上滑設(shè)有一沿豎直方向上下運(yùn)動(dòng)的第一滑塊2，第一滑塊2與一動(dòng)力桿3的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，立板1下部設(shè)有一第一驅(qū)動(dòng)裝置4，第一驅(qū)動(dòng)裝置4與第一滑塊2連接，第一驅(qū)動(dòng)裝置4用于驅(qū)動(dòng)第一滑塊2在立板1上沿豎直方向上下運(yùn)動(dòng)，立板1底端與一角度補(bǔ)償桿5的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，角度補(bǔ)償桿5的另一端與動(dòng)力桿3的中部轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0031]具體地，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置4為一豎直設(shè)置的第一氣缸41，第一氣缸41的第一氣缸桿豎直向上設(shè)置，第一氣缸桿與第一滑塊2固定連接。
[0032]具體地，第一滑塊2與動(dòng)力桿3之間的轉(zhuǎn)動(dòng)連接方式為:第一滑塊2與動(dòng)力桿3之間通過一第一軸承(未示出)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一軸承的外套與第一滑塊2固定連接，第一軸承的內(nèi)套與動(dòng)力桿3固定連接。
[0033]具體地，立板1與角度補(bǔ)償桿5之間的轉(zhuǎn)動(dòng)連接方式為:立板1與角度補(bǔ)償桿5之間通過一第二軸承(未示出)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二軸承的外套與立板1固定連接，第二軸承的內(nèi)套與角度補(bǔ)償桿5固定連接。
[0034]具體地，角度補(bǔ)償桿5與動(dòng)力桿3之間的轉(zhuǎn)動(dòng)連接方式為:角度補(bǔ)償桿5與動(dòng)力桿3之間通過一第三軸承(未示出)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第三軸承的外套與動(dòng)力桿3固定連接，第三軸承的內(nèi)套與角度補(bǔ)償桿5固定連接。
[0035]進(jìn)一步地，所述立板1頂端設(shè)有一限位塊6，限位塊6用于限制第一滑塊2向上滑動(dòng)的極限位置。
[0036]本實(shí)施例一提供的機(jī)械手臂的工作原理為:
[0037](1)當(dāng)?shù)谝粴飧?1的第一氣缸桿向下縮回時(shí)，第一氣缸桿帶動(dòng)第一滑塊2豎直向下運(yùn)動(dòng)，動(dòng)力桿3也隨著第一滑塊2 —起向下運(yùn)動(dòng)，動(dòng)力桿3向外伸出，角度補(bǔ)償桿5隨著動(dòng)力桿3的運(yùn)動(dòng)發(fā)生偏轉(zhuǎn)；
[0038](2)當(dāng)?shù)谝粴飧?1的第一氣缸桿向上伸出時(shí)，第一氣缸桿驅(qū)動(dòng)第一滑塊2豎直向上運(yùn)動(dòng)，動(dòng)力桿3也隨著第一滑塊2 —起向上運(yùn)動(dòng)，動(dòng)力桿3向內(nèi)縮回，角度補(bǔ)償桿5隨著動(dòng)力桿3的運(yùn)動(dòng)發(fā)生偏轉(zhuǎn)。
[0039]與現(xiàn)有橫走式單軸伺服機(jī)械手的機(jī)械手臂相比，本實(shí)施例一的機(jī)械手臂通過立板1、第一滑塊2、動(dòng)力桿3、第一驅(qū)動(dòng)裝置4和角度補(bǔ)償桿5的聯(lián)合動(dòng)作來實(shí)現(xiàn)動(dòng)力桿3向外伸出和向內(nèi)縮回，具有行