本公開涉及高壓流體旋轉噴嘴清潔系統(tǒng)。

常規(guī)的槍定位器引導件是剛性框架結構，一旦管板凸緣蓋已移除，所述剛性框架結構可鄰近熱交換器組裝。當熱交換器檢修蓋提供到管的直接通路(例如，直接暴露出管板)時，這些引導件工作良好。然而，這種結構無法用于將柔性槍或旋轉噴嘴定位在具有從檢修蓋偏移的管穿透部的熱交換器裝置中的管內，例如在整裝鍋爐熱交換器水箱中。對于這種管配置，將高壓噴嘴引導到這種管中是非常困難的。

技術實現(xiàn)要素：

本公開直接解決這類需求。這種配置的許多示例中的一個示例是整裝鍋爐熱交換器水箱。根據(jù)本公開的用于例如在整裝鍋爐水箱中使用的實施方案是柔性高壓流體清潔槍定位和驅動設備。此設備包括直導軌，其具有縱向軸線，所述縱向軸線適于定位在鍋爐水箱內并且相對于水箱的中心軸線在固定位置對準。牽引器驅動模塊安裝在導軌上。也安裝在導軌上的螺旋復合高壓流體軟管驅動模塊可操作以沿著平行于導軌縱向軸線的軸線通過驅動模塊推進柔性槍螺旋復合軟管。彎管直角引導旋轉器模塊安裝在導軌上并且連接到牽引器模塊，以用于將由螺旋復合軟管承載的可旋轉高壓噴嘴定位在附接到旋轉器模塊的導管內，以便與將要清潔的管狀物體配準并且將噴嘴引導到管狀物體中。牽引器驅動模塊優(yōu)選地通過用于在其中承載螺旋復合軟管的管道而連接到軟管驅動模塊。此設備優(yōu)選地還包括安裝在導軌上并與軟管驅動模塊間隔開的軟管卷取鼓模塊，軟管卷取鼓模塊可操作以從軟管驅動模塊收集螺旋復合軟管以及將螺旋復合軟管分配給軟管驅動模塊。

將要清潔的示例性管狀物體可以是整裝鍋爐管，其在平行于導軌軸線的徑向方向上從熱交換器水箱軸線延伸。在這種應用中，旋轉器模塊包括彎曲管，此彎曲管具有與軟管驅動模塊對準的一端和與導軌軸線成直角定向的開口端。旋轉器驅動馬達連接到彎曲管，以用于使彎曲管圍繞所述一端旋轉，并且因此圍繞水箱的軸線旋轉，以使得彎曲導管可與其開口端遠程對準、與從鍋爐水箱輻射的所選擇的一根鍋爐管配準。

通過結合附圖閱讀以下詳細描述，本公開的實施方案的其他特征、優(yōu)點和特性將變得顯而易見。

附圖說明

圖1是根據(jù)本公開的柔性高壓噴嘴定位器驅動設備的示例性實施方案的透視圖。

圖2是整裝鍋爐中的一個示例性水箱和管裝置的示意性透視圖。

圖3是圖1所示的柔性槍驅動設備的側視圖。

圖4是與整裝鍋爐水箱的實體模型對準的圖3所示的驅動設備的透視圖。

圖5是圖4所示的設備的視圖，其中驅動設備被驅動到與整裝鍋爐實體模型的水箱內的管配準的位置。

圖6是圖1所示設備的卷取鼓模塊的放大的單獨透視圖。

圖7是根據(jù)本公開的設備的支撐軌的剖視圖。

圖8是圖1和圖2所示的示例性螺旋軟管驅動模塊的示意性分解組裝圖。

圖9是圖1和圖2所示的示例性牽引器驅動模塊的單獨的分解組裝圖。

圖10是圖1和圖2所示的示例性旋轉器驅動模塊的示意性分解組裝圖。

圖11是根據(jù)本公開的替代設備的透視仰視圖。

圖12是圖11所示的替代設備的透視俯視圖。

圖13是圖11所示的設備中的軟管旋轉器鼓模塊的替代布置的透視圖。

圖14是根據(jù)圖11至圖13所示的本公開的軟管旋轉器鼓模塊的單獨透視圖。

圖15是安裝在固定框架上的圖14所示的軟管旋轉器鼓模塊的單獨透視圖，其中部分被剖開以示出內部結構。

圖16是用于圖14中所示并且也在圖8中示出的軟管旋轉器鼓模塊中的螺旋復合軟管驅動組件的放大的局部截面透視圖。

圖17是從圖16所示的驅動組件移除的大齒輪和鏈輪/輥組件的透視圖，其被構造成用于驅動非螺旋復合高壓槍軟管。

圖18是圖1至圖4所示的設備的局部透視圖，其包括附接到旋轉器模塊的遠程操作的柔性導管驅動機構。

圖19是圖18所示的柔性管驅動機構的局部放大剖視圖。

圖20是替代的柔性導管驅動機構的示意性側正視圖。

圖21是圖20所示的替代的導管驅動機構的遠端視圖。

具體實施方式

圖1中以透視圖示出根據(jù)本公開的示例性設備100。設備100包括剛性導軌102，所述剛性導軌上安裝有直角導管旋轉器模塊104、牽引器驅動模塊106、螺旋復合軟管驅動模塊108和可連接到高壓流體源(未示出)的高壓螺旋復合軟管卷取模塊110。這些模塊104、106、108和110中的每一個包括由操作者從遠程控制臺(未示出)遠程操作的氣動或液壓馬達。

導軌102是細長的大體剛性的主體，其優(yōu)選地具有大致矩形(優(yōu)選地方箱)的橫截面形狀，如圖7所示。此箱形軌道102包括頂壁162，所述頂壁162由頂壁162的每個角部處的突出肋156限定，頂壁162用作設備100的若干模塊104、106和108的導軌。軌道102的其他角部中的每一個角部也可具有突出肋156。在下文進一步描述的某些應用中，此軌道102可倒置以將模塊104、106和108懸掛在軌道102下方。卷取模塊110優(yōu)選地保持固定，并且還可安裝在軌道102上。

在根據(jù)本公開的設備的第一應用中，示例性整裝鍋爐200中的管裝置在圖2中示出。在本文所示和描述的第一實施方案中，導軌102被設計成插入整裝鍋爐200的上部蒸汽/水箱202或下部熱交換器水箱204中。多根管206徑向延伸出每個水箱202和204的側面，并且通過鍋爐的爐箱的周圍，以使得水可流出下部水箱204，圍繞整裝鍋爐200的爐箱到達蒸汽/水箱202并再次返回。橫跨在兩個水箱202和204之間的每根管206相對于水箱202和204的縱向軸線徑向地進入水箱中。這些管206中的一些管圍繞鍋爐200的爐壁延伸。其他管相對直接地在箱202與204之間通過。典型地，這些水箱具有2至3英尺的內徑，并且每個水箱通常具有端部檢修孔，所述端部檢修孔具有約12英寸乘16英寸的橢圓形開口。

設備100被設計成裝配在水箱210的檢修孔208內，如圖4和圖5中的水箱210的實體模型所示。軌道102被插入水箱210中，并且軌道102的遠端由水箱210內的可調支柱118緊固或支撐。軌道102的近端由檢修孔208的底部邊緣支撐。在圖4和圖5所示的實體模型中，軌道102的近端還由可選的支架122支撐。這種托架122僅用于顯示目的，并且可不使用或者不毗鄰實際鍋爐水箱存在。

一旦軌道102被插入水箱210中，軌道102就會被調整成使得精確地平行于水箱210的縱向軸線并且充分偏移，以使得在安裝在軌道102上的設備100內承載的螺旋復合軟管將與水箱210的軸線同軸。夾具120將軌道102固定在適當位置。圖4示出鄰近水箱210安裝的設備100。如圖所示，卷取模塊110可滾動地安裝在軌道102的近端部分附近。卷取模塊110的位置可沿著軌道102調整，以避開在鍋爐200附近的障礙物并且便于將高壓供給軟管連接到存儲在卷取模塊110內的螺旋復合軟管130。卷取模塊110的基板152中的銷153接合帶狹槽的軌道102以防止卷取模塊110在設備操作期間移動。此卷取模塊110簡單地存儲卷繞在鼓124中的螺旋復合軟管以供使用。鄰近鼓124安裝的氣動馬達驅動器126將軟管推入鼓124中。此馬達驅動器126優(yōu)選地為自由輪，以允許卷繞在鼓124中的軟管由軟管驅動模塊108收回，下文將更詳細地描述。卷取模塊馬達驅動器126包含與軟管驅動模塊108相同的驅動鏈輪和齒輪，但是沒有如在下文進一步詳細闡釋的軟管驅動模塊108中存在的蝸輪減速器。

現(xiàn)在轉到圖3所示的設備100的放大側視圖，模塊104、106和108中的每一個模塊被物理地串聯(lián)在一起，并且模塊104和106可滾動地安裝到軌道102。牽引器模塊106操作以沿著軌道102向前和向后驅動設備100。軟管驅動模塊108操作以通過管132來驅動卷繞復合軟管130，所述管夾緊到牽引器模塊106并且將軟管驅動模塊108緊固到牽引器模塊106。此管132穿過夾具134并且延伸到由旋轉器模塊104承載的可旋轉套筒136中。旋轉器模塊104繼而通過聯(lián)桿138而緊固到牽引器模塊106。旋轉器模塊104旋轉套筒136，所述套筒136繼而使弧形直角肘形直角導管140圍繞設備100的軸線A旋轉，所述設備100的軸線A與水箱202、204或210(設備100安裝到所述水箱中)的軸線同軸對準。

圖4和圖5示出鍋爐200的水箱210的復合實體模型。為了將設備100裝配在水箱202、204或210內，彎管導管140必須從旋轉器模塊104中的套筒136部分地釋放，并且允許在圖3所示的視圖中向下旋轉，以使得當導管140的遠端142被牽引器模塊106沿著軌道102驅動時，導管140的遠端142可降低以穿過檢修孔開口208。

導管140的釋放通過松開滾花套筒螺母144來實現(xiàn)，所述滾花套筒螺母144將彎管導管140的近端緊固到可旋轉套筒136。一旦導管140的遠端142通過設備100沿著導軌102的平移而穿過檢修孔208的開口，滾花套筒螺母144就被重新擰緊，以使得導管140的近端與可旋轉套筒136重新對準。當此動作完成時，設備100可通過牽引器模塊106而被到水箱210內的任何期望位置。

穿過水箱210的每根管206在相對于檢修孔208和彼此穿透部的精確位置處這樣做。因此，當設備100首先定位在水箱210內并且導管140重新擰緊到可旋轉套筒136時，選擇的第一根管206可相對于導管140的遠端精確地定位。注意精確的角度和縱向軌道位置。導管140的遠端優(yōu)選地與實際管穿透部間隔開大約一英寸。擴口接頭146可安裝在導管140的遠端142上以調節(jié)此間隔。

圖5中示出類似于圖4的視圖，其中設備100被完全插入水箱210內。每個水箱穿透部之后可通過知道第一個穿透部的精確位置而通過水箱組裝圖精確地定位，以使得設備100可由操作者遠程定位，以便按順序與每個水箱穿透部或開口配準。操作者隨后可操作軟管驅動模塊108以將附接到螺旋復合軟管130的高壓噴嘴延伸到將要清潔的管206中。

圖3所示的可選的遠程操作的攝像機/光模塊145可安裝到旋轉器模塊104的頂部。此攝像機模塊145面向導管140的端部142并且捕獲端部142和鄰近端部142的水箱210內的區(qū)域的圖像。攝像機/光模塊145優(yōu)選地設置有圍繞攝像機鏡頭的LED燈環(huán)，以在水箱210內提供足夠的光，以利用水箱的管穿透部來照亮水箱的內表面。來自攝像機的圖像被傳送到遠程氣動馬達操作者的位置(未示出)以便以常規(guī)方式進行顯示，以幫助操作者將導管140端部142定位成與所需熱交換器管206的水箱穿透部配準。

圖6示出卷取模塊110的單獨透視圖。此卷取模塊110包括中空的鼓卷軸124，所述中空的鼓卷軸圍繞旋轉軟管連接件150自由旋轉，螺旋復合軟管130的一端連接到所述旋轉軟管連接件150。旋轉軟管連接件通向高壓水源(未示出)。鼓卷軸124可旋轉地安裝在板152上，所述板152通過輥154可滾動地安裝到軌道102的肋156(參見圖7)。與軌道102中的梯形凹口164接合的可回縮銷153允許設備100的卷取模塊110固定在沿著軌道102的任何位置處。同樣安裝到板152的是引導組件158和氣動馬達軟管驅動器126，所述氣動馬達軟管驅動器126驅動軟管130回縮到鼓124中，并且允許軟管130憑慣性前進(freewheel)運動出鼓124。

軌道102優(yōu)選地具有正方形橫截面，在每個角部處具有軸向延伸的肋156，并且軌道102可設置成以任何組合接合在一起的直線段或曲線段，諸如圖11至圖13所示。軌道102的頂壁162具有間隔開的梯形凹口或開口164。牽引器驅動模塊106中的正驅動齒輪168(參見圖9)接合這些梯形凹口164，以使設備100沿著軌道102在圖4和圖5所示的位置之間移動。

現(xiàn)在參考圖9，牽引器驅動模塊106包括氣動馬達170，所述氣動馬達裝配在驅動器殼體172內并且驅動蝸輪組組件174，所述蝸輪組組件174驅動正齒輪168，所述正齒輪168接合位于軌道102的頂壁162中的梯形凹口164。由貝氏墊圈可調節(jié)地接合的錐形離合器允許正齒輪168在驅動模塊106遇到阻礙的情況下滑動而不損壞。殼體172被通過三個輥154緊固到軌道102的肋156。軟管導管夾具組件176被螺栓連接到殼體172。此夾具組件176夾緊到軟管導管132，所述軟管導管132繼而緊固到軟管驅動模塊108。

軟管驅動模塊108在圖8中以分解組裝圖示出。模塊108包括緊固到拼合箱殼體191的氣動馬達190。氣動馬達190驅動聯(lián)接到驅動軸194的輸入蝸桿蝸輪組件192。驅動軸194驅動夾在兩個引導齒輪198之間的驅動鏈輪196。夾在兩個惰輪引導齒輪199之間的一組惰輪驅動鏈輪197在與引導齒輪198嚙合的驅動鏈輪196上方間隔開。螺旋復合軟管130由嚙合的一組引導齒輪198和199引導，并且通過導管132在驅動鏈輪196與197之間推進。軟管驅動模塊108未緊固到軌道102。軟管驅動模塊108通過導管132而緊固到牽引器模塊106。

圖10中以分解透視圖示出旋轉器模塊104。旋轉器模塊104具有通過軸承支撐在殼體220中的從動可旋轉套筒管136。殼體220繼而通過與肋156接合的三個輥154可滾動地安裝到軌道102的肋156上，在軌道102的一側上安裝兩個，并且在軌道102的相對側上安裝三個。模塊104包括驅動蝸輪組件224的氣動馬達222，所述蝸輪組件224繼而使套筒管136圍繞平行于軌道102的軸線旋轉。此旋轉允許導管140在軌道102上方圍繞大約180°的弧旋轉，以將端部142放置成與諸如將要清潔的管206中的一根管配準。

可對設備進行許多改變，這對于本公開的讀者將是顯而易見的。例如，軌道102及其縱向軸線可以是彎曲的而不是直的，如圖11至圖13所示，并且其用途和尺寸可根據(jù)將要清潔物體的精確構型而變化。在本公開的定位設備的使用范圍內也可設想其他幾何形狀的管穿透部陣列，例如非徑向地部署在水箱中的陣列。旋轉器彎管引導件140和旋轉器模塊104的精確布置可不同于如圖所示的直角彎管引導件140。此外，外表面清潔工具的平移也是在直的或彎曲的軌道102上的此定位設備100的潛在應用。三輪式模塊104、106和110中的每一個模塊可承載在為手頭任務精確構造的定制軌道102上。因為模塊104和106中的每一個都承載在三個輥154上，所以可適應軌道曲率的各種配置。

設備100可倒置，其中模塊104、106和108騎在導軌102之下。如果設備100或200被插入圖2所示的水箱202內使得模塊104可以適當?shù)慕嵌认蛳乱龑澢鷮Ч?40以便插入一根管206中，那么此倒置構型是適當?shù)?。每個聯(lián)接引導件或套筒132、136、324和328可被構造成可分離的兩半(即軸向分開)，以便適應不同軟管尺寸所需的變化，而不需要完全拆卸模塊104、106、108或模塊110的驅動器126。

根據(jù)本公開的設備300的另一實施方案在圖11至圖13中示出。圖12是圖11所示的替代設備300的透視仰視圖。圖13是圖11所示的設備300中的軟管旋轉器鼓模塊310的替代布置的透視圖。圖14是根據(jù)圖11至圖13中所示的本公開的軟管旋轉器鼓模塊310的單獨透視圖。

設備300包括安裝在導軌302上的導管旋轉器模塊304和牽引器模塊306，其與圖1至圖9所示以及上面描述的類似。此導軌302由串聯(lián)連接的一系列直的和/或彎曲的軌道段303、305構成。彎曲軌道段305優(yōu)選地是弧形的并且可具有在軌道中心線處短至15英寸數(shù)量級的軌道彎曲半徑。對于更小的半徑，與圖12所示相比，在模塊304和306上可能需要不同數(shù)量和/或間隔的輥311。對于更大的半徑，三個輥311是足夠的?？墒褂迷谔囟☉弥锌赡苄枰娜魏螖?shù)量和布置的段303和305，以便圍繞障礙物工作或進入受限的工作空間。螺旋軟管驅動模塊308可以可選地通過旋轉或樞轉接頭管312而附接到牽引器模塊306。此外，彎管/彎管旋轉器模塊304可不同于圖11至圖13所示的，因為這種構型僅僅是示例性的。

此螺旋軟管驅動模塊308優(yōu)選地具有拼合箱殼體316，其中從動齒輪鏈輪組318可與被驅動齒輪鏈輪組321可滑動地分離，以適應不同外徑的螺旋復合軟管130的進入和離開。對于拼合箱殼體316的放大局部剖視圖，參見圖16。在這種構型中，從動齒輪鏈輪組件軸螺栓322可滑動地安裝在拼合箱殼體316中的狹槽中。為了改變軟管尺寸，松開軸螺栓322，從動齒輪鏈輪組件318向外滑動，以便打開殼體316以接收新直徑的軟管。隨后，從動齒輪鏈輪組組件318移回到與螺旋復合軟管130接合的位置，并且重新擰緊軸螺栓322。這些軟管驅動模塊108、208和308均包括10:1至40:1的蝸輪減速器192(如圖8所示)，以在螺旋驅動軟管130上提供所需的扭矩和推力，從而為工具組件設置清潔率。

圖12中示出設備300的俯視圖，以清楚地示出與軌道302的彎曲部分和直線部分接合的模塊304、306和308上的輥311布置。

軟管旋轉器供應鼓模塊310優(yōu)選地緊固到導軌302的直的后端部區(qū)段303，如圖11和圖12所示?？蛇x地，此鼓模塊310可安裝在可滾動地緊固到軌道302的平臺上，以使得鼓在軌道302之上旋轉，如圖13所示。在任一種情況下，軟管鼓模塊310優(yōu)選地包括用于使螺旋復合軟管130伸出和縮回的拼合箱可逆卷取驅動器320。除了驅動器320在氣動馬達190與被驅動鏈輪組321之間不包括齒輪減速器之外，此拼合箱卷取驅動器320類似于模塊308中的拼合箱卷取驅動器。這降低了可由卷取驅動器320中的氣動馬達190施加的扭矩。驅動器320被設計成與施加的空氣壓力成比例地保持軟管130中的恒定張力。驅動器320中的該馬達190可通過拉動軟管130而被反向驅動。一般來說，驅動器320被簡單地設計成當其釋放出到牽引器模塊306并且可選地通過軟管驅動模塊308時在軟管130上維持一定張力，并且在縮回期間將軟管130收集到鼓330中。

圖14中示出軟管旋轉器供應鼓模塊310的一個實施方案的單獨放大透視圖。圖15中示出安裝在地板支撐件350上的示例性軟管旋轉器供應鼓模塊310的更詳細的視圖。拼合箱殼體軟管驅動馬達320承載拼合軸套324和將軸套兩半保持在一起的套環(huán)326。鄰接拼合軸套324的是直線結構軸327，其在鄰近拼合軸套324的遠端處轉到螺旋形螺旋管328。此螺旋形螺旋管328將軟管130(如圖15所示)引入和引出鼓330的內腔。軸327的近端緊固到旋轉軸332，所述旋轉軸332通過彎管336將流體引導到鼓330中。旋轉軸33 2在其近端被安裝在固定支撐件350上的軸承334支撐以便進行旋轉。鼓330圍繞結構軸327自由旋轉，所述結構軸327可與軸套324有間隙或者可旋轉地連接到軸套324。此外，結構軸327被軸承安裝成能夠繞其中心軸線在軸套324與旋轉軸332上的軸承334之間自由旋轉。此旋轉軸332鄰接固定的入口螺母338，高壓進料軟管(未示出)被連接到此固定的入口螺母338，以便將高壓流體供應到軟管130。在一些構型中，如果結構軸327與軸套324之間的連接用于完全支撐鼓330和入口螺母338，那么可去除部分或全部框架350。

可選地，可提供旋轉鼓驅動馬達(未示出)以用于旋轉軟管卷取鼓330，所述旋轉鼓驅動馬達通過例如驅動帶和馬達而連接到旋轉鼓330。如果旋轉鼓330被這樣驅動，那么其將旋轉軟管130，以使得連接到軟管130的遠端的噴嘴也將旋轉，以便導引穿過供柔性槍軟管130插入其中的管道系統(tǒng)中的短半徑彎曲部。

與具有安裝到軌道305的頂部的模塊304、306和/或308所示的構型(即如圖1至圖15所示的直立構型)相反，設備300可以可替換地被上下顛倒地組裝和利用在軌道305上。

對于某些應用，螺旋驅動模塊308可以是不必要的，僅僅依賴于拼合箱可逆驅動馬達320，以用于軟管130的正向和反向延伸。對于其他應用，相反的情況可能是真實的，即如果供應鼓模塊310可靠近螺旋驅動模塊308放置，那么可省去拼合箱可逆驅動馬達320。

圖16中示出示例性拼合箱螺旋復合軟管卷取驅動模塊320的單獨的透視特寫視圖。卷取驅動器320包括緊固到拼合箱殼體316(見圖8)的氣動馬達190，所述拼合箱殼體316緊固到支撐結構350或者在圖1至圖12所示的實施方案中緊固到軌道102、302。此驅動器320與軟管驅動模塊108、308相同，除了在模塊108、308中，齒輪減速組件結合在氣動馬達190與被驅動鏈輪組340之間。這允許將大得多的扭矩施加到驅動模塊108、308中的軟管130。

圖17示出用于與驅動模塊108、308或卷取模塊110、310中的光滑柔性槍軟管一起使用的齒輪和鏈輪子組件400的單獨視圖。此組件400包括夾在兩個正大齒輪404之間的氨基甲酸酯帶槽輥402。大齒輪404夾持和輥402被螺栓連接在一起并且安裝在被驅動軸上或者平行的從動軸上。兩個組件400相對地被支撐在例如驅動器殼體320中，如圖14所示，使得大齒輪404嚙合，其中帶槽輥402捕獲并限制柔性槍軟管(圖14中未示出)。選擇在輥402中形成的環(huán)形槽406以與所使用的柔性槍的特定軟管直徑互補。目前，設想到，輥402可具有4英寸的外徑，其中中心凹槽直徑在0.4英寸至1.09英寸的范圍內。除了因為不存在纏繞在軟管周圍的螺旋線而不需要鏈輪齒之外，輥402的寬度與圖8所示的并且在參照圖1至圖16描述的每個實施方案中使用的螺旋復合軟管驅動輥196、197的寬度相同。

圖18中示出引導旋轉器模塊104的替代實施方案504。此旋轉器模塊504在如參照圖1至圖16所述的軌道102上滾動。旋轉器模塊504用柔性管506代替角導管140，所述柔性管506可以可替代地是可彎曲的、鉸接的或帶波紋的金屬管結構，以用于非常高溫度的操作，或者可以是塑料管，諸如用于正常水溫操作的高密度聚乙烯。旋轉器模塊504包括緊固在管506旁邊的卷曲或彎曲調節(jié)組件508，所述管506被連接到氣動馬達511。此彎曲組件508使導管506從直的軸向位置沿著軌道102延伸成相對于軌道或導軌102卷曲，優(yōu)選地至少90°的彎曲。彎曲組件508包括通過萬向接頭橫向構件529串聯(lián)接合在一起的多個(優(yōu)選地五個或六個)鏈節(jié)組件510。這樣做使得每對鏈節(jié)組件在每個鏈節(jié)組件510之間產生相同的卷曲或彎曲。

在圖19中部分以截面示出彎曲組件508中的若干連接的鏈節(jié)組件510的放大透視圖，以示出每個鏈節(jié)組件510內的機械結構。每個鏈節(jié)組件510包括緊固到兩個平行的梯形側板514的矩形連接塊512。一個側板514的短邊516被緊固到連接塊512的一側。另一側板514的短邊516被緊固到連接塊512的對應的相反側，以便平行于第一側板514延伸。側板514的長邊518均在其端部處可旋轉地緊固到鄰近的鏈節(jié)組件510的鄰近側板514。

每個鏈節(jié)組件矩形塊512具有穿過其中的中心軸向孔520。塊512在中心孔520的相反兩端處在內部相反地螺紋連接。作為示例，如圖18所示，塊512的右端522具有內部右旋螺紋。塊512的左端524具有內部左旋螺紋。

螺紋連接到矩形連接塊512的右手端522中的是右旋螺紋連接的萬向節(jié)叉526。螺紋連接到矩形連接塊512的左手端524中的是左旋螺紋連接的萬向節(jié)叉528。為了清楚起見，圖18中僅示出了連接鄰近的萬向節(jié)叉526和528的一個橫向銷529。每個萬向節(jié)叉526和528具有中心六邊形孔，在所述孔中可滑動地容納六邊形軸530。六邊形軸530自由地旋轉并且在中心孔內通過塊512來回滑動，在叉526和528內滑動并且聯(lián)接叉526和528，以使得一個叉526的旋轉通過六邊形軸530引起塊512內另一個叉528的相同旋轉。如圖18所示，例如當一個叉526順時針旋轉時，同一個塊512中的另一個叉528也必須順時針旋轉。因為這些叉和塊被相反地螺紋連接，所以當叉526順時針旋轉時，其進入塊512中，并且同時叉528順時針旋轉，也進入塊512，使得它們被拉得更靠近在一起。相反，當逆時針旋轉時，兩個軛部526和528軸向遠離地運動。

當這些鏈節(jié)組件510中的五個或六個被通過萬向節(jié)橫向件529串聯(lián)連接在一起時，一個叉526在順時針方向上的旋轉引起所連接的組件串510中的每一其它叉或軛部順時針旋轉，因而將鄰近的鏈節(jié)組件510拉近在一起。因為每個側板的長邊518被連接到鄰近的鏈節(jié)組件長邊518，所以萬向節(jié)叉526和528的旋轉引起每個鄰近組件510的上短邊516被拉在一起或者分開，同時長邊518之間的連接保持固定。這使得鏈節(jié)組件510的整鏈在叉526和528在一個方向上旋轉時逐步形成卷曲或彎曲，并且當叉在相反方向上旋轉時逐步變直。

導管506優(yōu)選地通過帶519保持在塊512下方的側板514的長邊緣之間。萬向節(jié)叉526和528在一個方向上的旋轉引起串聯(lián)連接的鏈節(jié)510卷曲或形成彎曲。在相反方向上的旋轉引起串聯(lián)連接的鏈接510變直。

橡膠手風琴式套筒護罩540安裝在每個鄰近的組件510之間。橡膠護罩540可以是由硅橡膠或其他柔性聚合物制成的手風琴式套筒，在套筒的每個端部周圍具有胎圈。塊512的每個端部具有圍繞該端部的互補環(huán)形凹槽542，所述互補環(huán)形凹槽接收胎圈以使得套筒護罩540完全包圍并氣密密封每個組件510之間的接頭。不僅護罩540防止水分在模塊操作期間進入，而且這些護罩還將潤滑劑保持在組件508內。

空氣驅動馬達511用于可調節(jié)地將導管506向上或遠離導軌102的軸線A卷曲。此馬達511優(yōu)選地鄰近旋轉器馬達222安裝到組件504，以用于使導管組件506圍繞軌道102的軸線A旋轉。例如，如果每對鏈節(jié)組件510可移動通過大約30°的角度，那么將僅需要七個鏈節(jié)組件510(六個通用鉸鏈鏈節(jié))的串聯(lián)連接，以將導管508的遠端從直線引導回其自身上，即通過一相對于軌道102的軸線從直角到最大180°的彎曲部。

圖20和圖21中示出用于提供導管506的受控彎曲或卷曲的另一結構600。在此替代實施方案中，每個鏈節(jié)組件602包括所使用的一對間隔開的平行三角形側板604來代替梯形側板。每個三角形側板604的頂點606通過一對豎直間隔的滾銷608和610而平行于相反的側板頂點606并與其間隔開。每個側板604的底角612通過軸銷614間隔開。軸銷614中的至少一個軸銷還將每個組件602連接到鄰近的鏈節(jié)組件602。導管506跨三角形側板604的頂點606而承載在底部軸銷614與下滾銷610之間。驅動馬達620緊固到旋轉器殼體622。可回縮的柔性帶624從驅動馬達620延伸穿過每對滾銷608、610，并且其遠端626緊固在最后一對滾銷608、610之間。此可回縮的帶可包括穿孔(未示出)，此穿孔接合包含在驅動器殼體622中的驅動馬達620中的驅動鏈輪，以使得當帶624回縮時，帶在導管506的遠端506向上并遠離軌道102卷曲時卷起到驅動器殼體622中。當帶通過驅動馬達620延伸時，帶的遠端推靠最后的鏈節(jié)，以使得其引起導管506的遠端平行于導軌102而伸直和對準，如圖20所示。當驅動馬達反轉時，帶回縮，從而拉動帶的遠端，這繼而引起每個頂點之間的距離收縮，從而引起導管506向上卷曲或彎曲，如圖18所示。

可對上述設備進行許多改變，這對于本公開的讀者將是顯而易見的。根據(jù)將要清潔的特定目標對象，模塊104、106、108、110和/或304、306、308和310的各種組合可以以各種組合被單獨利用或連接在一起。上述實施方案僅僅是示例性的。在本公開的定位設備的使用范圍內也可設想其他幾何形狀的管穿透部陣列作為將要清潔的目標對象，例如非徑向地部署在水箱中的陣列。

例如，圖14和圖15所示的聯(lián)接到拼合箱殼體軟管驅動馬達320的軟管旋轉器供應鼓模塊310可用于有助于在柔性槍軟管通過正清潔的管道系統(tǒng)中的一系列90°彎曲部時驅動柔性槍軟管。在這種應用中，柔性槍軟管可以是常規(guī)的光滑壁高壓軟管，或者其可以是螺旋復合軟管130。在前一種情況下，驅動馬達320將利用如上參考圖17所示和所述的齒輪和鏈輪子組件400。在這種應用中，模塊310可根據(jù)圖11至圖14安裝在軌道102、302上，或者可以是諸如圖15所示的獨立設置。因此，根據(jù)本文所描述的特征和益處的所有這類改變、替代方案和等效物都在本公開的范圍內。可在不脫離如本文所示并且由所附權利要求及其等效物限定的本公開的精神和廣泛范圍的情況下引入這類改變和替代方案。