052]轉(zhuǎn)盤底座404上設(shè)置有定位孔406。優(yōu)選的，該定位孔406的數(shù)量可以為多個，更優(yōu)選的，定位孔406均勻地分布在轉(zhuǎn)盤底座404的表面上，例如，定位孔406為4個，均勻分布在轉(zhuǎn)盤底座404上。轉(zhuǎn)盤402可旋轉(zhuǎn)的設(shè)置在轉(zhuǎn)盤底座404上，具體的，轉(zhuǎn)盤402可繞其中心轉(zhuǎn)動。通過轉(zhuǎn)盤402的可轉(zhuǎn)動的設(shè)置，可以使得機(jī)械臂單元3隨著轉(zhuǎn)盤402的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動，從而調(diào)整機(jī)械臂單元3的位置，使機(jī)械臂單元3可以將清潔單元2穩(wěn)定地放置在待清潔物體表面，或者，使機(jī)械臂單元3將清潔單元2從待清潔物體表面移開。例如，進(jìn)行工作時，轉(zhuǎn)盤402帶動機(jī)械臂單元3轉(zhuǎn)動到使機(jī)械臂單元3工作時的扇面垂直于運載車401前進(jìn)方向，然后運載車401前進(jìn)或者后退，帶動機(jī)械臂單元3及清潔單元2和運載車401同向運動，清潔單元2在待清潔物體表面上移動，起到清潔作用。
[0053]銷柱405可活動地設(shè)置在轉(zhuǎn)盤402上并與定位孔406的位置匹配使銷柱405可插入或者抽出定位孔406。優(yōu)選的，該銷柱405可以通過采用液壓柱或者通過設(shè)置電機(jī)等動力結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)銷柱405的伸縮功能。在本發(fā)明一優(yōu)選的實施例中，還可以設(shè)置銷柱伺服器407。銷柱405和銷柱伺服器407連接。該銷柱405可在銷柱伺服器407的驅(qū)動下插入定位孔406內(nèi)將轉(zhuǎn)盤402固定在轉(zhuǎn)盤底座404上。通過銷柱405的設(shè)置，可以將轉(zhuǎn)盤402鎖定，使得轉(zhuǎn)盤402不再轉(zhuǎn)動。例如，當(dāng)自行走式自適應(yīng)平面清潔裝置準(zhǔn)備進(jìn)行清潔工作時，機(jī)械臂單元3隨著轉(zhuǎn)盤402轉(zhuǎn)到合適的位置后，銷柱405插入定位孔406內(nèi)，將轉(zhuǎn)盤402和轉(zhuǎn)盤底座404鎖定，從而使得機(jī)械臂單元3在該方向上固定。
[0054]在本發(fā)明一優(yōu)選的實施例中，該運載單元4還包括:至少一個設(shè)置在運載車401 —側(cè)的位置感應(yīng)組件，用于感應(yīng)運載單元4是否接觸待清潔物體。該位置感應(yīng)組件可以通過接觸感應(yīng)，也可以通過光電感應(yīng)等多種方式，對照運載單元4和待清潔物體的距離來感知是否碰撞到待清潔物體。如果碰撞到待清潔物體，則控制運載車401剎車。
[0055]優(yōu)選的，該位置感應(yīng)組件為一個，設(shè)置在運載車401的車頭或者車尾處。
[0056]優(yōu)選的，該位置感應(yīng)組件為兩個，分別設(shè)置在運載車401的車頭和車尾處。
[0057]優(yōu)選的，該位置感應(yīng)組件為多個，分別設(shè)置在運載車401兩側(cè)的車頭、中部和車尾處。
[0058]在一優(yōu)選的實施例中，該位置感應(yīng)組件包括:筒座408、伸縮桿409和感應(yīng)柱410。筒座408用于將伸縮桿409安裝在運載車401上。伸縮桿409用于根據(jù)運載車401和待清潔物體的距離調(diào)整自身長度以使感應(yīng)柱410可以感應(yīng)準(zhǔn)確的位置。感應(yīng)柱410用于感應(yīng)是否碰撞到待清潔物體。筒座408的一端設(shè)置在運載車401的一側(cè)，筒座408的另一端和伸縮桿409的一端連接。筒座408和伸縮桿409共軸。伸縮桿409的另一端和感應(yīng)柱410的一端連接。伸縮桿409的軸向和感應(yīng)柱410的軸向相互垂直。優(yōu)選的，伸縮桿409可以通過采用液壓柱或者通過設(shè)置電機(jī)等動力結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)伸縮桿409的伸縮功能。優(yōu)選的，感應(yīng)柱410的軸向垂直地面。
[0059]在本發(fā)明一優(yōu)選的實施例中，為了控制主臂309繞其與主臂連接板403的連接軸轉(zhuǎn)動，該機(jī)械臂單元3還包括:可伸縮的主臂推拉桿311。主臂推拉桿311的軸向與基準(zhǔn)軸向相同。該主臂推拉桿311可以通過采用液壓柱或者通過設(shè)置電機(jī)等動力結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)主臂推拉桿311的伸縮功能。該主臂推拉桿311的一端和主臂309的一表面軸連接。為了實現(xiàn)主臂推拉桿311的功能，轉(zhuǎn)盤組件還包括:設(shè)置在轉(zhuǎn)盤402上的主臂推拉桿連接板411。該主臂推拉桿311的另一端和主臂推拉桿連接板411軸連接。通過該主臂推拉桿311的伸長或者縮短，可以帶動主臂309繞其與主臂連接板403的連接軸轉(zhuǎn)動，從而可通過控制主臂推拉桿311伸長或者縮短的距離來控制主臂309轉(zhuǎn)動的角度。
[0060]在一優(yōu)選的實施例中，為了使刷體可以繞其自身的中心軸轉(zhuǎn)動，該清潔單元2還包括:軟軸208和傳動箱209。軟軸208和傳動箱209連接，用于將動力傳給傳動箱209。傳動箱209和刷體連接，用于驅(qū)動刷體運動。例如，當(dāng)刷體為刷輥的形式時，可以通過傳動箱209使刷輥轉(zhuǎn)動，以便達(dá)到更好的清潔效果。更優(yōu)選的，在主臂309的一表面上可以設(shè)置有至少一個軸套，使軟軸208穿過軸套，以便限制軟軸208的位置，避免軟軸208的擺動帶來安全隱患等問題。
[0061]在一優(yōu)選的實施例中，為了使刷架207和刷體更穩(wěn)固地放置在待清潔物體表面并且使刷架207和刷體能夠平穩(wěn)順暢地在待清潔物體表面移動，該清潔單元2還包括:第一行走輪201、第二行走輪202、第三行走輪203和第四行走輪204。第一行走輪201和第二行走輪202設(shè)置在刷架207的一端。第一行走輪201和第二行走輪202的數(shù)量沒有限制，例如，可以是1個、2個或者3個。更優(yōu)選的，第一行走輪201的數(shù)量為3個。優(yōu)選的，第一行走輪201和第二行走輪202可以通過第一支架205安裝在刷架207上。具體的，第一支架205設(shè)置在刷架207的一端，第一行走輪201和第二行走輪202設(shè)置在第一支架205上。當(dāng)?shù)谝恍凶咻?01和第二行走輪202的數(shù)量為多個時，第一行走輪201和第二行走輪202分別在第一支架205上均勻分布。第一行走輪201的位置相對于第二行走輪202更靠近刷架207的一端的端部。第三行走輪203和第四行走輪204設(shè)置在刷架207的另一端。第三行走輪203和第四行走輪204的數(shù)量沒有限制，例如，可以是1個、2個或者3個。優(yōu)選的，第三行走輪203的數(shù)量可以為多個，第四行走輪204的數(shù)量為1個。第三行走輪203和第四行走輪204可以通過第二支架206安裝在刷架207上。具體的，第二支架206設(shè)置在刷架207的另一端，第三行走輪203和第四行走輪204設(shè)置在第二支架206上。當(dāng)?shù)谌凶咻?03和第四行走輪204的數(shù)量為多個時，第三行走輪203和第四行走輪204在第二支架206上均勻分布。第四行走輪204的位置相對于第三行走輪203更靠近刷架207的另一端的端部。第一行走輪201的軸向垂直于設(shè)置有刷體的刷架207的一表面，使得第一行走輪201可在與待清潔物體表面相接的一側(cè)面上滾動。第一行走輪201的軸向和第二行走輪202的軸向垂直，使得第二行走輪202可在待清潔物體表面上滾動。第二行走輪202的軸向和第三行走輪203的軸向一致，使得第三行走輪203可在待清潔物體表面上滾動。第四行走輪204的軸向和第一行走輪201的軸向一致，使得第四行走輪204可在與待清潔物體表面相接的一側(cè)面上滾動。在清潔物體表面時，刷架207和刷體置于待清潔物體表面上，第一行走輪201和第四行走輪204分別位于待清潔物體的相對的兩個側(cè)面上。更優(yōu)選的，在第一支架205的安裝第一行走輪201的表面相對的表面上，和/或者，第二支架206的安裝第四行走輪204的表面相對的表面上，還可以設(shè)置其他行走輪，這些行走輪的軸向與第一行走輪201、第四行走輪204 —致，使這些行走輪可在與待清潔物體表面相接的一側(cè)面上滾動，以起到輔助移動的作用，使得刷架207在待清潔物體表面上的移動更加穩(wěn)定。更優(yōu)選的，設(shè)置有刷體的刷架207的一表面上還可以設(shè)置其他行走輪，例如，上述行走輪可以分別設(shè)置刷架207上，位于刷體的兩端，該行走輪的軸向平行于該設(shè)置有刷體的刷架207的一表面，從而使得這些行走輪可在待清潔物體表面上滾動，起到輔助刷架207移動的作用。例如，當(dāng)待清潔物體表面為一傾斜平面時，第一行走輪201可以位于待清潔物體表面的頂面上并可以在該平面上滾動，第四行走輪204位于待清潔物體表面的底面上并可以在該平面上滾動，第二行走輪202和第三行走輪203分別位于待清潔物體表面上并可以在該平面上滾動。
[0062]在本發(fā)明一優(yōu)選的實施例中，該自行走式自適應(yīng)平面清潔裝置還