本發(fā)明涉及一種大長細比推進劑自動化內(nèi)孔涂覆裝置，屬于機械電子自動化領域。

背景技術：

傳統(tǒng)的內(nèi)孔涂覆工序采用大量人工完成，工序過程中連續(xù)性差，安全性較難保證，同時也限制了工作效率。其主要工序是將挑選合格的藥柱用一定配比的硝基油漆布漆灌涂內(nèi)孔，在藥柱內(nèi)孔表面形成一定厚度的硝基油漆布涂層，以便在裝藥燃燒初始起到短時限燃的作用。并對內(nèi)孔涂覆后藥柱的大端面用預制好的硝基油漆布涂覆。整個過程均為手工操作，涂覆液中含有揮發(fā)性溶劑丙酮，職業(yè)衛(wèi)生環(huán)境差，勞動生產(chǎn)效率低下。

內(nèi)孔涂覆前，用防水膠帶把藥柱小端內(nèi)孔封堵，藥柱大端內(nèi)孔靠近定量容器放料口，人工打開定量容器閥門，涂覆液流入藥柱內(nèi)孔，停留1min。達到規(guī)定的時間后藥柱傾斜倒置，邊旋轉(zhuǎn)邊將涂覆劑倒出，保持大端朝下的狀態(tài)，將藥柱垂直放置在專用的晾藥架上，經(jīng)過(15-20)min后將所粘的專用防水膠帶輕輕撕下，并對藥柱表面溢流的包覆劑及粘上的污漬進行清理，按規(guī)定進行驅(qū)溶固化。

固化后的藥柱大端朝上放入晾藥架中，對藥柱大端面進行丙酮脫脂，并在規(guī)定的時間內(nèi)完成預包覆片粘接。粘接后用手加壓，保證粘接質(zhì)量。

傳統(tǒng)的內(nèi)孔涂覆工序中存在大量人工操作，需要大量的人工成本。同時，人工操作的安全性和可靠性也是工序過程中面臨的嚴重問題，需要增加大量額外的防護成本，也使整個工序的效率無法得到有效提高。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有技術存在人工成本高、效率低下、安全性低的問題，提供一種大長細比推進劑自動化內(nèi)孔涂覆裝置。

本發(fā)明的目的是通過下述技術方案實現(xiàn)的。

一種大長細比推進劑自動化內(nèi)孔涂覆裝置，包括：膠劑桶、換向閥、高壓 過濾器、膠劑泵、流量控制閥、自動噴槍、噴桿、承載平臺、空壓機、清洗桶、小端端蓋、氣動卡爪、氣動三抓卡盤、大端端蓋、電機。

連接關系為：

膠劑桶、換向閥、高壓過濾器、膠劑泵、流量控制閥依次固定連接，構(gòu)成進膠系統(tǒng)，安裝于承載平臺下方；膠劑桶通過膠管與換向閥下方固定連接；高壓過濾器固定安裝于換向閥出口一側(cè)，用于對膠劑進行過濾；膠劑泵與換向閥另外一側(cè)固定連接，將膠劑從膠劑桶中抽出；承載平臺上方安裝氣動滑臺，氣動滑臺上固定安裝有自動噴槍；流量控制閥與自動噴槍固定連接，且位于同一高度，流量控制閥通過膠管與承載平臺下方的換向閥固定連接；噴桿與自動噴槍固定連接，膠劑通過自動噴槍進入噴桿，從位于噴桿遠離自動噴槍一端的噴嘴噴出；

藥柱通過小端端蓋、大端端蓋、氣動三抓卡盤夾緊固定，固定安裝在承載平臺上方的托架上，藥柱高度與噴桿一致，保證噴桿可深入藥柱中心孔內(nèi)；小端端蓋與承載平臺中部的氣動滑臺固定連接；氣動三抓卡盤與大端端蓋依次固定在承載平臺一端的氣動滑臺上；電機位于氣動三抓卡盤一側(cè)，通過鏈條與氣動三抓卡盤活動連接；氣動卡爪位于藥柱中部，與承載平臺固定連接，高度與藥柱保持一致，用于清洗過程中夾持藥柱。

清洗桶位于承載平臺下方，與膠劑桶并排放置。

所述氣動三抓卡盤和承載平臺上的氣動滑臺均通過承載平臺下方的空壓機驅(qū)動。

工作過程：

步驟一、空壓機驅(qū)動氣動三抓卡盤、小端端蓋和大端端蓋下方的氣動滑臺，將藥柱夾持固定，電機通過鏈條帶動氣動三抓卡盤旋轉(zhuǎn)，使藥柱進行旋轉(zhuǎn)；

步驟二、空壓機驅(qū)動自動噴槍下方的氣動滑臺使噴桿由藥柱小端中心孔深入至大端端蓋處；

步驟三、膠劑泵啟動，通過膠管將膠劑從膠劑桶中抽出，控制換向閥使膠劑通過高壓過濾器，進入自動噴槍，通過噴桿，從噴桿頂端的噴嘴噴出，膠劑噴出的同時，空壓機驅(qū)動自動噴槍下方的氣動滑臺使噴桿逐漸從藥柱中心孔中抽出，噴涂完成后膠劑泵關閉；

步驟四、噴涂完成后，空壓機驅(qū)動氣動三抓卡盤、小端端蓋和大端端蓋下方的氣動滑臺，將藥柱松開，驅(qū)動氣動卡爪夾持藥柱中部；

步驟五、膠劑泵啟動，控制換向閥使清洗桶中清洗劑通過膠管進入自動噴槍，通過噴桿，從噴桿頂端的噴嘴噴出，對藥柱進行清洗。即完成固化劑藥柱的內(nèi)孔涂覆工序。

有益效果：

1、本發(fā)明的一種大長細比推進劑自動化內(nèi)孔涂覆裝置，其整體效果能夠?qū)崿F(xiàn)整個內(nèi)孔涂覆工序的自動化，連續(xù)化，大幅降低人工勞動在整個工序中的比例，提高效率；

2、本發(fā)明的一種大長細比推進劑自動化內(nèi)孔涂覆裝置，使內(nèi)孔涂覆工序中的取料、定位、涂膠、清洗等工作能夠連續(xù)進行，大幅提高車藥工序的連續(xù)性。

3、本發(fā)明的一種大長細比推進劑自動化內(nèi)孔涂覆裝置，通過對機械手、定位裝置、進膠系統(tǒng)、清洗系統(tǒng)的自動化程序控制，減少人工參與，提高了整個工序過程的安全性和可靠性。

附圖說明

圖1為內(nèi)孔涂覆裝置結(jié)構(gòu)圖；

圖2為裝夾工位結(jié)構(gòu)圖。

其中1-膠劑桶、2-換向閥、3-高壓過濾器、4-膠劑泵、5-流量控制閥、6-自動噴槍、7-噴桿、8-承載平臺、9-空壓機、10-清洗桶、11-小端端蓋、12-氣動卡爪、13-氣動三抓卡盤、14-大端端蓋、15-電機。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖與實施例對本發(fā)明做進一步說明。

一種大長細比推進劑自動化內(nèi)孔涂覆裝置，包括：膠劑桶1、換向閥2、高壓過濾器3、膠劑泵4、流量控制閥5、自動噴槍6、噴桿7、承載平臺8、空壓機9、清洗桶10、小端端蓋11、氣動卡爪12、氣動三抓卡盤13、大端端蓋14、電機15。

連接關系為：

膠劑桶1、換向閥2、高壓過濾器3、膠劑泵4、流量控制閥5依次固定連接，構(gòu)成進膠系統(tǒng)，安裝于承載平臺8下方；膠劑桶1通過膠管與換向閥2下方固定連接；高壓過濾器3固定安裝于換向閥2一側(cè)出口，用于對膠劑進行過濾；膠劑泵4與換向閥2另外一側(cè)固定連接，將膠劑從膠劑桶1中抽出；承載平臺8上方安裝氣動滑臺，氣動滑臺上固定安裝有自動噴槍6；流量控制閥5與自動噴槍6固定連接，且位于同一高度，流量控制閥5通過膠管與承載平臺8下方的換向閥2固定連接；噴桿7與自動噴槍6固定連接，膠劑通過自動噴槍6進入噴桿7，3位于噴桿7遠離自動噴槍6一端的噴嘴噴出；

藥柱通過小端端蓋11、大端端蓋14、氣動三抓卡盤13夾緊固定，固定安裝在承載平臺8上方的托架上，藥柱高度與噴桿7一致，保證噴桿7可深入藥柱中心孔內(nèi)；小端端蓋11與承載平臺8中部的氣動滑臺固定連接；氣動三抓卡盤13與大端端蓋14依次固定在承載平臺8一端的氣動滑臺上；電機15位于氣動三抓卡盤13一側(cè)，通過鏈條與氣動三抓卡盤13活動連接；氣動卡爪12位于藥柱中部，與承載平臺8固定連接，高度與藥柱保持一致，用于清洗過程中夾持藥柱。

清洗桶10位于承載平臺8下方，與膠劑桶1并排安裝。

所述氣動三抓卡盤13和承載平臺8上的氣動滑臺均通過承載平臺8下方的空壓機9驅(qū)動。

工作過程：

步驟一、空壓機9驅(qū)動氣動三抓卡盤13、小端端蓋11和大端端蓋14下方的氣動滑臺，將藥柱夾持固定，電機15通過鏈條帶動氣動三抓卡盤13旋轉(zhuǎn)，使藥柱進行旋轉(zhuǎn)；

步驟二、空壓機9驅(qū)動自動噴槍6下方的氣動滑臺使噴桿7有藥柱小端中心孔深入至大端端蓋14處；

步驟三、膠劑泵4啟動，通過膠管將膠劑從膠劑桶1中抽出，控制換向閥2使膠劑通過高壓過濾器3，進入自動噴槍6，通過噴桿7，從噴桿7頂端的噴嘴噴出，膠劑噴出的同時，空壓機9驅(qū)動自動噴槍6下方的氣動滑臺使噴桿7逐漸從藥柱中心孔中抽出，噴涂完成后膠劑4泵關閉；

步驟四、噴涂完成后，空壓機9驅(qū)動氣動三抓卡盤13、小端端蓋11和大端 端蓋14下方的氣動滑臺，將藥柱松開，驅(qū)動氣動卡爪12夾持藥柱中部；

步驟五、膠劑泵4啟動，控制換向閥2使清洗桶10中清洗劑通過膠管進入自動噴槍6，通過噴桿7，從噴桿7頂端的噴嘴噴出，對藥柱進行清洗。即完成固化劑藥柱的內(nèi)孔涂覆工序。