本發(fā)明涉及用以使容器在用于生產流體的設備、例如配置流體物質如涂料的設備的至少兩個站、例如加工站之間移動的移動系統。

背景技術：

根據本發(fā)明的移動系統允許操作者使具有不同形狀或質量的容器在設備的至少兩個站、例如用于加工容器的內容物和/或容器自身的站之間移動。特別地，移動系統特別適用于使包括承受容器和其內容物的整體重量的支承腿的容器移動。

基于要被移動的容器的類型特別設計的帶式或鏈式移動系統是已知的。特別地，如果帶式或鏈式移動系統是針對大質量和大容量容器設計的，則由于帶子的每個單獨部分必須能夠承受容器的全部質量，使得生產這種帶式或鏈式移動系統的成本非常高。因此，帶子看起來總是尺寸過大，因而成本也較高。

此外，這些移動系統僅適用于使具有大支承表面的容器、例如具有平底的容器移動，其中，容器的重量散布在移動系統的大區(qū)域上。

這些移動系統在其用于使包括三個或更多個支承腿的容器移動的情況下應設計成在移動系統自身的特定點中承受大的重量，否則容器可能會自己卡住或困住。

為了避免這些問題，現有技術的系統將所述容器與能夠在滾子系統或傳送帶上移動的支承表面相關聯。

此外，移動系統是已知的，移動系統使用通過遠程移動系統或鏈式系統控制的托架。此外，旋轉式傳送帶系統是已知的，在旋轉式傳送帶系統中，與移動系統相關聯的容器在加工站之間執(zhí)行給定順序的操作。在這些實施方式中，容器受到移動系統的嚴格限制。

由于站必須按特定順序布置并且不允許按順序供給的容器遵循不同路徑，使得上述的兩個解決方案都受到幾乎不通用的這一技術問題的影響。

此外，由于這些解決方案使用的平面是用支承腿支承的容器所在的平面，使得現有技術的移動系統具有關于容器從移動系統放入和移出的不同技術問題，其中容器具有相關的支承平面。

當使具有小于100升的容量的容器例如桶移動時，使用裝卸裝置，裝卸裝置設計成夾持位于地面上的所述容器并且提升所述容器以將所述容器放置在帶式或滾子式移動系統上。

由于最終的裝卸裝置會相當大，當要移動的容器具有超過100升的容量時就不會使用這種技術，并且這歸因于生產所述裝卸裝置所負擔的成本以及系統所占據的空間。

叉式移動系統是已知的，叉式移動系統應用至車輛或移動端口并且能夠將不同特性的物體放入豎向存位或從豎向存位取出不同特性的物體。

要解決的主要技術問題在于提供了一種能夠使具有不同容量的容器移動并且同時允許操作者處理設置有支承足的容器和具有平底的容器的移動系統。

根據本發(fā)明，為了解決前述技術問題，提供了一種具有站的叉式移動系統，以將容器引入/移出系統自身。

本發(fā)明的一個方面涉及具有所附權利要求1中陳述的特征的移動系統。

在所附從屬權利要求中陳述了其他附加特征。

本發(fā)明的其他方面涉及根據權利要求11所述的設備。

附圖說明

根據本發(fā)明的移動系統以及設備的特征和優(yōu)點將通過下面參照附圖的實施方式的詳細說明得到最佳的理解，附圖分別示出如下：

·圖1以立體圖示出了應用至用于生產流體如涂料的設備的根據本發(fā)明的移動系統的說明性實施方式；

·圖2以沿著縱向延展部分的側視圖示出了能夠應用至具有站的設備的移動系統，其中，在不同的程序瞬間示有相等數量的容器；

·圖3A、圖3B、圖3C和圖3D示出了移動系統的單元的第一實施方式；具體地，圖3A示出了沿著平面3-3觀察的處于第一構型的朝向第一端部伸出的單元；圖3B示出了處于第二操作構型的收起的單元；圖3C示出了處于第三操作構型的朝向第二端部伸出的單元；圖3D示出了從處于中間構型的單元上方觀察的、單元朝向第一端部部分伸出的平面圖；

·圖4A至圖4F示出了移動單元的第二實施方式；具體地，圖4A示出了從平面4A-4A觀察的處于第一構型的朝向第一端部伸出的單元；圖4B示出了處于第二操作構型的收起的單元；圖4C示出了處于第三操作構型的朝向第二端部伸出的單元；圖4D示出了從處于中間構型的朝向第一端部部分伸出的單元的上方觀察的平面圖；圖4E示出了從平面4B-4B觀察的處于第四構型的提起的單元；圖4F示出了處于第五操作構型的下降的單元；

·圖5A至圖5E示出了第三實施方式；具體地，圖5A以側視圖示出了根據平面5A-5A的處于伸出構型的單元，圖5B以側視圖示出了根據平面5B-5B的處于下降情況的單元；圖5C以從第一操作構型上方觀察的平面圖示出了單元，其中，叉狀件沿著系統的縱向軸線對準；圖5D示出了處于相對于第一構型逆時針旋轉90°的第二操作構型的單元；圖5E示出了處于相對于第一構型順時針旋轉90°的第三操作構型的單元；

·圖6A至圖6E示出了根據本發(fā)明的系統的輸入/輸出站的不同視圖；具體地，圖6A示出了處于第一操作構型的站的前視圖，其中，容器位于地面上；圖6B示出了處于第二操作構型的站的前視圖，其中，容器從地面被提起；圖6C以從沿著軸線6C-6C上方觀察的截面圖示出了處于第三構型的站，其中，叉狀件被收起；圖6D示出了處于第四操作構型的站，其中，叉狀件伸出；圖6E以根據平面6E-6E的側視圖示出了處于第二操作構型的站，其還示出了與用于使容器移動的單元的相互作用；

·圖7以從上方觀察的視圖示出了如圖1中所示的應用于生產流體如涂料的設備的系統的可能的實施方式。

具體實施方式

參照上面提及的附圖，用數字2來指示用以使容器“C”在生產流體如涂料的生產設備1的站“S”之間移動的移動系統。

容器“C”優(yōu)選地被引入生產設備1中并且然后通過根據本發(fā)明的移動系統2進行移動，容器“C”包括承受容器“C”的重量的支承突起部“C1”，至少有三個、優(yōu)選為四個突起部。支承突起部“C1”為如圖3A至圖3C、圖4E至圖4F和圖6A至圖6B中所示的支腿。此外，容器“C”能夠基于要容納的流體的類型以及容納在內的流體的體積而具有不同的形狀和容量，例如可以從100升直到1000升變化。圖1示出了具有不同容量的不同的容器，所述容器通過根據本發(fā)明的移動系統2在不同的站“S”之間移動。這些容器都是筒形的，但甚至可以使用具有四邊形截面的容器。

根據本發(fā)明的移動系統2基本沿著至少一條直線、如果需要也可以沿著如封閉線的虛線在與地面重合或平行的平面上展開。

系統2包括至少一個輸入/輸出站3，在輸入/輸出站3中，容器“C”被引入/移出移動系統2。在站3中，至少一個容器“C”、優(yōu)選地一次一個容器地在例如通過操作者在將容器“C”自身引入/移出移動系統2的目的下被定位，并且因而實施根據本發(fā)明的系統2的用于生產流體如涂料的生產設備。

移動系統2包括用于夾持布置在站中的容器“C”的至少一個第一夾持裝置4。

為了本說明書的目的，措辭“用以夾持容器“C”是指以可移除的方式接合容器“C”從而允許容器“C”在至少兩個站之間移動。

系統2包括至少一個第一移動裝置6，第一移動裝置6用以使容器“C”在至少兩個站、例如設備的兩個站“S”之間或設備的至少一個輸入/輸出站3與一般站“S”之間移動并且反之亦然。

在根據本發(fā)明的移動系統2中，第一夾持裝置4包括設計成接合容器“C”的叉狀件42。

叉狀件42特別適于接合和/或移動包括例如支承腿的支承突起部“C1”的容器“C”。

此外，第一移動裝置6包括至少一個第一致動器62，至少一個第一致動器62用于使第一夾持裝置4并且特別是叉狀件42沿著縱向軸線、特別地沿著叉狀件自身的縱向軸線、特別地沿著水平軸線移動。在附圖中所示并且在下面描述的叉狀件42的第一實施方式和第二實施方式中，所述縱向軸線基本與系統2自身的縱向軸線、特別地與第一軸線“X”重合。

優(yōu)選地，在本文所述的實施方式中，第一移動裝置6包括用于每個第一夾持裝置4、特別用于叉狀件42的至少一個第一致動器62。

叉狀件42包括至少兩個尖端420，如在附圖中清楚可見的。

在優(yōu)選實施方式中，移動裝置6包括固定至地面的基部61。

第一移動裝置6允許操作者使第一夾持裝置4、并且特別地叉狀件42二者在至少兩個站之間移動，從而允許第一夾持裝置4接合容器“C”并且通過與夾持裝置4相關聯實現容器“C”的運動。特別地，至少一個第一致動器62設計成使叉狀件42二者移動從而允許叉狀件接合/脫離容器“C”并且使容器“C”在兩個站之間移動。

通常，在容器“C”在至少兩個站之間移動期間，至少一個第一致動器62使叉狀件沿著叉狀件42自身的縱向軸線移動，叉狀件42自身的縱向軸線例如與第一水平軸線“X”重合。

在根據本發(fā)明的移動系統2中，輸入/輸出站3包括用于夾持布置在站3中的容器“C”的第二夾持裝置32和用于使第二夾持裝置32至少沿著豎向軸線“Z”移動的第二移動裝置34。

優(yōu)選地，第二移動裝置34允許操作者使第二夾持裝置32二者移動從而允許夾持裝置32接合容器“C”并且通過與第二夾持裝置32相關聯實現沿著軸線“Z”的運動。

在附圖中所示的實施方式中，移動系統包括用作移動系統的輸入口和輸出口二者的單個站3。

在這里未示出的實施方式包括至少兩個站3，一個站為例如僅用作輸入口的輸入站而另一個站為例如僅用作輸出口的輸出站。根據本發(fā)明的系統2中所包括的站3的數量和功能可以基于必須實施系統2的設備1而變化。

在如附圖中所示的優(yōu)選實施方式中，第一夾持裝置4和第一移動裝置6布置在單元“P”中。

每個單元“P”適于使容器“C”移動，優(yōu)選地一次移動一個容器“C”。單元“P”能夠布置在至少兩個站之間，例如布置在兩個一般站“S”之間。替代性地，單元“P”能夠布置在站與另一單元“P”之間。單元“P”的布置和其數量根據實施系統2的設備1的操作細節(jié)進行選擇。

每個單元“P”包括所述第一夾持裝置和移動裝置6，并且在單元“P”的下部中，特別在不受叉狀件42的移動的影響的部分中，單元“P”優(yōu)選地具有保護殼。

作為非限制性示例，為了使容器在沿著加工生產線布置的三個站之間移動，在加工生產線中以連續(xù)單向的方式執(zhí)行從一個站至另一個站的移動，存在對至少兩個單元“P”的需要。特別地，單元“P”中的每個單元“P”插置在至少兩個站之間。因此，在三個站“S”之間，布置有兩個單元“P”，從而從一個站拾取容器“C”并且然后使容器“C”移動至下一個站“S”。圖2通過僅示例的方式示出了單元“P”基于設備中可用的站“S”的可能布置。

如圖所示，作為示例，在附圖4A至圖5D中，第一移動裝置6可以包括用于使第一夾持裝置4并且特別地叉狀件42沿著豎向軸線“Z”移動的至少一個第二致動器64。

圖3A至圖3D中示出移動系統2并且特別地具有單元“P”的移動系統的第一實施方式。

在該實施方式中，移動裝置6僅包括用于叉狀件42的至少一個第一致動器62，至少一個第一致動器62適于使叉狀件沿著叉狀件42自身的縱向軸線移動，叉狀件42自身的縱向軸線在附圖中與軸線“X”重合。特別地，設置有能夠使叉狀件的兩個尖端420一起移動的一個單獨的第一致動器。

在說明性的而非限制性的實施方式中，所述叉狀件與其上放置容器“C”的球平面44相關聯。球平面44尤其適于彌補制造單元“P”的所述第一實施方式的簡單性，從而能夠以容易的方式接納/釋放容器“C”。圖2、圖3A至圖3C中示意性地示出了僅作為非限制性示例的球平面44。

優(yōu)選地，叉狀件42為可伸縮的、至少單個深度的叉狀件、優(yōu)選地雙深度的叉狀件。

所述叉狀件設計成沿著導引件43滑動，例如以可伸縮的方式伸出。

通常，至少一個第一致動器62能夠使在導引件43上滑動的尖端420移動因而能夠使尖端420以可伸縮的方式伸出。

在優(yōu)選實施方式中，移動裝置6借助于至少一個第一致動器62能夠使叉狀件42沿著叉狀件42自身的縱向延展部分限定的兩個方向的路線移動。在附圖的示例中，單元“P”的除了其他實施方式以外的至少第一實施方式還能夠使叉狀件沿著叉狀件的縱向延展部分限定的兩個方向的路線移動，叉狀件的縱向延展部分在第一實施方式中與軸線“X”重合。特別地，尖端420能夠沿著其縱向延展部分的路線延伸。

如可以在提及單元“P”的單個實施方式的附圖中清楚可見的，移動裝置6借助于第一致動器62能夠使叉狀件42并且特別地尖端420移動離開單元“P”的基部61限定的周界。圖3A、圖3C、圖4A和圖4C示出了不同實施方式中的處于第一構型和第三構型的單元“P”，其中，叉狀件沿著兩個相反的方向延伸。

第一致動器62優(yōu)選地包括附圖中所示的馬達裝置以及其細節(jié)未示出并且能夠使可伸縮叉狀件42沿著導引件43移動的機構。特別地，所述馬達裝置和所述機構能夠使尖端420一起沿著導引件43移動。第一致動器62能夠通過等同的實施方式制造，用于例如借助于氣動或油壓系統允許所述叉狀件的移動。

在通過圖4A至圖4E中的示例性方式示出的單元“P”的第二實施方式中，移動裝置6除了能夠滿足第一實施方式所滿足的任務以外還包括能夠使叉狀件沿著豎向軸線“Z”移動的第二致動器64。

豎向軸線“Z”垂直于第一軸線“X”并且此外，豎向軸線“Z”正交于根據本發(fā)明的移動系統2大致位于的平面。

第二致動器64能夠使叉狀件42在既處于如圖4A和圖4C中所示的伸出構型時和在又處于如圖4B中所示的收起構型時沿著軸線“Z”移動。

第二致動器64優(yōu)選地通過液壓系統制成，例如通過一對千斤頂制成。第二致動器64能夠通過等同的實施方式制造，等同的實施方式能夠允許所述叉狀件通過例如電子系統被移動。

為了更好地平衡載荷，每個單元包括相對于叉狀件的縱向軸線布置在基部61的端部處的至少兩個第二致動器64。在圖4D中所示的實施方式中，這種布置是明顯的。在前兩個第二致動器64之間可以插置可能的第三個第二致動器。

第二致動器64除了叉狀件42以外還使第一致動器62沿著豎向軸線“Z”移動。在該實施方式中，第二致動器64使包括叉狀件、導引件、所述第一致動器和與其相關的所有機構的結構移動。所述第二致動器在一端固定至單元的基部61并且在相反端處固定至要移動的所述結構。

在本實施方式中，第一移動裝置6為包括第一致動器62和第二致動器64的單個組件。

在例如圖5A至圖5D中所示的第三實施方式中，移動裝置6除了上面針對單元“P”的第一實施方式和第二實施方式描述的一個或更多個技術和功能性特征以外還包括至少一個第三致動器66，至少一個第三致動器66設計成使至少一個第一夾持裝置4繞豎向旋轉軸線旋轉，優(yōu)選地與豎向軸線“Z”重合。

如前面已經提及的，上面描述的能夠在單元的本實施方式中實施的實施方式的特征在這里將不再進行重復，但其無論如何都被視為可能以所有可能的組合包括在本實施方式中。

在第三實施方式中，優(yōu)選地單元“P”或單元“P”的至少一部分或更優(yōu)選的單元“P”的全部能夠因第三致動器66繞所述旋轉軸線旋轉。

單元“P”所執(zhí)行的旋轉能夠從45°至225°變化，優(yōu)選地等于相對于優(yōu)選方向例如沿著第一軸線“X”的順時針90°和逆時針90°。

第三致動器66能夠使第一夾持裝置4并且特別地叉狀件42在既處于如圖5D至圖5E中所示的伸出構型時和在又處于收起構型時沿著軸線“Z”移動。

第三致動器66除了叉狀件42以外還使第一致動器62和/或第二致動器64繞豎向軸線“Z”旋轉。在該實施方式中，所述第三致動器使包括叉狀件、導引件、所述第一致動器、所述第二致動器和與其相關的所有機構的結構移動。

在附圖中所示的實施方式中，所述第三致動器包括固定在基部61與單元“P”的結構的其余部分之間的第五輪或旋轉臺67。單元“P”能夠通過第五輪67繞軸線“Z”旋轉。在第五輪67的可能的實施方式中，圖5A中示出了第五輪67。

第三致動器66還包括馬達裝置和機構，所述機構能夠作用在基部61上從而給予使布置在第五輪67上的單元的移動所需的旋轉運動。在圖5B中至少部分地示出了第三致動器66的說明性實施方式。

第三致動器66還包括制動裝置664，該制動裝置664設計成選擇性地撞擊基部61，特別地僅在所述單元達到期望構型時選擇性地撞擊基部61從而避免第五輪的意外旋轉并且因此，避免單元“P”圍繞軸線“Z”的意外旋轉。所述制動裝置還可以包括止動件，該止動件能夠撞擊基部61從而制動單元的旋轉例如適當降低其旋轉速度。此外，一旦單元已經停止，止動件能夠將單元保持在該位置中并一直撞擊基部61。

制動裝置664還防止所述單元上的載荷的移位免于使單元“P”自身意外旋轉。

在圖5B中例如示出了制動裝置664的可能的實施方式。

在不超出本發(fā)明的保護范圍的情況下，上面針對單元“P”的前述實施方式描述的所有特征能夠基于設備1的需要以被視為最適合的組合的方式與本實施方式相關聯。上面參照圖5A至圖5E描述的特征是明確優(yōu)選的，然而并非限制性的。

在所示實施方式中，為了彌補第五輪67的存在，單元“P”放置在在地面上制成的殼體中，從而使根據本發(fā)明的移動系統2的所有單元位于共同的平面上。

在本實施方式中，所述第一移動裝置為包括第一致動器62、第二致動器64和第三致動器66的單個組件。

通常，每個單元“P”能夠在沒有區(qū)別的情況下沿著相同方向雙向地移動，而沒有特別優(yōu)選的方式，因此完全以雙向方式制造。

每個單元“P”包括控制系統，該控制系統能夠確定每個單元“P”位置，并且因此對叉狀件42在空間中的移動進行控制。

在本文中未示出的說明性實施方式中，移動裝置6包括第四致動器，該第四致動器能夠改變同一夾持裝置的叉狀件的尖端之間的距離。

通過使用單元“P”，根據本發(fā)明的移動系統2變成模塊化系統。

為了當前描述的目的，術語“模塊化系統”表示由可以容易地彼此組合以獲得所期望的系統的特征的模塊組成的系統，其中，每個模塊可以被添加、除去或更換而不必重新設計整個系統。事實上，系統2允許具有期望特征的每個單個單元“P”被放置在兩個或更多個站之間，因此如果設備的工況改變，則允許其被不同的單元“P”替代。僅作為示例，在添加或移除站的情況下或者如果設備的一個或多個站的特征改變，則根據本發(fā)明的移動系統通過修改布置在兩個或更多個站“S”之間的單元“P”的類型很容易地適應設備的改變。此外，本解決方案有利于移動系統2的維護。

此外，根據本發(fā)明的移動系統2能夠快速地適應在設備的尺寸方面的可能的變化，而不影響移動系統本身的操作，即使設備的與其相關聯的特征也變化。

通常，輸入/輸出站3包括至少第二夾持裝置32，該第二夾持裝置32的形狀設定為叉狀件321。優(yōu)選地，站3包括至少兩個叉狀件321，更優(yōu)選地包括四個叉狀件。

與輸入/輸出站3相關聯的叉狀件321優(yōu)選是剛性的。替代性地，也可以使用可伸縮的叉狀件。

通常，站3可以被制造成既作為輸入端口又作為輸出端口，而沒有區(qū)別。替代性地，站3可以被構造成專門用作輸入端口或輸出端口。在最后一個的實施方式中，系統2需要包括兩個站3，一個用于使容器進入系統2，并且另一個用于使容器從系統本身離開。

輸入/輸出站3包括支承結構件31。支承結構件31優(yōu)選地形狀設定為包括至少兩個柱312的端口。

第二移動裝置34至少部分地內置在支承結構件中。

優(yōu)選地，站3包括各自與柱312相對應設置的兩個第二夾持裝置32。

在通過圖6E中的示例示出的優(yōu)選實施方式中，每個柱312由兩個立柱構成。在每個柱312的兩個立柱之間的中空空間中放置有第二夾持裝置32，并且兩個立柱312通過橫向構件313彼此連接，如圖6A至圖6E中的示例所示。

如上所述，站3包括分別與柱312相對應設置的兩個夾持裝置32。夾持裝置32中的每個夾持裝置垂直于相應的柱312并沿著連接兩個柱的軸線延伸。具體地，第二夾持裝置32、并且特別是叉狀件321沿著與第一軸線“X”和豎向軸線“Z”二者垂直的第二軸線“Y”移動。

本文中未示出的等同實施方式應當始終被認為是本說明書的一部分。例如，操作者可以使用包括支承結構件31的站3，支撐結構件31由與單個夾持裝置32相關聯的單個柱312構成。該實施方式是不對稱的。

優(yōu)選地，支承結構件31具有相對于垂直于地面的且沿著軸線“X”的平面的似鏡面的形狀，如圖6A和6B所示。

兩個柱312中的每個柱至少部分地包括第二夾持裝置32和第二移動裝置34兩者。

如以上所述，所述站包括兩對叉狀件321，優(yōu)選地每個柱312與一對叉狀件相關聯。

在所示實施方式中，支承結構件31限定出入口30，根據本發(fā)明容器“C”通過該出入口進入移動系統2。

叉狀件321中的每個叉狀件定位成沿著垂直于第一軸線“X”的方向移動。優(yōu)選地，叉狀件321可以沿著第二軸線“Y”移動。軸線“Y”位于大致平行于系統2所在平面的平面上。

因此，叉狀件321以大致相對于系統2的縱向軸線垂直的方向移動。

第二移動裝置34包括至少一個線性致動器322，該至少一個線性致動器322能夠使所述叉狀件沿著基本上沿叉狀件自身的縱向軸線的軸線“Y”移動。

優(yōu)選地，對于每個柱312設置有能夠使相應的一對叉狀件321移動的線性致動器322。線性致動器322優(yōu)選地是液壓活塞，在伸出位置中該液壓活塞將叉狀件置于不占據俯視擱置部位22的空間的收起位置中。在線性致動器322的縮回構型中，叉狀件被延伸從而占據俯視部位22的空間，從而與放置在擱置部位22中的容器接合。在圖6C和圖6D中作為示例示出了線性致動器322的說明性實施方式。

在包括在本文中所示的站3中的叉狀件321的實施方式中，每個叉狀件包括一個單個尖端。

第二移動裝置34還包括提升致動器343，該提升致動器343能夠使第二夾持裝置32沿著豎向軸線“Z”移動。

由于運動學機構344，提升致動器343優(yōu)選為似鏡面的鏈條式提升致動器，提升致動器343能夠使第二夾持裝置32沿著至少一個導引件341移動。在優(yōu)選實施方式中，第二夾持裝置32能夠沿著沿豎直軸線“Z”延伸的導引件341滑動，導引件341置于在構成柱312的兩個立柱之間的中空空間中，如圖6E中所示。

圖6A、圖6B和圖6E中部分地示出的所述運動學機構包括減速齒輪，提升致動器343特別是馬達裝置將運動傳遞至該減速齒輪。接著，運動從所述減速齒輪傳遞到兩個柱312，并且通過被移動的一系列齒輪、多系列齒輪進而以協同的方式使容置第二夾持裝置32的結構移動，每個柱312對應一個第二夾持裝置32。

將不對該運動學機構的操作進行詳細描述，因為該運動學機構可以用能夠以協同的方式、例如通過液壓活塞系統使第二夾持裝置移動的大致等同的實施方式來替換。

在地面上，對應于出入口30優(yōu)選地提供了擱置部位22，在擱置部位22中，操作者通過適當的視覺和/或聽覺參照放置容器“C”，容器“C”能夠被第二夾持裝置32抓握以便被引入到移動系統2中。類似地，在設備1中執(zhí)行的過程結束時即在對應于輸出門設置的擱置部位22上，輸出站3使容器“C”離開，操作者可以通過該輸出門移出容器“C”。

輸入/輸出站3包括多個傳感器，能夠檢測設置在所述站中的容器的特征。所述傳感器優(yōu)選地靠近擱置部位22布置。

站3的替代性實施方式應當被認為是本發(fā)明的保護范圍的一部分。

根據本發(fā)明的移動系統2特別適于用在生產例如涂料的流體的設備1中，設備1包括至少一個配制站11以及如果必要的話的混合站12。

在圖1和圖7所示的說明性實施方式中，所述設備包括配制站11和兩個混合站12，該配制站11布置在設備1的相對于站3的相反一側，兩個混合站12彼此面對且相對于設備1的縱向延展部分橫向地布置。本文中所示的設備1包括裝卸裝置13，該裝卸裝置13能夠將工具從機架向容器“C”或其他站、例如洗滌室15移動。

移動系統2可以包括定心站，該定心站能夠例如通過球平面44使容器定中心。該站在容器必須與設計成使容器移動或用于其他目的的其他系統、例如裝卸裝置13相互作用時可以是特別有用的，其中容器“C”必須占據空間中的特定位置。特別地，所述站在容器必須采用用于所有系統與容器本身相互作用的單一位置時是特別有用的。

在附圖所示的說明性實施方式中，大致按順序執(zhí)行以下邏輯步驟，以允許容器“C”被引入移動系統2中、在移動系統2中移動并且然后從移動系統2移出。

該系統能夠并行地對于不同的容器執(zhí)行整個邏輯序列或邏輯序列一部分，從而允許操作者同時管理至少等于在系統中可用的單元“P”的數量的多個容器“C”。

具體地，容器“C”遵循包括以下步驟的邏輯流程：

a)將容器“C”放置在輸入站3中、即在擱置部位22上以將容器“C”引入系統2中；

b)啟動第二夾持裝置32，以允許第二夾持裝置32接合容器“C”；

c)啟動第二移動裝置34，以提升容器“C”；

d)啟動第一單元“P”；

e)啟動第一夾持裝置4，以允許第一夾持裝置4接合容器“C”，并且同時與輸入/輸出站3的第二夾持裝置32脫離；

f)啟動第一移動裝置6，以便將容器“C”從輸入/輸出站3移動到后續(xù)的站“S”；

g)與第一單元“P”的第一夾持裝置4脫離；

h)啟動第二單元；

i)啟動第二單元的第一夾持裝置4，以允許第一夾持裝置4接合容器“C”；

j)重復步驟f)至i)，直至移動系統2將容器“C”移動到為容器規(guī)劃的所有站為止；

k)啟動移動裝置6，以將容器“C”放置在輸出站3中；

l)啟動第二夾持裝置32，以允許其接合容器“C”；

m)啟動第二移動裝置34，以便使容器“C”下降；

n)停用第二夾持裝置32，以使其與容器“C”脫離；

o)從輸出站3移出容器“C”。

在用于放置容器“C”的步驟a)期間，操作者可以通過用推車或叉車移動容器而將容器放置在站3中，這樣操作者可以容易地移動具有不同容量的、優(yōu)選地包括突起部或支腿“C1”的容器“C”。

使用推車能夠允許操作者將容器“C”手動地插入移動系統2中。

為了正確地放置容器“C”，在地面上設置有部位22，該部位22設置有可用于放置容器“C”的視覺參照，以允許容器“C”正確地從系統2移動并且移動至系統2。

在用于啟動第二夾持裝置32的步驟b)期間，通過線性致動器322使叉狀件321一起移動，以側向地固定容器“C”，從而執(zhí)行沿第二軸線“Y”的移動。

然后，我們繼續(xù)到用于啟動第二移動裝置34以提升容器“C”的步驟c)。第二移動裝置34通過提升叉狀件321來提升容器“C”，以使容器達到允許被單元“P”拾取的高度，單元“P”進而使其朝向至少另一站“S”移動。

隨后，我們繼續(xù)到用于啟動第一單元“P”的步驟d)，并且基本上與步驟d)同時或在步驟d)之后，操作者執(zhí)行用于啟動所述已啟動的單元的第一夾持裝置4的步驟e)。

在步驟e)期間，容器從輸入站3傳送到單元“P”。

優(yōu)選地，步驟e)包括以下子步驟：

e1)啟動第一致動器62，以將叉狀件42放置在容器“C”下方，該容器“C”由第二移動裝置34保持提升；

e2)停用站3的第二移動裝置34，從而將容器“C”降低到單元的叉狀件上，或者如果需要的話，降低到與所述叉狀件相關聯的球平面上；

e3)停用第二夾持裝置32，以通過使包含在站3中的叉狀件321縮回而使所述叉狀件與容器“C”脫離。

第二夾持裝置32不妨礙用于容器“C”的正確定位的移動，因為它保持在周邊的外側。

在該子步驟e3)中，容器完全重壓于與單元“P”相關聯的叉狀件42上。

在步驟e)的子步驟e3)結束時，我們可以繼續(xù)至用于啟動第一移動裝置6的步驟f)，從而將容器向另一個站“S”移動。在該步驟期間，叉狀件42通過第一致動器62沿著叉狀件的縱向軸線移動，在本文所示的情況下，所述縱向軸線對應于第一軸線“X”，從而將容器“C”從輸入站3移動到另一個站“S”。

在容器“C”到達站“S”之后，操作者可以執(zhí)行用于與第一單元“P”的第一夾持裝置4脫離的步驟g)。在該步驟期間，第一夾持裝置4縮回，即啟動第一致動器62，該第一致動器62使叉狀件42移動而縮回?；谒褂玫膯卧愋?，在啟動第一致動器62之前可以啟動第二致動器64，從而當第一致動器62被致動以縮回/取出叉狀件42時，允許叉狀件42下降以防止容器與叉狀件42彼此刮擦。單元“P”的第二實施方式和第三實施方式包括第二致動器64。

在步驟g)結束時，容器正確地定位在站“S”中，如果需要，執(zhí)行加工步驟，例如對容器“C”的內容物進行加工。

在步驟g)之后或與其同時，執(zhí)行步驟h)以啟動第二單元。類似于先前步驟，在該步驟期間啟動單元以能夠操作和完成分配給它的任務。

在步驟h)之后，我們繼續(xù)至用于啟動第一夾持裝置4的步驟i)，以允許第一夾持裝置4接合容器“C”。該步驟基本上類似于以上描述的步驟e)。

在單元“P”的第一夾持裝置4接合容器“C”之后，操作者可以執(zhí)行步驟j)并重復步驟f)至步驟i)，直至移動系統2已經使容器“C”向容器需要的所有站移動。步驟j)在容器已經到達由設備1分配給它的最后一個站之后被第一夾持裝置4抓握時結束，以便朝向輸出站3移動。

當基于單元“P”的實施方式重復執(zhí)行用于啟動第一移動裝置6的步驟f)因此將容器“C”朝向站“S”移動時，單元“P”可以包括第三致動器66，第三致動器66適于使單元“P”旋轉。上述單元“P”的第三實施方式包括第三致動器66。

類似地，當執(zhí)行在此期間夾持裝置4接合或脫離容器“C”)的步驟g)和i)時，站“P”可包括能夠使叉狀件42沿著豎向軸線“Z”移動的第二致動器64，以便于容器“C”的接合或脫離，從而避免部件之間的相互刮擦。

在已經抓握住放置在最后一個站“S”上的容器“C”之后，我們繼續(xù)到用于啟動移動裝置6的步驟k)，從而將容器“C”放置在輸出站3中。該步驟與以上描述的步驟f)相比大致為反序。在容器已經被放置在站3中之后，操作者可以執(zhí)行用于啟動第二夾持裝置32的步驟1)，從而允許第二夾持裝置32接合容器“C”。由于它包括以反序的方式執(zhí)行的子步驟并且具有反序，因此步驟1)與步驟e)相比大致為反序。

一旦容器已經由最后一個單元“P”遞送到與支承容器“C”的站3相關聯的叉狀件321，則我們可以繼續(xù)至用于啟動第二移動裝置34的步驟m)，以使容器“C”降低。在該步驟期間，啟動提升致動器343，由于運動學機構344，因此將叉狀件321從其接納容器“C”的較高高度降低到地面。

當容器到達地面時，操作者可以起動用于停用第二夾持裝置32的步驟n)以允許第二夾持裝置32脫離容器“C”。在該步驟期間，啟動線性致動器322，從而使得叉狀件321縮回以脫離容器“C”。為了防止叉狀件321與容器“C”刮擦，第二移動裝置34被設計成使叉狀件下降從而在啟動線性致動器322之前不承受容器“C”的重量。基本上，僅當容器“C”正確地擱置在部位22的地面上并且叉狀件本身已經從容器“C”移出時，啟動線性致動器322，因此縮回叉狀件321。

在步驟n)結束時，操作者可以執(zhí)行用于從輸出站3移出容器“C”的步驟o)。

該步驟，類似于步驟a)，可以由操作者使用推車手動地執(zhí)行。

在所示的實施方式中，在輸入站3之后的站“S”例如是定心站。

置于站3和第一后續(xù)站“S”、例如定心站之間的單元“P”是例如根據第一實施方式的單元“P”。

用于從第一站“S”、例如定心站拾取容器“C”的單元“P”是根據第三實施方式的單元“P”。在單元“P”中，設置有第五輪67，該第五輪可以沿兩個方向旋轉90°以到達放置容器“C”的其他站“S”。

因此，該單元“P”可以將從站“S”拾取的容器放置在其他三個不同的站“S”中。在圖7所示的實施方式中，提供了兩個混合站12以及擱置站，在混合站中容器“C”的內容物被混合，在擱置站中容器“C”被放置成允許容器“C”被另一單元“P”拾取?；旌险?2布置在相對于軸線“X”的兩側上。

由本領域技術人員可以容易地想出根據第三實施方式可以被單元“P”移動的容器“C”的不同可能組合，并且為了簡單起見，將不再詳述。

當容器處于擱置站“S”中時，該容器被單元“P”、例如根據第二實施方式的單元拾取，其將容器“C”移動到配制站11。

為了離開本文所示的設備1，容器“C”必須沿著已經被覆蓋、或至少一部分被覆蓋的路徑向后移動。由于根據本發(fā)明的移動系統2的模塊化，本領域技術人員可以容易地想到其替代性實施方式。

所述擱置站是例如容器所放置的包括參考點的支架，以便容器易于被隨后的單元“P”拾取。

如以上所述，每個單元“P”置入在兩個或更多個站之間，容器必須在所述兩個或更多個站之間移動。所述站可以是放置容器的加工站或中間站或擱置站。在所述中間站中，操作者可以執(zhí)行對于所需流體的生產不是必需的但對于設備的正確操作是必需的操作：閥位置檢查，容器容量檢查等。另一方面，擱置站僅是用于在兩個連續(xù)的單元“P”之間交換容器“C”的擱置點，例如如圖2和圖7所示。

每個單元“P”包括用于控制叉狀件42的空間布置，以便控制叉狀件42在空間中的位置。第一移動裝置6包括控制系統，控制系統能夠實時確定第一夾持裝置4以及因此與夾持裝置4相關聯的容器“C”的正確位置，例如瞬時位置。

輸入/輸出站3包括所述傳感器，所述傳感器適于例如檢測叉狀件的位置，從而允許操作者將容器“C”插入站3本身或從站3本身移出。此外，所述傳感器能夠測量容器的形狀以及站3內部的正確位置。

站3還提供控制容器的放空閥的機會，在容器被引入移動系統之前檢查放空閥是否被正確關閉，該移動系統將使容器沿著設備1、例如用于生產或加工流體、例如涂料的設備移動。

用于移動容器“C”的移動系統設置有用于操作者的安全的控制裝置，因為其包括一個或多個屏障，所述一個或多個屏障被設計成防止人員進入系統2或設備1。

系統2允許僅當保護屏障被適當地關閉時移動容器。

通過檢查所述屏障的位置，人可以確定是否可以執(zhí)行引入或移出程序，或者容器是否可以從一個站移動到下一個站，從而增加操作者的安全性。

還存在選擇器開關，該選擇器開關由操作者移動并且操作者可以通過該選擇器開關傳達進入設備的意圖以便進行維護工作。移動系統僅在系統或設備或其至少一部分完全安全時才能打開出入口。

此外，設備1的站“S”包括安全裝置，其允許操作者在安全條件下工作，從而避免事故。

根據本發(fā)明的解決方案允許操作者使用不同形式的容器，具體地通常在設備中用于流體、例如涂料的生產的容器。

在優(yōu)選實施方式中，移動系統可以移動從100升至多達1000升的范圍的容器。

根據本發(fā)明的系統是特別通用的并且可以用于任何類型的設備，因此能夠適應對設備本身所作的改變。事實上，系統是模塊化的，并且單元“P”和站3的數量可以以容易和快速的方式改變。

本文未描述但是本領域技術人員可以容易地想到的替代實施方式必須被認為是本發(fā)明的保護范圍的一部分。

附圖標記

生產設備 1

配制站 11

混合站 12

裝卸裝置 13

機架 14

洗滌室 15

移動系統 2

擱置部位 22

輸入/輸出站 3

出入口 30

支承結構件 31

柱 312

橫向構件 313

第二夾持裝置 32

叉狀件 321

線性致動器 322

第二移動裝置 34

導引件 341

提升致動器 343

運動學機構 344

第一夾持裝置 4

叉狀件 42

尖端 420

導引件 43

球平面 44

第一移動裝置 6

基部 61

第一致動器 62

第二致動器 64

第三致動器 66

制動裝置 664

第五輪 67

容器 “C”

支承突起部 “C1”

站 “S”

第一軸線 “X”

第二軸線 “Y”

豎向軸線 “Z”