本發(fā)明涉及機(jī)械臂領(lǐng)域，特別涉及一種多功能機(jī)械臂。

背景技術(shù)：

機(jī)械臂像人手一樣有肘關(guān)節(jié)，可實(shí)現(xiàn)多個(gè)自由度，動(dòng)作比較靈活，適于在狹窄空間工作。機(jī)械手有大臂與小臂擺動(dòng)，以及肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)。具有上肢結(jié)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)近似人手操作的機(jī)能。

在實(shí)際工業(yè)生產(chǎn)中，有部分是用來對(duì)汽車進(jìn)行噴漆，但是這些機(jī)械臂功能比較單一，一個(gè)機(jī)械臂通常只有一種功能，不能很好的實(shí)現(xiàn)多種功能共存，而且，機(jī)械臂都固定在一個(gè)位置，當(dāng)碰到特殊情況，機(jī)械臂可能夠不著或者很難移動(dòng)操作，需要增加機(jī)械臂數(shù)量來彌補(bǔ)不足，造成很大的資源浪費(fèi)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是：為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種多功能機(jī)械臂。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種多功能機(jī)械臂，包括兩個(gè)支撐柱、導(dǎo)軌、移動(dòng)機(jī)構(gòu)、升降桿和噴漆機(jī)構(gòu)，兩個(gè)支撐柱豎向設(shè)置，所述導(dǎo)軌架設(shè)在兩個(gè)支撐柱的上端，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)通過升降桿與噴漆機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在導(dǎo)軌上；

所述噴漆機(jī)構(gòu)包括外殼、設(shè)置在外殼內(nèi)部的plc和噴漆組件，所述plc與噴漆組件電連接，所述噴漆組件包括兩個(gè)噴漆單元和驅(qū)動(dòng)單元，所述驅(qū)動(dòng)單元與兩個(gè)噴漆單元傳動(dòng)連接，兩個(gè)噴漆單元分別設(shè)置在驅(qū)動(dòng)單元的上下兩側(cè)；

所述驅(qū)動(dòng)單元包括第一電機(jī)、第一驅(qū)動(dòng)軸和第一齒輪，所述第一電機(jī)設(shè)置在外殼的內(nèi)部，所述第一電機(jī)通過第一驅(qū)動(dòng)軸與第一齒輪傳動(dòng)連接；

所述噴漆單元包括條形齒、移動(dòng)框和噴頭，所述移動(dòng)框水平設(shè)置，所述條形齒設(shè)置在移動(dòng)框的一側(cè)且靠近第一齒輪，所述條形齒與第一齒輪嚙合，所述噴頭設(shè)置在移動(dòng)框的一端且靠近外殼的開口處；

當(dāng)?shù)谝浑姍C(jī)啟動(dòng)正轉(zhuǎn)，第一齒輪隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，第一齒輪與條形齒嚙合，條形齒與移動(dòng)框固定連接，故條形齒帶動(dòng)移動(dòng)框向前伸出，則其中一個(gè)噴頭就會(huì)伸出外殼，同時(shí)，另一個(gè)噴頭做相對(duì)運(yùn)動(dòng)往后收縮，隱藏在外殼的內(nèi)部；事實(shí)上，兩個(gè)噴頭的口徑不同，用在不同噴涂場合。

所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括殼體、移動(dòng)組件和定位組件，所述移動(dòng)組件包括設(shè)置在殼體內(nèi)部的第三電機(jī)和移動(dòng)輪，所述移動(dòng)輪位于殼體的外部且設(shè)置在導(dǎo)軌上，所述第三電機(jī)通過移動(dòng)輪控制殼體上導(dǎo)軌上移動(dòng)；

所述導(dǎo)軌上均勻設(shè)有若干定位槽，所述定位組件包括第二電機(jī)、第二驅(qū)動(dòng)軸、第二齒輪和定位桿，所述第二電機(jī)設(shè)置在殼體的內(nèi)部，所述第二電機(jī)通過第二驅(qū)動(dòng)軸與第二齒輪傳動(dòng)連接，所述定位桿的一端位于殼體的內(nèi)部，所述定位桿的另一端與定位槽匹配，所述定位桿上靠近第二齒輪的一側(cè)設(shè)有若干傳動(dòng)齒，所述傳動(dòng)齒與第二齒輪嚙合。

第三電機(jī)啟動(dòng)，帶動(dòng)移動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，在導(dǎo)軌上移動(dòng)，外殼與導(dǎo)軌之間設(shè)有紅外線傳感器，當(dāng)檢測(cè)到導(dǎo)軌的限位孔處，第二電機(jī)啟動(dòng)，第二驅(qū)動(dòng)軸與第二電機(jī)傳動(dòng)連接，第二齒輪與定位桿上的傳動(dòng)齒發(fā)生嚙合，實(shí)現(xiàn)了定位桿的伸縮，因此，定位桿下移，進(jìn)入導(dǎo)軌的限位孔的內(nèi)部，進(jìn)行定位，當(dāng)噴漆工作完成，第二電機(jī)反轉(zhuǎn)，定位桿上升，移動(dòng)輪繼續(xù)移動(dòng)。

作為優(yōu)選，所述驅(qū)動(dòng)單元上設(shè)有限位單元，所述限位單元包括第一連桿、第二連桿、限位塊和限位套管，所述第一連桿的一端與第一驅(qū)動(dòng)軸固定連接，所述第一連桿的另一端與第二連桿鉸接，所述第二連桿與限位塊鉸接，所述限位塊設(shè)置在限位套管的內(nèi)部，所述限位套管豎向設(shè)置。

作為優(yōu)選，所述限位塊的上下兩端均設(shè)有彈簧，所述限位塊通過彈簧與限位套管的上下內(nèi)壁連接。

作為優(yōu)選，兩個(gè)移動(dòng)框之間設(shè)有限位桿，所述移動(dòng)框上設(shè)有限位孔，所述限位桿的兩端分別位于兩個(gè)移動(dòng)框的限位孔的內(nèi)部。

作為優(yōu)選，所述外殼上還設(shè)有顯示界面、控制按鍵和若干狀態(tài)指示燈，所述顯示界面、控制按鍵和狀態(tài)指示燈均與plc電連接。

作為優(yōu)選，所述顯示界面為液晶顯示屏。

作為優(yōu)選，所述控制按鍵為輕觸按鍵。

作為優(yōu)選，所述狀態(tài)指示燈包括雙色發(fā)光二極管。

作為優(yōu)選，所述殼體與導(dǎo)軌之間設(shè)有紅外線傳感器。

作為優(yōu)選，所述殼體的內(nèi)部還設(shè)有第四電機(jī)，所述第四電機(jī)豎向設(shè)置，所述第四電機(jī)與升降桿傳動(dòng)連接。

本發(fā)明的有益效果是，該多功能機(jī)械臂中，通過噴漆機(jī)構(gòu)，可以很好的實(shí)現(xiàn)大小噴頭的切換，提高了工作的效率，通過移動(dòng)機(jī)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的移動(dòng)，提高了機(jī)械臂的靈活性，方便噴漆。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。

圖1是本發(fā)明的多功能機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的多功能機(jī)械臂的噴漆機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明的多功能機(jī)械臂的噴漆組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明的多功能機(jī)械臂的移動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：1.支撐柱，2.導(dǎo)軌，3.定位孔，4.移動(dòng)機(jī)構(gòu)，5.升降桿，6.外殼，7.噴漆組件，8.顯示界面，9.控制按鍵，10.狀態(tài)指示燈，11.第一電機(jī)，12.第一驅(qū)動(dòng)軸，13.第一齒輪，14.條形齒，15.移動(dòng)框，16.限位桿，17.固定桿，18.噴頭，19.第一連桿，20.第二連桿，21.限位塊，22.彈簧，24.殼體，25.第三電機(jī)，26.移動(dòng)輪，27.第二電機(jī)，28.第二驅(qū)動(dòng)軸，29.第二齒輪，30.定位桿，31.紅外線傳感器。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本發(fā)明的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本發(fā)明有關(guān)的構(gòu)成。

如圖1-圖4所示，一種多功能機(jī)械臂，包括兩個(gè)支撐柱1、導(dǎo)軌2、移動(dòng)機(jī)構(gòu)4、升降桿5和噴漆機(jī)構(gòu)，兩個(gè)支撐柱1豎向設(shè)置，所述導(dǎo)軌2架設(shè)在兩個(gè)支撐柱1的上端，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)4通過升降桿5與噴漆機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)4設(shè)置在導(dǎo)軌2上；

所述噴漆機(jī)構(gòu)包括外殼6、設(shè)置在外殼6內(nèi)部的plc和噴漆組件7，所述plc與噴漆組件7電連接，所述噴漆組件7包括兩個(gè)噴漆單元和驅(qū)動(dòng)單元，所述驅(qū)動(dòng)單元與兩個(gè)噴漆單元傳動(dòng)連接，兩個(gè)噴漆單元分別設(shè)置在驅(qū)動(dòng)單元的上下兩側(cè)；

所述驅(qū)動(dòng)單元包括第一電機(jī)11、第一驅(qū)動(dòng)軸12和第一齒輪13，所述第一電機(jī)11設(shè)置在外殼6的內(nèi)部，所述第一電機(jī)11通過第一驅(qū)動(dòng)軸12與第一齒輪13傳動(dòng)連接；

當(dāng)?shù)谝浑姍C(jī)11啟動(dòng)正轉(zhuǎn)，第一齒輪13隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，第一齒輪13與條形齒14嚙合，條形齒14與移動(dòng)框15固定連接，故條形齒14帶動(dòng)移動(dòng)框15向前伸出，則其中一個(gè)噴頭18就會(huì)伸出外殼6，同時(shí)，另一個(gè)噴頭18做相對(duì)運(yùn)動(dòng)往后收縮，隱藏在外殼6的內(nèi)部；事實(shí)上，兩個(gè)噴頭18的口徑不同，用在不同噴涂場合。

所述噴漆單元包括條形齒14、移動(dòng)框15和噴頭18，所述移動(dòng)框15水平設(shè)置，所述條形齒14設(shè)置在移動(dòng)框15的一側(cè)且靠近第一齒輪13，所述條形齒14與第一齒輪13嚙合，所述噴頭18設(shè)置在移動(dòng)框15的一端且靠近外殼6的開口處；

所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)4包括殼體24、移動(dòng)組件和定位組件，所述移動(dòng)組件包括設(shè)置在殼體24內(nèi)部的第三電機(jī)25和移動(dòng)輪26，所述移動(dòng)輪26位于殼體24的外部且設(shè)置在導(dǎo)軌2上，所述第三電機(jī)25通過移動(dòng)輪26控制殼體24上導(dǎo)軌2上移動(dòng)；

所述導(dǎo)軌2上均勻設(shè)有若干定位孔3，所述定位組件包括第二電機(jī)27、第二驅(qū)動(dòng)軸28、第二齒輪29和定位桿30，所述第二電機(jī)27設(shè)置在殼體24的內(nèi)部，所述第二電機(jī)27通過第二驅(qū)動(dòng)軸28與第二齒輪29傳動(dòng)連接，所述定位桿30的一端位于殼體24的內(nèi)部，所述定位桿30的另一端與定位孔3匹配，所述定位桿30上靠近第二齒輪29的一側(cè)設(shè)有若干傳動(dòng)齒，所述傳動(dòng)齒與第二齒輪29嚙合。

第三電機(jī)25啟動(dòng)，帶動(dòng)移動(dòng)輪26旋轉(zhuǎn)，在導(dǎo)軌2上移動(dòng)，外殼6與導(dǎo)軌2之間設(shè)有紅外線傳感器31，當(dāng)檢測(cè)到導(dǎo)軌2的限位孔3處，第二電機(jī)27啟動(dòng)，第二驅(qū)動(dòng)軸28與第二電機(jī)27傳動(dòng)連接，第二齒輪29與定位桿30上的傳動(dòng)齒發(fā)生嚙合，實(shí)現(xiàn)了定位桿30的伸縮，因此，定位桿30下移，進(jìn)入導(dǎo)軌2的限位孔3的內(nèi)部，進(jìn)行定位，當(dāng)噴漆工作完成，第二電機(jī)27反轉(zhuǎn)，定位桿30上升，移動(dòng)輪26繼續(xù)移動(dòng)。

作為優(yōu)選，所述驅(qū)動(dòng)單元上設(shè)有限位單元，所述限位單元包括第一連桿19、第二連桿20、限位塊21和限位套管22，所述第一連桿19的一端與第一驅(qū)動(dòng)軸12固定連接，所述第一連桿19的另一端與第二連桿20鉸接，所述第二連桿20與限位塊21鉸接，所述限位塊21設(shè)置在限位套管22的內(nèi)部，所述限位套管22豎向設(shè)置。

作為優(yōu)選，所述限位塊21的上下兩端均設(shè)有彈簧23，所述限位塊21通過彈簧23與限位套管22的上下內(nèi)壁連接。

作為優(yōu)選，兩個(gè)移動(dòng)框15之間設(shè)有限位桿16，所述移動(dòng)框15上設(shè)有限位槽，所述限位桿16的兩端分別位于兩個(gè)移動(dòng)框15的限位槽的內(nèi)部,所述限位桿16上設(shè)有固定桿17，所述固定桿17的一端與限位桿16固定連接，所述固定桿17的另一端與殼體24的內(nèi)壁連接。

作為優(yōu)選，所述外殼6上還設(shè)有顯示界面8、控制按鍵9和若干狀態(tài)指示燈10，所述顯示界面8、控制按鍵9和狀態(tài)指示燈10均與plc電連接。

作為優(yōu)選，所述顯示界面8為液晶顯示屏。

作為優(yōu)選，所述控制按鍵9為輕觸按鍵。

作為優(yōu)選，所述狀態(tài)指示燈10包括雙色發(fā)光二極管。

作為優(yōu)選，所述殼體24與導(dǎo)軌2之間設(shè)有紅外線傳感器31。

作為優(yōu)選，所述殼體24的內(nèi)部還設(shè)有第四電機(jī)，所述第四電機(jī)豎向設(shè)置，所述第四電機(jī)與升降桿5傳動(dòng)連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，該多功能機(jī)械臂中，通過噴漆機(jī)構(gòu)，可以很好的實(shí)現(xiàn)大小噴頭18的切換，提高了工作的效率，通過移動(dòng)機(jī)構(gòu)4，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的移動(dòng)，提高了機(jī)械臂的靈活性，方便噴漆。

以上述依據(jù)本發(fā)明的理想實(shí)施例為啟示，通過上述的說明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)發(fā)明技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)發(fā)明的技術(shù)性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來確定其技術(shù)性范圍。