本發(fā)明涉及自動(dòng)噴涂設(shè)備，更具體的說(shuō)是涉及一種熱噴涂機(jī)器人及其agv驅(qū)控控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、我國(guó)是橋梁行業(yè)建設(shè)大國(guó)，各種跨江、跨海大橋不斷興建，橋梁行業(yè)對(duì)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展起到了舉足輕重的作用。橋梁的設(shè)計(jì)壽命可達(dá)100年，其中防腐涂裝是橋梁延長(zhǎng)橋梁使用壽命的重要一環(huán)。鋼箱梁橋梁是橋梁的一種重要類型，在橋梁建設(shè)中廣泛應(yīng)用。目前，鋼箱梁防腐涂裝主要以人工涂裝為主，采用高壓無(wú)氣噴涂機(jī)，人工手持噴槍進(jìn)行防腐涂裝作業(yè)。近幾年雖然出現(xiàn)一些自動(dòng)化設(shè)備，但是自動(dòng)化設(shè)備需要在車間地面上加裝軌道，由于鋼箱梁尺寸大小不一，限制了噴涂系統(tǒng)的通用性和靈活性。

2、采用人工進(jìn)行防腐涂裝作業(yè)，涂裝質(zhì)量需要作業(yè)人員進(jìn)行控制，噴涂質(zhì)量參差不齊，另外涂裝環(huán)境惡劣，油漆都是揮發(fā)性的化學(xué)物質(zhì)，容易對(duì)工人造成職業(yè)健康危害。同時(shí)，隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，越來(lái)越多人不愿從事涂裝作業(yè)，工人難以尋找。而采用軌道式的噴涂系統(tǒng)存在局限性，需針對(duì)不同的橋梁進(jìn)行單獨(dú)設(shè)計(jì)，涂裝覆蓋面積少，成本投入高。

3、agv是一種無(wú)人駕駛的擁有搬運(yùn)功能的自動(dòng)運(yùn)輸工具，它是以電池為動(dòng)力，裝有非接觸導(dǎo)向裝置，獨(dú)立尋址系統(tǒng)的無(wú)人駕駛自動(dòng)運(yùn)輸車，它能夠根據(jù)預(yù)先設(shè)定的程序，按照車載傳感器給定的位置信息，沿著規(guī)定的路線及位置自動(dòng)行駛并停靠，從而完成一系列的搬運(yùn)作業(yè)任務(wù)，在智能化工廠、柔性制造系統(tǒng)以及物流生產(chǎn)等方面，agv已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用。

4、將agv與噴涂機(jī)器人進(jìn)行結(jié)合的裝置具有一定的應(yīng)用前景，然而噴涂機(jī)器人在工作時(shí)，振動(dòng)較大，往往agv又不易保證結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性，因此，造成噴涂的質(zhì)量缺陷。

5、因此，如何提供一種噴涂裝置和agv結(jié)合的結(jié)構(gòu)，同時(shí)能夠在噴涂過(guò)程中，保證噴涂的動(dòng)作穩(wěn)定性，是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟需解決的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明提供了一種熱噴涂機(jī)器人及其agv驅(qū)控控制系統(tǒng)，旨在解決上述技術(shù)問(wèn)題。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

3、一種熱噴涂機(jī)器人，包括：

4、agv小車機(jī)構(gòu)，所述agv小車機(jī)構(gòu)上設(shè)有熱噴涂機(jī)構(gòu)，所述agv小車機(jī)構(gòu)的側(cè)壁上開(kāi)設(shè)有收納槽；

5、側(cè)支撐機(jī)構(gòu)，所述側(cè)支撐機(jī)構(gòu)包括一端鉸接在所述收納槽內(nèi)的橫向外伸支架，所述橫向外伸支架的另一端連接有豎向伸縮機(jī)構(gòu)，所述豎向伸縮機(jī)構(gòu)的底部伸縮端頭連接有支撐萬(wàn)向輪，所述豎向伸縮機(jī)構(gòu)的外側(cè)連接有豎向隨動(dòng)電磁鐵機(jī)構(gòu)，豎向隨動(dòng)電磁鐵機(jī)構(gòu)能夠在所述豎向伸縮機(jī)構(gòu)的控制下，與所述支撐萬(wàn)向輪做相反方向的上下運(yùn)動(dòng)；所述收納槽連接有橫向伸縮機(jī)構(gòu)，所述橫向伸縮機(jī)構(gòu)的伸縮端頭與所述橫向外伸支架連接。

6、通過(guò)上述技術(shù)方案，本發(fā)明提供的熱噴涂機(jī)構(gòu)將agv小車機(jī)構(gòu)與熱噴涂機(jī)構(gòu)相結(jié)合，利用agv小車機(jī)構(gòu)的可移動(dòng)性，提高熱噴涂機(jī)構(gòu)的噴涂靈活性；同時(shí)輔以側(cè)支撐機(jī)構(gòu)作為穩(wěn)定性保證，當(dāng)需要不同的穩(wěn)定性保證時(shí)，可以切換支撐萬(wàn)向輪和豎向隨動(dòng)電磁鐵機(jī)構(gòu)的使用，利用滾輪支撐或者磁鐵吸附支撐，滿足使用的穩(wěn)定性效果。

7、優(yōu)選的，在上述一種熱噴涂機(jī)器人中，所述豎向伸縮機(jī)構(gòu)和所述橫向伸縮機(jī)構(gòu)均為液壓缸。液壓缸結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，且具有較強(qiáng)的使用穩(wěn)定性。

8、優(yōu)選的，在上述一種熱噴涂機(jī)器人中，當(dāng)所述橫向伸縮機(jī)構(gòu)全部收回時(shí)，所述橫向外伸支架收入所述收納槽內(nèi)。一方面可以節(jié)省空間，另一方面可以防止運(yùn)行過(guò)程中的寬度過(guò)大，造成運(yùn)行障礙。

9、優(yōu)選的，在上述一種熱噴涂機(jī)器人中，所述橫向外伸支架遠(yuǎn)離其鉸接端的一端固定有限位套，所述豎向伸縮機(jī)構(gòu)的伸縮桿滑動(dòng)連接在所述限位套內(nèi)。限位套的使用能夠提高液壓缸動(dòng)作的穩(wěn)定性。

10、優(yōu)選的，在上述一種熱噴涂機(jī)器人中，所述豎向隨動(dòng)電磁鐵機(jī)構(gòu)包括滑動(dòng)套設(shè)在所述限位套外側(cè)的隨動(dòng)套，所述隨動(dòng)套的內(nèi)側(cè)與所述豎向伸縮機(jī)構(gòu)的伸縮桿之間通過(guò)隨動(dòng)組件連接，所述隨動(dòng)套的底沿具有電磁鐵。本發(fā)明通過(guò)隨動(dòng)組件的連接，使得支撐萬(wàn)向輪和電磁鐵能夠?qū)崿F(xiàn)相反方向的驅(qū)動(dòng)，進(jìn)而滿足不同的使用場(chǎng)景，而且僅通過(guò)一個(gè)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)即可滿足兩種不同支撐形式的替換。

11、優(yōu)選的，在上述一種熱噴涂機(jī)器人中，所述隨動(dòng)組件包括第一齒條、第二齒條和傳動(dòng)齒輪；所述第一齒條豎向滑動(dòng)連接在所述限位套的側(cè)壁內(nèi)腔，且所述第一齒條的底端伸出所述限位套并與所述隨動(dòng)套的內(nèi)壁固定連接；所述第二齒條豎向滑動(dòng)連接在所述限位套的側(cè)壁內(nèi)腔，且所述第二齒條的底端伸出所述限位套并與所述豎向伸縮機(jī)構(gòu)的伸縮桿外壁固定連接；所述傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述限位套的側(cè)壁內(nèi)腔，且位于所述第一齒條和所述第二齒條之間，并與所述第一齒條和所述第二齒條嚙合。齒輪齒條的配合結(jié)構(gòu)能夠簡(jiǎn)單滿足結(jié)構(gòu)的使用需求。

12、優(yōu)選的，在上述一種熱噴涂機(jī)器人中，當(dāng)所述豎向伸縮機(jī)構(gòu)的伸縮桿伸長(zhǎng)時(shí)，所述支撐萬(wàn)向輪處于最低位，當(dāng)所述豎向伸縮機(jī)構(gòu)的伸縮桿收回時(shí)，所述電磁鐵處于最低位。使得支撐萬(wàn)向輪和電磁鐵在反復(fù)切換時(shí)不受到影響。

13、本發(fā)明還提供了一種agv驅(qū)控控制系統(tǒng)，用于控制上述的熱噴涂機(jī)器人的所述agv小車機(jī)構(gòu)，包括：

14、一個(gè)中央控制單元，用于接收操作指令并生成控制信號(hào)；

15、多個(gè)傳感器模塊，包括但不限于位置傳感器、速度傳感器和負(fù)載傳感器，用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述agv小車機(jī)構(gòu)的狀態(tài)；

16、一個(gè)驅(qū)動(dòng)控制模塊，用于接收所述中央控制單元的控制信號(hào)并控制所述agv小車機(jī)構(gòu)的移動(dòng)和對(duì)所述側(cè)支撐機(jī)構(gòu)的控制；

17、一個(gè)通信接口，用于實(shí)現(xiàn)所述agv小車機(jī)構(gòu)與所述中央控制系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)交換。

18、通過(guò)上述技術(shù)方案，本發(fā)明通過(guò)集成的傳感器模塊和中央控制單元，系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)agv小車的精確控制，從而提高整個(gè)噴涂作業(yè)的自動(dòng)化水平，agv驅(qū)控控制系統(tǒng)的精確控制能力，結(jié)合熱噴涂機(jī)器人的設(shè)計(jì)，使得機(jī)器人能夠在室內(nèi)外復(fù)雜環(huán)境中實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)航、精確定位和高效噴涂作業(yè)，提高了作業(yè)的精度和質(zhì)量。

19、優(yōu)選的，在上述一種agv驅(qū)控控制系統(tǒng)中，根據(jù)穩(wěn)定性的不同需求，所述驅(qū)動(dòng)控制模塊控制所述豎向伸縮機(jī)構(gòu)的伸縮。

20、優(yōu)選的，在上述一種agv驅(qū)控控制系統(tǒng)中，所述驅(qū)動(dòng)控制模塊包括至少一個(gè)電機(jī)控制器，用于實(shí)現(xiàn)對(duì)所述agv小車機(jī)構(gòu)車輪的獨(dú)立控制。

21、經(jīng)由上述的技術(shù)方案可知，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明公開(kāi)提供了一種熱噴涂機(jī)器人及其agv驅(qū)控控制系統(tǒng)，具有以下有益效果：

22、1、本發(fā)明提供的熱噴涂機(jī)構(gòu)將agv小車機(jī)構(gòu)與熱噴涂機(jī)構(gòu)相結(jié)合，利用agv小車機(jī)構(gòu)的可移動(dòng)性，提高熱噴涂機(jī)構(gòu)的噴涂靈活性；同時(shí)輔以側(cè)支撐機(jī)構(gòu)作為穩(wěn)定性保證，當(dāng)需要不同的穩(wěn)定性保證時(shí)，可以切換支撐萬(wàn)向輪和豎向隨動(dòng)電磁鐵機(jī)構(gòu)的使用，利用滾輪支撐或者磁鐵吸附支撐，滿足使用的穩(wěn)定性效果。

23、2、本發(fā)明通過(guò)隨動(dòng)組件的連接，使得支撐萬(wàn)向輪和電磁鐵能夠?qū)崿F(xiàn)相反方向的驅(qū)動(dòng)，進(jìn)而滿足不同的使用場(chǎng)景，而且僅通過(guò)一個(gè)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)即可滿足兩種不同支撐形式的替換。

24、3、本發(fā)明通過(guò)集成的傳感器模塊和中央控制單元，系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)agv小車的精確控制，從而提高整個(gè)噴涂作業(yè)的自動(dòng)化水平，agv驅(qū)控控制系統(tǒng)的精確控制能力，結(jié)合熱噴涂機(jī)器人的設(shè)計(jì)，使得機(jī)器人能夠在室內(nèi)外復(fù)雜環(huán)境中實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)航、精確定位和高效噴涂作業(yè)，提高了作業(yè)的精度和質(zhì)量。