三軸機器人涂膠設備及工藝技術的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及涂膠技術領域，用于雙組份聚氨酯涂膠，尤其涉及一種三軸機器人涂膠設備及工藝技術。
【背景技術】
[0002]密封制造行業(yè)快速地發(fā)展，制造工藝也不斷地推陳出新，傳統(tǒng)的密封圈、密封墊已經(jīng)或正在被現(xiàn)場雙組份聚氨酯發(fā)泡密封條涂膠替代。聚氨酯發(fā)泡密封條硬度范圍寬、耐磨、耐油、彈性好，粘結強度好，密封效果優(yōu)良，應用范圍越來越廣泛。汽車、機柜、照明、電子、過濾器、蓄電池等產(chǎn)品及行業(yè)，正在不斷提升自己的產(chǎn)品性能，傳統(tǒng)的人工方法或簡單的涂膠設備的方法已經(jīng)無法滿足日趨發(fā)展的產(chǎn)業(yè)化腳步，采用自動化雙組份聚氨酯涂膠設備，成為這些行業(yè)目前的首要任務，全自動機器人涂膠設備在各行業(yè)的應用越來越普及。隨著生產(chǎn)自動化的發(fā)展，人工成本的快速提高，企業(yè)成本增加，如何降低成本，提高效率，實現(xiàn)快速性、一致性、均勻性、自動無人監(jiān)守涂膠的理念不斷被人們接受，專用智能控制系統(tǒng)控制的三軸機器人涂膠設備及工藝技術必將替代落后的手工操作和簡單的涂膠設備。

【發(fā)明內容】

[0003]為了解決上述問題，提供了一種三軸機器人涂膠設備及工藝技術。本發(fā)明主要用于汽車、電子、燈具和機柜等行業(yè)密封領域，是一種新穎的配比精確、膠條性能穩(wěn)定、密封效果良好的聚氨酯涂膠設備和工藝技術。
[0004]本發(fā)明為解決上述技術問題采取的技術方案是:
[0005]—種三軸機器人涂膠設備及工藝技術，其特征在于包含三軸機器人、供膠裝置、雙組份涂膠頭、雙工位自動涂膠工作臺或多工位自動旋轉涂膠工作臺、等離子處理設備、清洗廢液回收裝置、自動上下工件裝置、智能控制系統(tǒng)；
[0006]所述三軸機器人的結構形式為龍門式或懸臂式線性機器人，雙組份涂膠頭和等離子處理頭固定在三軸機器人上并能能實現(xiàn)X、Y、Z三軸聯(lián)動，主要運動傳動部件采用直線導軌、直線軸承、滾珠絲杠、齒輪齒條或者齒輪、齒形帶、伺服電機或步進電機，工件放置在雙工位自動涂膠工作臺或多工位自動旋轉涂膠工作臺上固定不動，實現(xiàn)涂膠；三軸機器人具有自動控制操作功能，能夠完成可編程操作，能實現(xiàn)自動涂膠或等離子處理工作；所述工件是多面體或多曲面體；
[0007]所述供膠裝置包括A膠桶、B膠桶、A膠計量栗、B膠計量栗、膠管、供膠管路、A膠料桶、B膠料桶，A膠自動上料裝置將A膠料桶里面的A膠輸送到A膠桶里，B膠自動上料裝置將B膠料桶里面的B膠輸送到B膠桶里'k膠桶里的A膠經(jīng)過A膠計量栗以及B膠桶里的B膠經(jīng)過B膠計量栗分別輸送到雙組份涂膠頭里，A膠和B膠在雙組份涂膠頭里混合后涂到工件上；
[0008]所述雙組份涂膠頭可以是多組份聚氨酯針閥水清洗涂膠頭或多通道水清洗雙組份涂膠頭或雙組份多功能涂膠頭或單組份涂膠頭，實現(xiàn)自動涂膠，實現(xiàn)了先用水清洗，然后用壓縮空氣清洗的方式，消除了溶劑對操作人員身體健康帶來的威脅以及對環(huán)境造成的污染；雙組份多功能涂膠頭或單組份涂膠頭能采用水或溶劑兩種介質清洗；
[0009]所述雙工位自動涂膠工作臺或多工位自動旋轉涂膠工作臺，雙工位自動涂膠工作臺采用伺服電機或步進電機或氣缸驅動，工件分別放在兩個移動工作臺上交替涂膠，即一個涂膠工位和一個上下料工位；多工位自動旋轉涂膠工作臺有2個以上的工位，涂膠時工作臺停止旋轉，完成涂膠工作臺旋轉到下一個工位；工件固定在工作臺的工裝夾具上或工件可以沿著一個自由度或者兩個自由度旋轉或擺動或移動，并用工裝夾具夾緊定位，工件和三軸機器人聯(lián)動；
[0010]所述等離子處理設備包括等離子發(fā)生器、等離子處理頭，等離子處理頭對準涂膠工件軌跡，借助壓縮空氣將等離子火焰噴向工件的表面，等離子處理頭通過管路和等離子發(fā)生器相連；等離子處理頭固定在三軸機器人上，三軸機器人帶動等離子處理頭運行，等離子處理頭的運行軌跡和涂膠軌跡一致，等離子表面處理設備對工件表面進行等離子處理，增加聚氨酯膠條和工件的粘結強度、附著力，等離子處理設備可以處理金屬工件或非金屬工件；
[0011]所述清洗廢液回收裝置設有回收桶，將雙組份涂膠頭清洗后的水或溶劑自動回收；
[0012]所述自動上下工件裝置包括上下工件的機械手，機械手完成工件的上料以及涂膠后的工件下料任務；
[0013]所述智能控制系統(tǒng)包括機器人控制柜、電控柜、工控機、觸摸屏以及控制軟件，控制系統(tǒng)采用智能化設計，自動控制三軸機器人、等離子處理設備、雙工位自動涂膠工作臺或多工位自動旋轉涂膠工作臺、供膠裝置、雙組份涂膠頭；采用數(shù)控編碼技術，技術基于PC控制技術的理念和總線端子模塊以及TwinCAT自動化軟件和EtherCAT實時以太網(wǎng)解決方案，通過以太網(wǎng)實現(xiàn)自動控制；能利用智能手機或電腦通過互聯(lián)網(wǎng)、無線網(wǎng)絡、W1-Fi, GPS通信，并能實現(xiàn)遠程控制或快速查閱或實時運行監(jiān)控或故障診斷，實現(xiàn)快速解決現(xiàn)場問題；
[0014]通過工控機、觸摸屏、數(shù)控編碼技術，選擇待加工的CAD圖形，首先將等離子處理頭調整到合適的位置，三軸機器人、等離子處理頭在智能控制系統(tǒng)的指揮下沿所選圖形軌跡運動，等離子處理設備對工件涂膠表面進行等離子表面處理；將雙組份涂膠頭調整到合適的位置，涂膠過程中，A膠計量栗、B膠計量栗精確計量將雙組份聚氨酯輸送到涂膠頭中，雙組份涂膠頭中的攪拌葉按照設定好的轉速將雙組份原料均勻混合，從雙組份涂膠頭的噴嘴中吐出，三軸機器人、雙組份涂膠頭等裝置在智能控制系統(tǒng)的指揮下沿所選圖形軌跡運動，完成涂膠；智能控制系統(tǒng)控制機械部分實現(xiàn)聯(lián)動，控制粘結膠的溫度、壓力、粘度、配比以及反應固化時間，通過精確計量系統(tǒng)、分別按一定比例，定量均勻涂膠；雙工位自動涂膠工作臺和多工位自動旋轉涂膠工作臺、工裝夾具和三軸機器人聯(lián)動。
[0015]本發(fā)明的有益效果是:
[0016]1.采用數(shù)控編碼技術和合理巧妙的設備布局，將多個工藝技術集合在一套設備上，采用三軸機器人實現(xiàn)自動控制設備的等離子處理、涂膠任務。
[0017]2.智能化:將等離子處理、涂膠等多種工序過程在一套設備上自動完成，簡化了工藝，各工序全部采用智能控制，比傳統(tǒng)工藝生產(chǎn)加工速度提高30%以上。
[0018]3.采用三軸機器人，使機器人能充分適應不同的工況，充分發(fā)揮機器人的作用。
[0019]4.突破了傳統(tǒng)涂膠設備只能在簡單工件上涂膠現(xiàn)狀，通過智能控制系統(tǒng)、工業(yè)計算機控制機械部分實現(xiàn)聯(lián)動，控制粘結膠的溫度、壓力、粘度、配比以及反應固化時間，通過精確計量系統(tǒng)、分別按一定比例，定量均勻涂膠。
[0020]5.自動伺服電機驅動雙工位自動涂膠工作臺和多工位自動旋轉涂膠工作臺、工裝夾具和三軸機器人聯(lián)動，使復雜工件的涂膠變的更加容易。
[0021]6.采用多組份聚氨酯針閥水清洗涂膠頭或多通道水清洗雙組份涂膠頭實現(xiàn)自動涂膠。實現(xiàn)了先用水清洗，然后用壓縮空氣清洗的方式，清洗時間縮短，消除了溶劑對操作人員身體健康帶來的威脅以及對環(huán)境造成的污染，結構簡單緊湊，安裝方便，維修快速，穩(wěn)定性提高。實現(xiàn)用水清洗涂膠頭中的聚氨酯，利用普通水清洗，替代溶劑清洗，降低了生產(chǎn)成本，節(jié)約了能源，減少溶劑對環(huán)境的污染。
【附圖說明】
[0022]圖1是本發(fā)明三軸機器人涂膠設備及工藝技術的雙工位自動涂膠工作臺結構示意主視圖。
[0023]圖2是本發(fā)明三軸機器人涂膠設備及工藝技術的雙工位自動涂膠工作臺結構示意俯視圖。
[0024]圖3是本發(fā)明三軸機器人涂膠設備及工藝技術的多工位自動旋轉涂膠工作臺結構不意主視圖。
[0025]圖4是本發(fā)明三軸機器人涂膠設備及工藝技術的多工位自動旋轉涂膠工作臺結構示意俯視圖。
[0026]圖中，1、三軸機器人，5、等離子處理頭，6、雙組份涂膠頭，7、工裝夾具，8、雙工位自動涂膠工作臺，9、供膠裝置，10、A膠桶，11、B膠桶，12、A膠計量栗，13、B膠計量栗，14、機器人控制柜，15、電控柜，16、清洗廢液回收裝置，17、A膠自動上料裝置，18、B膠自動上料裝置，19、工件，20、等離子處理設備，21、A膠料桶，22、B膠料桶，23、多工位自動旋轉涂膠工作臺ο
【具體實施方式】
[0027]【具體實施方式】一:如圖1?4所示，一種三軸機器人涂膠設備及工藝技術，其特征在于包含三軸機器人1、供膠裝置9、雙組份涂膠頭6、雙工位自動涂膠工作臺8或多工位自動旋轉涂膠工作臺23、等離子處理設備20、清洗廢液回收裝置16、智能控制系統(tǒng)；
[0028]所述三軸機器人I的