一種船舶鋼板外殼表面檢測(cè)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及一種船舶鋼板外殼表面檢測(cè)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]眾所周知，一般船舶是由船殼、船體骨架、甲板、船艙和上層建所組成。船殼又稱船殼板，船的外殼，它包括船側(cè)板和船底板。船體的幾何形狀是由船殼板的形狀決定的。船體承受的縱向彎曲力、水壓力、波浪沖擊力等各種外力首先作用在船殼板上?，F(xiàn)有的船舶外殼通過專用的船舶鋼板焊接拼接而成，在船舶的維護(hù)過程中，需要對(duì)船舶鋼板外殼的表面進(jìn)行檢測(cè)，對(duì)于外殼表面上的防腐蝕層已經(jīng)脫落的，需要補(bǔ)噴防腐蝕液。由于船舶殼體龐大，操作比較困難?，F(xiàn)有技術(shù)急需一種能方便對(duì)外殼表面進(jìn)行維護(hù)的船舶鋼板外殼表面檢測(cè)機(jī)器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，提供一種能方便對(duì)外殼表面進(jìn)行維護(hù)的船舶鋼板外殼表面檢測(cè)機(jī)器人。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是提供了一種船舶鋼板外殼表面檢測(cè)機(jī)器人，包括車架和設(shè)置于車架底部用于和外殼表面配合的滾輪，所述車架四角設(shè)有用于將車架吸附壓緊在外殼表面的磁吸附部件;所述車架上設(shè)有檢測(cè)筒，所述檢測(cè)筒包括筒體外殼和設(shè)置在筒體外殼內(nèi)的噴涂組件，所述檢測(cè)筒與車架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述車架上還設(shè)有驅(qū)動(dòng)檢測(cè)筒往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪，所述驅(qū)動(dòng)輪與轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)連接。通過使用本申請(qǐng)所述的機(jī)器人可以驅(qū)動(dòng)機(jī)器人攀爬到外殼表面，對(duì)已經(jīng)出現(xiàn)了問題的船舶鋼板外殼表面進(jìn)行噴涂操作，防止外殼表面深度腐蝕。
[0005]作為優(yōu)選的，所述檢測(cè)筒為柱形，所述柱形的檢測(cè)筒一側(cè)設(shè)有圓弧形表面，所述圓弧形表賣面上設(shè)有毛刷，所述毛刷隨著檢測(cè)筒轉(zhuǎn)動(dòng)至車架底部時(shí)與外殼表面配合接觸。這樣的設(shè)計(jì)可以將待噴涂的外殼表面位置，先通過毛刷打磨，將快要脫落的脫皮進(jìn)行清理，然后再噴涂操作，提高噴涂液的附著牢固度。
[0006]作為優(yōu)選的，所述車架上設(shè)有連接板，所述檢測(cè)筒兩端設(shè)有與連接板連接的轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸與連接板通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述驅(qū)動(dòng)輪與圓弧形表面嚙合驅(qū)動(dòng)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)為伺服電機(jī)。這的設(shè)計(jì)利于檢測(cè)筒通過驅(qū)動(dòng)輪來驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)，將毛刷和噴涂組件不斷地切換至待處理的外殼表面位置。
[0007]作為優(yōu)選的，所述噴涂組件包括噴涂組件外殼和密閉在噴涂組件外殼內(nèi)的噴涂液，所述噴涂液壓力存儲(chǔ)于噴涂液儲(chǔ)存袋內(nèi)，所述噴涂組件外殼底部設(shè)有噴頭，所述噴頭通過導(dǎo)液管與噴涂液儲(chǔ)存袋內(nèi)部連通，所述導(dǎo)液管上設(shè)有控制閥體。通過將噴涂液壓力存儲(chǔ)于噴涂液儲(chǔ)存袋內(nèi)可以通過車架將噴涂組件運(yùn)輸至外殼表面，開啟控制閥體，噴涂液從噴涂液儲(chǔ)存袋內(nèi)被壓出，噴涂在外殼表面。
[0008]作為優(yōu)選的，所述噴涂組件外殼固定在檢測(cè)筒內(nèi)，所述噴頭穿過圓弧形表面向外伸出。這樣的設(shè)計(jì)利于噴涂的實(shí)現(xiàn)和與毛刷之間的轉(zhuǎn)換。
[0009]作為優(yōu)選的，所述噴涂液儲(chǔ)存袋為彈性乳膠袋，所述噴涂液通過外壓灌入彈性乳膠袋內(nèi)且迫使噴涂液儲(chǔ)存袋在噴涂組件外殼內(nèi)部呈膨脹狀態(tài)，當(dāng)控制閥體處于開啟狀態(tài)下，噴涂液依靠噴涂液儲(chǔ)存袋收縮力將噴涂液擠壓出噴頭。這樣的設(shè)計(jì)是依靠彈性乳膠袋的收縮力來實(shí)現(xiàn)噴涂液的噴涂，豐富了設(shè)計(jì)方案。
[0010]作為優(yōu)選的，所述磁吸附部件為磁力座，所述磁力座包括外部的軟磁材料外殼和旋轉(zhuǎn)連接在軟磁材料外殼內(nèi)的恒磁磁鐵，所述恒磁磁鐵旋轉(zhuǎn)外緣設(shè)有一對(duì)黃銅隔磁板。這樣的設(shè)計(jì)可以通過快速的旋轉(zhuǎn)恒磁磁鐵實(shí)現(xiàn)對(duì)外殼表面的吸附和分離。
[0011 ]作為優(yōu)選地，所述噴涂組件外殼內(nèi)部還設(shè)有沿噴涂組件外殼上下滑行的磁塊，所述磁塊設(shè)置在噴涂液儲(chǔ)存袋與噴涂組件外殼頂部之間，所述磁塊用于和外殼表面吸附以加強(qiáng)對(duì)噴涂液儲(chǔ)存袋的擠壓;所述噴涂組件外殼為非鐵件。這樣的設(shè)計(jì)使得噴涂液可以依靠噴涂液儲(chǔ)存袋的收縮力和磁塊的壓力的共同作用而實(shí)現(xiàn)噴涂；同時(shí)涂液儲(chǔ)存袋和磁塊的配合有利于噴涂壓力趨于一個(gè)較為穩(wěn)定的狀態(tài)，開始狀態(tài)下，磁塊距離外殼表面較遠(yuǎn)，壓力較小，而噴涂液儲(chǔ)存袋的彈性變量較大，收縮力較強(qiáng)，隨著噴涂液儲(chǔ)存袋的逐步收縮，彈性變量減小，而磁塊距離外殼表面逐步靠近，吸引力加強(qiáng)，壓力加大，這樣在整個(gè)對(duì)噴涂液擠壓的過程中，噴涂液儲(chǔ)存袋的收縮力和磁塊壓力之間可以相互彌補(bǔ)，總和趨于一個(gè)較為穩(wěn)定的狀態(tài)，有利于噴涂效果的實(shí)現(xiàn)。同時(shí)省去了外部用于將強(qiáng)噴涂壓力的壓力栗，簡化了結(jié)構(gòu)達(dá)到了同樣的技術(shù)效果。
[0012]作為優(yōu)選地，所述噴涂組件外殼與檢測(cè)筒插接固定。這樣的設(shè)計(jì)噴涂組件與檢測(cè)筒連接牢固，且在噴涂組件內(nèi)的噴涂液使用完畢時(shí)，可以將噴涂組件拆卸后換一個(gè)新的噴涂組件，提尚作業(yè)時(shí)I司。
[0013]作為優(yōu)選地，所述滾輪與驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接，且滾輪與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)與電池供電連接。通過上述結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)車體的運(yùn)行和轉(zhuǎn)向，將噴涂組件運(yùn)輸至需要維護(hù)的外殼表面;本申請(qǐng)的滾輪控制方式為遙控，動(dòng)力驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)和轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)為現(xiàn)有的遙控汽車中通用的機(jī)構(gòu)，不在此贅述。
[0014]作為優(yōu)選地，所述噴涂組件外殼上開設(shè)有透氣孔。這樣的設(shè)計(jì)利于磁塊在噴涂組件外殼內(nèi)滑動(dòng)和噴涂液儲(chǔ)存袋在噴涂組件外殼內(nèi)膨脹或者收縮變形時(shí)氣體的吸入和排出。
[0015]作為優(yōu)選地，所述彈性乳膠袋內(nèi)部還設(shè)有一個(gè)乳膠氣囊，所述乳膠氣囊與彈性乳膠袋頂部連接;所述彈性乳膠袋厚度為0.5?3mm;所述乳膠氣囊厚度為0.1?1mm。這樣的設(shè)計(jì)利于在彈性乳膠袋內(nèi)的噴涂液快要噴涂完時(shí)，避免磁塊對(duì)彈性乳膠袋過度擠壓;在彈性乳膠袋恢復(fù)原狀后，如果對(duì)其進(jìn)行擠壓，容易在擠壓處形成折疊和折痕，降低乳膠的彈性性能，將乳膠氣囊設(shè)置在彈性乳膠袋內(nèi)，可以通過乳膠氣囊對(duì)彈性乳膠袋實(shí)現(xiàn)支撐，防止其形成折疊和折痕。在彈性乳膠袋內(nèi)的乳膠氣囊會(huì)隨著內(nèi)部噴涂液使用量的減少而逐步體積增大，有利于實(shí)現(xiàn)支撐，再次灌入噴涂液之后，由于彈性乳膠袋內(nèi)的壓強(qiáng)增大，乳膠氣囊體積會(huì)縮小，這樣的設(shè)計(jì)既能實(shí)現(xiàn)乳膠氣囊對(duì)彈性乳膠袋的保護(hù)，又不會(huì)因?yàn)槿槟z氣囊體積過大而導(dǎo)致占用彈性乳膠袋內(nèi)空間，導(dǎo)致噴涂液儲(chǔ)存空間不足。
[0016]作為優(yōu)選地，所述磁塊與噴涂液儲(chǔ)存袋接觸位置通過粘結(jié)劑粘接。這樣的設(shè)計(jì)利于噴涂液儲(chǔ)存袋在膨脹和收縮時(shí)可以帶動(dòng)磁塊一起運(yùn)動(dòng);在噴涂組件外殼呈水平，磁塊需要克服一定的摩擦力，這樣的設(shè)計(jì)可以通過噴涂液儲(chǔ)存袋收縮將磁塊拉拽至距離外殼表面較近的位置，利于磁塊與外殼表面吸附力的形成;噴涂組件外殼的噴頭朝上時(shí)，磁塊需要克服自身重力，這樣的設(shè)計(jì)可以通過噴涂液儲(chǔ)存袋收縮將磁塊拉拽至距離外殼表面較近的位置，利于磁塊與外殼表面吸附力的形成。
[0017]作為優(yōu)選地，所述磁塊與噴涂組件外殼頂部之間還設(shè)有黃銅隔磁部件。這樣的設(shè)計(jì)可以隔絕噴涂組件外殼頂部外界對(duì)磁塊的吸引力，避免其他鐵制部件不必要的干涉。
[0018]作為優(yōu)選地，所述磁塊側(cè)壁與噴涂組件外殼內(nèi)壁接觸位置設(shè)置有聚四氟乙烯耐磨層。這樣的設(shè)計(jì)利于減小磁塊與噴涂組件外殼內(nèi)壁之間的摩擦力，同時(shí)增強(qiáng)了磁塊外壁的耐磨性。
[0019]作為優(yōu)選地，所述噴涂組件外殼內(nèi)壁上涂覆有潤滑油。這樣的設(shè)計(jì)利于較小噴涂組件外殼內(nèi)壁的摩擦力，利于磁塊在噴涂組件外殼內(nèi)滑動(dòng)，利于噴涂液儲(chǔ)存袋在噴涂組件外殼內(nèi)膨脹或者收縮變形時(shí)與噴涂組件外殼內(nèi)摩擦而少受損傷。
[0020]作為優(yōu)選地，所述噴頭與導(dǎo)液管連接處密封設(shè)置，所述導(dǎo)液管與噴涂液儲(chǔ)存袋連接處密封設(shè)置。這樣的設(shè)計(jì)使得噴頭與導(dǎo)液管既能連通，由在連接處形成高壓密封連接，避免噴涂時(shí)應(yīng)為壓力過大而漏液;這樣的設(shè)計(jì)使得導(dǎo)液管與噴涂液儲(chǔ)存袋既能連通，由在連接處形成高壓密封連接，避免噴涂時(shí)應(yīng)為壓力過大而漏液。所述噴涂液位防腐蝕的噴涂液，例如油漆，環(huán)氧樹脂類涂料等液態(tài)涂料。
[0021]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和有益效果在于:通過使用本申請(qǐng)所述的機(jī)器人可以驅(qū)動(dòng)機(jī)器人攀爬到外殼表面，對(duì)已經(jīng)出現(xiàn)了問題的船舶鋼板外殼表面進(jìn)行噴涂操作，防止外殼表面深度腐蝕。
【附圖說明】
[0022]圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)不意圖；
圖2為檢測(cè)筒內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖中:1、噴涂組件外殼；2、噴涂液；3、噴頭;4、導(dǎo)液管；5、控制閥體；6、彈性乳膠袋;7、磁塊;8、外殼表面;9、黃銅隔磁部件；10、聚四氟乙烯耐磨層；11、透氣孔；12、乳膠氣囊；13、滾輪；16、軟磁材料外殼；17、恒磁磁鐵；18、黃銅隔磁板；19、車架;20、檢測(cè)筒;21、筒體外殼;22、驅(qū)動(dòng)輪;23、轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī);24、圓弧形表面;25、毛刷;26、連接板;27、轉(zhuǎn)軸。
【具體實(shí)施方式】
[0024]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步描述。以下實(shí)施例僅用于更加清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而不能以此來限制本發(fā)明的保護(hù)范圍