濾器灌膠機器人系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及濾器灌膠領(lǐng)域，具體地說是一種可以對濾器的四種姿態(tài)進行判斷并進行自動灌膠的濾器灌膠機器人系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在軍用和民用的濾器生產(chǎn)過程中，其中最關(guān)鍵的一道工序是對濾器進行涂膠用于固定內(nèi)部碳板，傳統(tǒng)的灌膠工序是由人工來完成，工人手持灌膠槍在濾器四種擺放姿態(tài)下對濾器內(nèi)部進行灌膠以固定碳板，這種人工灌膠的方式不但效率低，而且難以控制膠量，經(jīng)常造成膠料溢出，不僅浪費昂貴的膠料，而且也會在外表面形成膠瘤，使產(chǎn)品很不美觀，還需要人工鏟掉，浪費勞動力。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的在于提供一種濾器灌膠機器人系統(tǒng)，可以對濾器的四種姿態(tài)進行判斷并進行自動灌膠，大大提高了作業(yè)效率，同時也提高了灌膠質(zhì)量。
[0004]本實用新型的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的:
[0005]—種濾器灌膠機器人系統(tǒng)，設(shè)置于濾器生產(chǎn)線上，包括姿態(tài)判斷系統(tǒng)、舉升旋轉(zhuǎn)裝置和灌膠機器人系統(tǒng)，其中所述姿態(tài)判斷系統(tǒng)包括多個通過距離檢測判斷工件姿態(tài)的傳感器，工件通過所述舉升旋轉(zhuǎn)裝置舉升旋轉(zhuǎn)，所述舉升旋轉(zhuǎn)裝置通過所述姿態(tài)判斷系統(tǒng)發(fā)出信號控制動作，工件旋轉(zhuǎn)到位后通過所述灌膠機器人系統(tǒng)灌膠。
[0006]所述姿態(tài)判斷系統(tǒng)包括三個傳感器，所述三個傳感器設(shè)置于所述濾器生產(chǎn)線的傳輸裝置的同一側(cè)，其中第一傳感器和第三傳感器高度相同，第二傳感器設(shè)置于第一傳感器和第三傳感器之間，且第二傳感器設(shè)置于第一傳感器和第三傳感器的上方。
[0007]工件處于姿態(tài)一時，工件處于開口向上的立放狀態(tài)，所述第一傳感器和第三傳感器的照射端與工件的同一側(cè)面相對，所述第二傳感器的照射端與工件的開口端相對。
[0008]工件處于姿態(tài)二時，工件處于側(cè)躺狀態(tài)且開口朝向遠離姿態(tài)判斷系統(tǒng)一側(cè)，所述第一傳感器的照射端與工件底部的縫隙相對，所述第二傳感器的照射端與工件的上側(cè)面相對，所述第三傳感器的照射端與工件底部縫隙之間的底面相對。
[0009]工件處于姿態(tài)三時，工件處于側(cè)躺狀態(tài)且開口朝向姿態(tài)判斷系統(tǒng)一側(cè)，所述第一傳感器的照射端與工件內(nèi)部的碳板相對，所述第二傳感器的照射端與工件的上側(cè)面相對，所述第三傳感器的照射端與工件內(nèi)部碳板之間的縫隙相對。
[0010]工件處于姿態(tài)四時，工件處于開口朝上的立放狀態(tài)，所述第一傳感器和第三傳感器的照射端與工件的同一側(cè)面相對，所述第二傳感器的照射端與工件內(nèi)部的碳板相對。
[0011]所述舉升旋轉(zhuǎn)裝置包括旋轉(zhuǎn)臺、旋轉(zhuǎn)電機、舉升臺和舉升氣缸，其中所述舉升臺通過所述舉升氣缸作用升降，所述旋轉(zhuǎn)電機和旋轉(zhuǎn)臺設(shè)置于所述舉升臺上，所述旋轉(zhuǎn)臺通過所述旋轉(zhuǎn)電機作用旋轉(zhuǎn)。
[0012]在所述濾器生產(chǎn)線的傳輸裝置內(nèi)設(shè)有安裝板，所述舉升氣缸固裝在所述安裝板上，在所述舉升臺的圓周邊緣均布有多個導桿，在所述安裝板的下側(cè)設(shè)有多個導座，各個導桿分別插裝入不同的導座中。
[0013]所述灌膠機器人系統(tǒng)包括自動灌膠槍和六軸機器人，所述自動灌膠槍設(shè)置于六軸機器人的自由端。
[0014]本實用新型的優(yōu)點與積極效果為:
[0015]1、本實用新型利用姿態(tài)判斷系統(tǒng)中的三個傳感器對工件進行姿態(tài)判斷，根據(jù)不同工件姿態(tài)進行灌膠作業(yè)，自動化程度高，大大提高了作業(yè)效率。
[0016]2、本實用新型利用六軸機器人和自動灌膠槍進行灌膠作業(yè)，灌膠均勻，提高了灌膠質(zhì)量。
【附圖說明】
[0017]圖1為本實用新型的不意圖，
[0018]圖2為圖1中本實用新型的工作狀態(tài)示意圖一，
[0019]圖3為圖1中本實用新型的工作狀態(tài)示意圖二，
[0020]圖4為圖1中本實用新型的工作狀態(tài)示意圖三，
[0021]圖5為圖1中本實用新型的工作狀態(tài)示意圖四，
[0022]圖6為圖1中舉升旋轉(zhuǎn)裝置的示意圖，
[0023]圖7為圖1中灌膠機器人系統(tǒng)的示意圖。
[0024]其中，I為工件，2為第二傳感器，3為第一傳感器，4為第三傳感器，5為灌膠機器人系統(tǒng)，6為舉升旋轉(zhuǎn)裝置，7為傳輸裝置，8為縫隙，9為碳板，10為旋轉(zhuǎn)電機，11為旋轉(zhuǎn)臺，12為舉升臺，13為舉升氣缸，14為安裝板，15為導桿，16為導座，17為自動灌膠槍，18為六軸機器人。
【具體實施方式】
[0025]下面結(jié)合附圖對本實用新型作進一步詳述。
[0026]如圖1?5所示，本實用新型設(shè)置于濾器生產(chǎn)線上，包括姿態(tài)判斷系統(tǒng)、舉升旋轉(zhuǎn)裝置6和灌膠機器人系統(tǒng)5，其中所述姿態(tài)判斷系統(tǒng)包括三個用于判斷工件I姿態(tài)的傳感器，工件I通過濾器生產(chǎn)線上的傳輸裝置7傳送到位后，所述三個傳感器分別對工件從三個不同的方位進行距離檢測，每個位置的傳感器判斷結(jié)果只有兩種，分別是“有”和“無”，用O和I表示，進而得出八組不一樣的組合分別是 0-0-0、0-0-1、0-1-0、1-0-0、0-1-1、1-0-1、1-1-0、1-1-1，取其中四種組合定義工件I的四種姿態(tài)，當工件到位之后，姿態(tài)判斷系統(tǒng)對工件進行姿態(tài)判斷，并把判斷的信息傳送給控制系統(tǒng)，使控制系統(tǒng)控制所述舉升旋轉(zhuǎn)裝置6將工件I舉升并旋轉(zhuǎn)至灌膠需要的姿態(tài)，然后通過所述灌膠機器人系統(tǒng)5進行灌膠。
[0027]如圖2?5所示，姿態(tài)判斷系統(tǒng)中的三個傳感器設(shè)置于傳輸裝置7的同一側(cè)，其中第一傳感器3和第三傳感器4高度相同，第二傳感器2設(shè)置于第一傳感器3和第三傳感器4之間，且第二傳感器2設(shè)置于第一傳感器3和第三傳感器4的上方，如圖2所示，當工件I處于姿態(tài)一時，工件I處于開口朝上的立放狀態(tài)且內(nèi)部還未設(shè)置碳板9，此時第一傳感器3照射工件I的側(cè)面，結(jié)果為I，第二傳感器2照射工件I上面的開口，結(jié)果為0，第三傳感器4照射工件I的同一側(cè)面，結(jié)果為I，工件I的姿態(tài)一的結(jié)果是1.0.1。如圖3所示，在工件I的底部設(shè)有縫隙8，當工件I處于姿態(tài)二時，工件I處于側(cè)躺姿態(tài)，且工件I開口朝向遠離姿態(tài)判斷系統(tǒng)一側(cè)，此時第一傳感器3照射工件I底部的縫隙8，結(jié)果為O，第二傳感器2照射工件I上側(cè)，結(jié)果為I，第三傳感器4照射工件I的底部位于縫隙8之間的底面，結(jié)果為I，工件I的姿態(tài)二的判斷結(jié)果為
0.1.1。如圖4所示，工件I處于姿態(tài)三時，工件I處于側(cè)躺姿態(tài)且工件I開口朝向設(shè)有姿態(tài)判斷系統(tǒng)一側(cè)，在工件I內(nèi)部設(shè)置碳板9，此時第一傳感器3照射工件I內(nèi)部的碳板9，結(jié)果為I，第二傳感器2照射工件I上側(cè)，結(jié)果為I，