本發(fā)明涉及農(nóng)產(chǎn)品品質(zhì)無(wú)損檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品輸送分級(jí)裝置及其控制方法。

背景技術(shù)：

農(nóng)產(chǎn)品品質(zhì)是影響其消費(fèi)價(jià)格的一個(gè)重要因素，在農(nóng)產(chǎn)品收獲后對(duì)其品質(zhì)進(jìn)行無(wú)損檢測(cè)是確保良好質(zhì)量的農(nóng)產(chǎn)品能夠流入市場(chǎng)的重要步驟。不同品質(zhì)的農(nóng)產(chǎn)品混合銷(xiāo)售，降低了整體質(zhì)量，甚至將其視為低品質(zhì)農(nóng)產(chǎn)品影響銷(xiāo)售，從而造成經(jīng)濟(jì)損失，因此對(duì)農(nóng)產(chǎn)品品質(zhì)高低進(jìn)行分揀有著必然的需求。

在農(nóng)產(chǎn)品收獲分揀過(guò)程中利用自動(dòng)分級(jí)設(shè)備對(duì)進(jìn)行農(nóng)產(chǎn)品品質(zhì)進(jìn)行鑒別分類(lèi)可以節(jié)省人力物力以提高效率，利于后期的銷(xiāo)售或加工使用，從而提高農(nóng)產(chǎn)品生產(chǎn)銷(xiāo)售從業(yè)者的利潤(rùn)。目前，我國(guó)的農(nóng)產(chǎn)品品質(zhì)分級(jí)無(wú)損檢測(cè)技術(shù)和水平仍比較落后，更缺乏相應(yīng)的商品化處理設(shè)備。因此，發(fā)展農(nóng)產(chǎn)品品質(zhì)分級(jí)裝備的研發(fā)，對(duì)于滿足市場(chǎng)需求，提高農(nóng)產(chǎn)品銷(xiāo)售以及種植者收入有著很大的意義。

隨著技術(shù)的進(jìn)步，農(nóng)產(chǎn)品分級(jí)技術(shù)越來(lái)越先進(jìn)，逐漸向智能化發(fā)展。農(nóng)產(chǎn)品品質(zhì)在線輸送與分級(jí)設(shè)備主要包括輸送裝置和分級(jí)執(zhí)行機(jī)構(gòu)裝置。如何在實(shí)現(xiàn)農(nóng)產(chǎn)品的輸送的同時(shí)高效實(shí)現(xiàn)農(nóng)產(chǎn)品品質(zhì)分級(jí)是在線輸送與分級(jí)設(shè)備的設(shè)計(jì)難點(diǎn)。機(jī)器視覺(jué)是一種重要的無(wú)損檢測(cè)方法，它可以克服通過(guò)人的感官進(jìn)行評(píng)價(jià)時(shí)缺乏客觀性和準(zhǔn)確性的弊端，現(xiàn)有研究表明該技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)農(nóng)產(chǎn)品內(nèi)部品質(zhì)無(wú)損檢測(cè)，可應(yīng)用于農(nóng)產(chǎn)品品質(zhì)分級(jí)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是針對(duì)以上不足之處，提供了一種類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品輸送分級(jí)裝置及其控制方法，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)無(wú)損檢測(cè)和分級(jí)，提高工作效率。

本發(fā)明解決技術(shù)問(wèn)題所采用的方案是：一種類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品輸送分級(jí)裝置，包括一機(jī)架、設(shè)置于機(jī)架上用于橫向傳輸類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品的輸送機(jī)構(gòu)、設(shè)置于輸送機(jī)構(gòu)上用于驅(qū)動(dòng)類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品自動(dòng)翻轉(zhuǎn)的滾動(dòng)機(jī)構(gòu)和設(shè)置于輸送機(jī)構(gòu)旁側(cè)且位于滾動(dòng)機(jī)構(gòu)后方的分級(jí)機(jī)構(gòu)；所述輸送機(jī)構(gòu)的始端上方還設(shè)有一用于對(duì)類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品進(jìn)行計(jì)數(shù)的紅外光電傳感器，所述滾動(dòng)機(jī)構(gòu)上方設(shè)有一用于采集類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品外部信息的圖像采集機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步的，所述輸送機(jī)構(gòu)包括一分別轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于機(jī)架左右兩端的從動(dòng)軸和主動(dòng)軸，所述主動(dòng)軸經(jīng)一V帶與電機(jī)連接；所述從動(dòng)軸和主動(dòng)軸分別套設(shè)有從動(dòng)鏈輪和主動(dòng)鏈輪，所述從動(dòng)鏈輪和主動(dòng)鏈輪上繞設(shè)有一鏈條，所述鏈條上等間隔固定有若干鏈接板，每個(gè)鏈接板分別設(shè)有一用于放置農(nóng)產(chǎn)品的滾子托盤(pán)。

進(jìn)一步的，所述滾子托盤(pán)由一轉(zhuǎn)動(dòng)桿和轉(zhuǎn)動(dòng)套設(shè)于轉(zhuǎn)動(dòng)桿上的凹形滾筒組成，所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿固定于所述鏈接板上。

進(jìn)一步的，所述滾動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于鏈接板與滾子托盤(pán)之間的摩擦帶，所述摩擦帶固定于所述鏈接板上，并且與所述滾子托盤(pán)底部相貼合，所述圖像采集機(jī)構(gòu)包括一設(shè)置于滾子托盤(pán)上方的采集支架、設(shè)置于采集支架上的圖像采集模塊，所述采集支架與所述機(jī)架固定連接。

進(jìn)一步的，所述分級(jí)機(jī)構(gòu)包括若干個(gè)分別設(shè)置于兩相鄰滾子托盤(pán)之間的撥桿，若干個(gè)用于分別支撐每個(gè)撥桿的撥桿支架，以及一個(gè)以上按照等級(jí)分類(lèi)結(jié)果間隔設(shè)置于鏈條旁側(cè)用于驅(qū)動(dòng)撥桿翻轉(zhuǎn)的擋桿；所述撥桿支架呈L型，由水平部和垂直部組成，所述水平部固定于鏈接板上，所述撥桿的頂端經(jīng)一銷(xiāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于垂直部的頂端，并且所述撥桿的頂端向外水平延伸設(shè)有一橫桿。

進(jìn)一步的，每個(gè)擋桿經(jīng)一連桿與一步進(jìn)電機(jī)的輸出軸連接，步進(jìn)電機(jī)的輸出軸與連桿的一端固定連接，連桿的另一端固定連接所述擋桿，所述擋桿呈L型且橫向傾斜設(shè)置于連桿端部。進(jìn)一步的，每個(gè)擋桿的一端延伸至對(duì)應(yīng)撥桿的橫桿處，另一端分別經(jīng)一連桿與一步進(jìn)電機(jī)的輸出軸相連。

進(jìn)一步的，所述步進(jìn)電機(jī)、紅外光電傳感器、圖像采集模塊和步進(jìn)電機(jī)均與一主控制模塊電連。

本發(fā)明還提供一種如上述所述的類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品輸送分級(jí)裝置的控制方法，包括以下步驟：

步驟S1：將類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品分別放置于位于輸送機(jī)構(gòu)始端的滾子托盤(pán)上，此時(shí)撥桿在自身重力作用下自然下垂緊靠在撥桿支架上，所述撥桿位于類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品的下方；

步驟S2：通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)鏈條開(kāi)始輸送類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品，同時(shí)紅外光電傳感器進(jìn)行對(duì)類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品進(jìn)行計(jì)數(shù)，根據(jù)鏈條的傳輸速度進(jìn)行定位；

步驟S3：類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品在鏈條的帶動(dòng)下輸送，當(dāng)經(jīng)過(guò)滾動(dòng)機(jī)構(gòu)的摩擦帶時(shí)，滾子托盤(pán)在摩擦力的作用下進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品自轉(zhuǎn)，此時(shí)通過(guò)圖像采集模塊采集當(dāng)前類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品的圖像信息，檢測(cè)該類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品的品質(zhì)是否合格，若不合格，則進(jìn)行記錄，轉(zhuǎn)入步驟S4；否則將合格的類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品進(jìn)行等級(jí)分類(lèi)，轉(zhuǎn)入步驟S5；

步驟S4：不合格的類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品輸送至輸送機(jī)構(gòu)末端后自動(dòng)下料，剔除不合格的類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品；

步驟S5：合格的類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品在鏈條的帶動(dòng)下輸送至輸送機(jī)構(gòu)的末端，經(jīng)過(guò)分級(jí)機(jī)構(gòu)，根據(jù)合格的類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品的等級(jí)分類(lèi)結(jié)果，將合格的類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品輸送至分級(jí)機(jī)構(gòu)中對(duì)應(yīng)的擋桿處，通過(guò)擋桿進(jìn)行分級(jí)回收。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明有以下有益效果：通過(guò)滾子托盤(pán)放置農(nóng)產(chǎn)品進(jìn)行輸送，在輸送過(guò)程中經(jīng)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的摩擦帶進(jìn)行自轉(zhuǎn)，使得位于滾子托盤(pán)上的農(nóng)產(chǎn)品進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，此時(shí)圖像采集模塊進(jìn)行全面采集類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品的外部信息，并且通過(guò)外部終端或者主控制模塊自帶的圖像處理模塊對(duì)采集的圖像進(jìn)行分析處理，判斷該農(nóng)產(chǎn)品的品質(zhì)是否合格，若是合格，對(duì)合格的類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品進(jìn)行等級(jí)分類(lèi)，繼續(xù)傳送至分級(jí)機(jī)構(gòu)處，按照等級(jí)分類(lèi)結(jié)構(gòu)將合格的類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品輸送至分級(jí)機(jī)構(gòu)上對(duì)應(yīng)的撥桿處，通過(guò)撥桿進(jìn)行分級(jí)回收；而不合格的類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品則輸送至機(jī)構(gòu)末端后自動(dòng)下料，進(jìn)行剔除。本發(fā)明通過(guò)無(wú)損檢測(cè)即通過(guò)圖像采集后，進(jìn)行圖像處理分析，判斷農(nóng)產(chǎn)品的品質(zhì)，不會(huì)對(duì)農(nóng)產(chǎn)品造成破壞，可以在分級(jí)機(jī)構(gòu)旁側(cè)設(shè)置不同品質(zhì)等級(jí)通道，適用于雞蛋、蘋(píng)果、柿、梨、桃、柑橘等類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品的無(wú)損檢測(cè)和分級(jí)。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明專(zhuān)利進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例的輸送分級(jí)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例的輸送分級(jí)裝置的側(cè)視圖。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例的滾子托盤(pán)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明實(shí)施例的分級(jí)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-機(jī)架；2-輸送機(jī)構(gòu)；20-電機(jī)；21-V帶；22-主動(dòng)軸；23-主動(dòng)鏈輪；24-從動(dòng)軸；25-從動(dòng)鏈輪；26-鏈條；27-滾子托盤(pán)；270-轉(zhuǎn)動(dòng)軸；271-凹形滾筒；28-鏈接板；3-滾動(dòng)機(jī)構(gòu)；30-摩擦帶；4-分級(jí)機(jī)構(gòu)；40-撥桿；41-撥桿支架；42-擋桿；43-連桿；44-步進(jìn)電機(jī)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。

如圖1～4所示，本實(shí)施例的一種類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品輸送分級(jí)裝置，包括一機(jī)架1、設(shè)置于機(jī)架1上用于橫向傳輸類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品的輸送機(jī)構(gòu)2、設(shè)置于輸送機(jī)構(gòu)上用于驅(qū)動(dòng)類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品自動(dòng)翻轉(zhuǎn)的滾動(dòng)機(jī)構(gòu)3和設(shè)置于輸送機(jī)構(gòu)2旁側(cè)且位于滾動(dòng)機(jī)構(gòu)3后方的分級(jí)機(jī)構(gòu)4；所述輸送機(jī)構(gòu)2的始端上方還設(shè)有一用于對(duì)類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品進(jìn)行計(jì)數(shù)的紅外光電傳感器，所述滾動(dòng)機(jī)構(gòu)3上方設(shè)有一用于采集類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品外部信息的圖像采集機(jī)構(gòu)。

從上述可知，本發(fā)明的有益效果在于：本發(fā)明通過(guò)無(wú)損檢測(cè)即通過(guò)圖像采集后，進(jìn)行圖像處理分析，判斷農(nóng)產(chǎn)品的品質(zhì)，不會(huì)對(duì)農(nóng)產(chǎn)品造成破壞，若是類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品品質(zhì)合格，則繼續(xù)傳送至輸送機(jī)構(gòu)末端后進(jìn)行收集，否則經(jīng)過(guò)分級(jí)機(jī)構(gòu)后進(jìn)行剔除，可以在分級(jí)機(jī)構(gòu)4旁側(cè)設(shè)置不同品質(zhì)等級(jí)通道，適用于雞蛋、蘋(píng)果、柿、梨、桃、柑橘等類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品的無(wú)損檢測(cè)和分級(jí)，所述滾動(dòng)機(jī)構(gòu)3和分級(jí)機(jī)構(gòu)4沿輸送機(jī)構(gòu)2的輸送方向依次設(shè)置，分級(jí)機(jī)構(gòu)4設(shè)置于滾動(dòng)機(jī)構(gòu)3的后方，先經(jīng)滾動(dòng)機(jī)構(gòu)3進(jìn)行圖像采集后分級(jí)。

在本實(shí)施例中，所述輸送機(jī)構(gòu)2包括一分別轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于機(jī)架1左右兩端的從動(dòng)軸24和主動(dòng)軸22，所述主動(dòng)軸22經(jīng)一V帶21與電機(jī)20連接；所述從動(dòng)軸24和主動(dòng)軸22分別套設(shè)有從動(dòng)鏈輪25和主動(dòng)鏈輪23，所述從動(dòng)鏈輪25和主動(dòng)鏈輪23上繞設(shè)有一鏈條26，所述鏈條26上等間隔固定有若干鏈接板28，每個(gè)鏈接板28分別設(shè)有一用于放置農(nóng)產(chǎn)品的滾子托盤(pán)27。

通過(guò)電機(jī)20驅(qū)動(dòng)主動(dòng)軸22，主動(dòng)軸22帶動(dòng)主動(dòng)鏈輪23驅(qū)動(dòng)鏈條26運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)從動(dòng)軸24、從動(dòng)鏈輪25轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)農(nóng)產(chǎn)品的輸送，所述電機(jī)20還連接有一減速器，保證農(nóng)產(chǎn)品的傳輸速度，不對(duì)農(nóng)產(chǎn)品造成破壞。

在本實(shí)施例中，所述滾子托盤(pán)27由一轉(zhuǎn)動(dòng)桿270和轉(zhuǎn)動(dòng)套設(shè)于轉(zhuǎn)動(dòng)桿270上的凹形滾筒271組成，所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿270固定于所述鏈接板28上。所述凹形滾筒271中間凹，呈弧形凹槽狀，便于放置類(lèi)球形的農(nóng)產(chǎn)品，凹形滾筒271轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于轉(zhuǎn)動(dòng)桿270上，通過(guò)摩擦帶30是進(jìn)行自轉(zhuǎn)，從而放置于凹形滾筒271上的農(nóng)產(chǎn)品進(jìn)行滾動(dòng)，便于圖像采集模塊進(jìn)行采集。

在本實(shí)施例中，所述滾動(dòng)機(jī)構(gòu)3包括設(shè)置于鏈接板28與滾子托盤(pán)27之間的摩擦帶30，所述摩擦帶30固定于所述鏈接板28上，并且與所述滾子托盤(pán)27底部相貼合，所述圖像采集機(jī)構(gòu)包括一設(shè)置于滾子托盤(pán)27上方的采集支架、設(shè)置于采集支架上的圖像采集模塊，所述采集支架與所述機(jī)架1固定連接。所述圖像采集模塊為一工業(yè)相機(jī)，通過(guò)工業(yè)相機(jī)進(jìn)行拍攝農(nóng)產(chǎn)品的圖像信息，進(jìn)行主控制模塊連接外部的圖像處理模塊進(jìn)行處理分析，得出農(nóng)產(chǎn)品的品質(zhì)是否合格。

在本實(shí)施例中，所述分級(jí)機(jī)構(gòu)4包括若干個(gè)分別設(shè)置于兩相鄰滾子托盤(pán)27之間的撥桿40、若干個(gè)用于分別支撐每個(gè)撥桿的撥桿支架41，以及一個(gè)以上按照等級(jí)分類(lèi)結(jié)果間隔設(shè)置于鏈條26旁側(cè)用于驅(qū)動(dòng)撥桿40翻轉(zhuǎn)的擋桿42；所述撥桿支架41呈L型，由水平部和垂直部組成，所述水平部固定于鏈接板28上，所述撥桿40的頂端經(jīng)一銷(xiāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于垂直部的頂端，并且所述撥桿40的頂端向外水平延伸設(shè)有一橫桿。如圖4所述，步進(jìn)電機(jī)44的輸出軸與連桿43的一端固定連接，連桿43的另一端固定連接所述擋桿42，所述擋桿42呈L型且橫向設(shè)置于連桿43端部，步進(jìn)電機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中，帶動(dòng)擋桿42自下而上轉(zhuǎn)動(dòng)與放置有待分級(jí)回收的合格的類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品的滾子托盤(pán)27兩端撥桿40的橫桿接觸，驅(qū)動(dòng)撥桿40轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)滾子托盤(pán)27向后翻轉(zhuǎn)，位于滾子托盤(pán)27上的類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品落至對(duì)應(yīng)的回收槽內(nèi)，所述回收槽為彈性材質(zhì)；完成該類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品的回收后，驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)，撥桿帶動(dòng)滾子托盤(pán)27恢復(fù)至初始位置。不合格的類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品之間經(jīng)輸送機(jī)構(gòu)輸送至輸送機(jī)構(gòu)末端自動(dòng)下料，從而剔除不合格的類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品。撥桿40的初始狀態(tài)是在自身重力作用下自然下垂緊靠在撥桿支架41上，通過(guò)凸部剛好將類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品限制于滾子托盤(pán)內(nèi)，并且撥桿位于類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品的下方。

在本實(shí)施例中，所述撥桿支架41的垂直部?jī)?nèi)側(cè)面還設(shè)有一向外凸起用于支撐撥桿40的凸部。通過(guò)凸部托起撥桿40呈一定角度，將類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品限制于滾子托盤(pán)內(nèi)，并且不影響類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品的輸送。

在本實(shí)施例中，每個(gè)擋桿42經(jīng)一連桿43與一步進(jìn)電機(jī)44的輸出軸連接，步進(jìn)電機(jī)44的輸出軸與連桿43的一端固定連接，連桿43的另一端固定連接所述擋桿42，所述擋桿42呈L型且橫向傾斜設(shè)置于連桿13端部。撥桿的個(gè)數(shù)與等級(jí)分類(lèi)結(jié)果的個(gè)數(shù)相對(duì)應(yīng)，待合格的類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品輸送至對(duì)應(yīng)的撥桿處后，驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)44經(jīng)連桿43帶動(dòng)擋桿42轉(zhuǎn)動(dòng)，使得擋桿42與滾子托盤(pán)27兩端的橫桿進(jìn)行接觸，實(shí)現(xiàn)擋桿帶動(dòng)滾子托盤(pán)上的類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品翻轉(zhuǎn)，進(jìn)行回收。

在本實(shí)施例中，所述電機(jī)20、紅外光電傳感器、圖像采集模塊和步進(jìn)電機(jī)44均與一主控制模塊電連。通過(guò)紅外光電傳感器進(jìn)行對(duì)農(nóng)產(chǎn)品進(jìn)行計(jì)數(shù)，通過(guò)根據(jù)鏈條26的傳輸速度進(jìn)行定位；通過(guò)圖像采集模塊進(jìn)行農(nóng)產(chǎn)品的圖像采集，通過(guò)外部圖像處理分析模塊判斷該類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品的品質(zhì)是否合格，若是合格，則對(duì)每個(gè)合格的類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品進(jìn)行等級(jí)分類(lèi)，可以設(shè)置不同的等級(jí)，等級(jí)的個(gè)數(shù)與撥桿的個(gè)數(shù)相對(duì)應(yīng)。

本發(fā)明還提供一種如上述所述的類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品輸送分級(jí)裝置的控制方法，包括以下步驟：

步驟S1：將類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品分別放置于位于輸送機(jī)構(gòu)2始端的滾子托盤(pán)27上，此時(shí)撥桿40在自身重力作用下自然下垂緊靠在撥桿支架41上；

步驟S2：通過(guò)電機(jī)20驅(qū)動(dòng)鏈條26開(kāi)始傳輸類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品，同時(shí)紅外光電傳感器進(jìn)行對(duì)類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品進(jìn)行計(jì)數(shù)，根據(jù)鏈條26的傳輸速度進(jìn)行定位；

步驟S3：類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品在鏈條26的帶動(dòng)下進(jìn)行輸送，當(dāng)經(jīng)過(guò)滾動(dòng)機(jī)構(gòu)3的摩擦帶30時(shí)，滾子托盤(pán)27在摩擦力的作用下進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品進(jìn)行自轉(zhuǎn)，此時(shí)通過(guò)圖像采集模塊采集當(dāng)前農(nóng)產(chǎn)品的圖像信息，檢測(cè)該農(nóng)產(chǎn)品的品質(zhì)是否合格，若不合格，則進(jìn)行記錄，轉(zhuǎn)入步驟S4；否則將合格的類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品進(jìn)行等級(jí)分類(lèi)，轉(zhuǎn)入步驟S5；

步驟S4：不合格的類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品輸送至輸送機(jī)構(gòu)2末端后自動(dòng)下料，剔除不合格的類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品；

步驟S5：合格的類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品在鏈條26的帶動(dòng)下輸送至分級(jí)機(jī)構(gòu)4處，經(jīng)過(guò)分級(jí)機(jī)構(gòu)4，根據(jù)合格的類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品的等級(jí)分類(lèi)結(jié)果，將合格的類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品輸送至分級(jí)機(jī)構(gòu)4中對(duì)應(yīng)的擋桿42處，通過(guò)擋桿42進(jìn)行分級(jí)回收。

綜上所述，本發(fā)明提供的一種類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品輸送分級(jí)裝置及其控制方法，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，通過(guò)無(wú)損檢測(cè)，不會(huì)對(duì)農(nóng)產(chǎn)品造成破壞，適用于雞蛋、蘋(píng)果、柿、梨、桃、柑橘等類(lèi)球形農(nóng)產(chǎn)品的無(wú)損檢測(cè)和分級(jí)。

上列較佳實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。