本發(fā)明涉及一種線材加工裝置及其在機(jī)械手上的應(yīng)用。

背景技術(shù)：

線材加工行業(yè)中，在上一工序之后，經(jīng)常有一大堆線材雜亂無章地放在一起，為了順利進(jìn)行下一工序，需要把它們按照同一方向擺放整齊的時(shí)候，而且安裝在線材端部的端子也按照同一順序擺放，這個(gè)工作需要靠工人一根一根地拿出來，然后靠肉眼觀察，靠手來擺放，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，效率低下，準(zhǔn)確度低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于：克服現(xiàn)有技術(shù)中分揀、擺放線材必須靠工人用手和肉眼來處理，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，效率低下，準(zhǔn)確度低的缺陷，提供一種自動(dòng)化程度高、效率高、準(zhǔn)確度高的線材分揀檢測(cè)定位設(shè)備。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提出以下技術(shù)方案：一種線材分揀檢測(cè)定位設(shè)備，其包括總支撐座(11)、線材分揀裝置、線材檢測(cè)定位裝置；

線材分揀裝置包括安裝板(41)、氣缸座(42)、輔助夾伸縮氣缸(43)、輔助夾線軌(44)、輔助夾氣缸座(45)、輔助夾氣缸(46)、輔助夾滑塊座(47)、滑塊座體(48)、左右旋轉(zhuǎn)塊(49)、輔助夾滑塊(52)、輔助夾連桿(53)、輔助夾(54)、推出旋轉(zhuǎn)氣缸座(55)、兩個(gè)推出旋轉(zhuǎn)氣缸(56)、兩個(gè)斜滑塊(57)、吸線旋轉(zhuǎn)管(58)、吸線頭(59)；

線材檢測(cè)定位裝置包括有入殼夾伸縮氣缸(71)、入殼夾線軌(72)、入殼夾滑塊座(73)、入殼夾滑塊(74)、入殼夾氣缸(75)、兩個(gè)入殼夾緊滑塊連桿(76)、兩個(gè)入殼夾緊滑塊(77)、入殼夾(78)、后安裝板(79)、前安裝板(80)、若干軸承(81)、旋轉(zhuǎn)定位桿(82)、旋轉(zhuǎn)定位頭(83)、兩個(gè)同步輪(84)、同步帶(85)、移動(dòng)到位支架(86)、移動(dòng)到位感應(yīng)器(87)、移動(dòng)到位探頭(88)、旋轉(zhuǎn)定位座(89)、探片安裝軸(90)、拉簧桿(91)、旋轉(zhuǎn)定位探片(92)、探片氣缸座(93)、探片氣缸(94)、壓塊(95)、壓塊蓋板(96)、旋轉(zhuǎn)定位感應(yīng)器(97)。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提出以下技術(shù)方案：一種所述的線材分揀檢測(cè)定位設(shè)備，該設(shè)備應(yīng)用在機(jī)械手上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下有益效果：

1、線材分揀裝置設(shè)有吸線頭和輔助夾，吸線頭可以做正負(fù)度角的旋轉(zhuǎn)，可以讓雜亂無章的一堆線材中的一根線材進(jìn)入線材容槽中，然后輔助夾夾住這根線材，重復(fù)上述過程，可以把雜亂的線材一一分揀出來。

2、線材檢測(cè)定位裝置設(shè)有入殼夾、旋轉(zhuǎn)定位頭、移動(dòng)到位探頭、移動(dòng)到位感應(yīng)器、旋轉(zhuǎn)定位探片、旋轉(zhuǎn)定位感應(yīng)器，能夠把夾取出來的線材檢測(cè)并定位，保證線材的端子方向一致，從而方便準(zhǔn)確地按照固定方向擺放。

3、本發(fā)明線材加工設(shè)備與機(jī)械手配合，方便地做到從雜亂無章的一堆線材中一根一根取出線材，并檢測(cè)定位，然后重新擺放整齊。這個(gè)過程高度自動(dòng)化，無需工人的任何參與，省時(shí)省力，效率高，準(zhǔn)確度高。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一種線材分揀檢測(cè)定位設(shè)備的爆炸圖。

圖2是本發(fā)明一種線材分揀檢測(cè)定位設(shè)備的組裝圖。

圖3是本發(fā)明線材分揀裝置的爆炸圖。

圖4是本發(fā)明線材檢測(cè)定位裝置的爆炸圖。

圖5是本發(fā)明一種線材分揀檢測(cè)定位設(shè)備的側(cè)視圖。

圖6是本發(fā)明一種線材分揀檢測(cè)定位設(shè)備應(yīng)用在機(jī)械手的立體圖。

具體實(shí)施方式

請(qǐng)參閱圖1至圖6，一種線材分揀檢測(cè)定位設(shè)備，包括總支撐座11、移動(dòng)氣缸13、移動(dòng)座15、移動(dòng)線軌17、移動(dòng)支架19、連接塊21、旋轉(zhuǎn)電機(jī)座23、旋轉(zhuǎn)電機(jī)25、旋轉(zhuǎn)桿27、線材分揀裝置（未標(biāo)號(hào)）、線材檢測(cè)定位裝置（未標(biāo)號(hào)）。

移動(dòng)氣缸13安裝固定在總支撐座11的前壁面上。

移動(dòng)座15安裝固定在總支撐座11的前壁面上，位于移動(dòng)氣缸13的左側(cè)。

移動(dòng)線軌17包括軌道172、移動(dòng)滑塊174。

軌道172水平地安裝固定在移動(dòng)座15上。

移動(dòng)滑塊174可滑動(dòng)地安裝在軌道172上。移動(dòng)滑塊174可沿著軌道172前后移動(dòng)。

移動(dòng)支架19安裝固定在移動(dòng)滑塊174上。

移動(dòng)支架19內(nèi)開設(shè)有一個(gè)通槽192。

連接塊21的底部安裝固定在移動(dòng)支架19的頂部，上部連接移動(dòng)氣缸13的活塞桿（圖未示）。

旋轉(zhuǎn)電機(jī)座23安裝固定在移動(dòng)支架19的后端部。

旋轉(zhuǎn)電機(jī)25安裝固定在旋轉(zhuǎn)電機(jī)座23的后壁面上。

旋轉(zhuǎn)桿27連接旋轉(zhuǎn)電機(jī)25的旋轉(zhuǎn)軸（未標(biāo)號(hào)）。啟動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)25，旋轉(zhuǎn)電機(jī)25帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)桿27轉(zhuǎn)動(dòng)。

旋轉(zhuǎn)桿27從通槽192中穿過。

線材分揀裝置（未標(biāo)號(hào)）包括安裝板41、氣缸座42、輔助夾伸縮氣缸43、輔助夾線軌44、輔助夾氣缸座45、輔助夾氣缸46、輔助夾滑塊座47、滑塊座體48、左右旋轉(zhuǎn)塊49、兩個(gè)復(fù)位塊50、彈簧壓板51、輔助夾滑塊52、輔助夾連桿53、輔助夾54、推出旋轉(zhuǎn)氣缸座55、兩個(gè)推出旋轉(zhuǎn)氣缸56、兩個(gè)斜滑塊57、吸線旋轉(zhuǎn)管58、吸線頭59。

安裝板41豎直地安裝固定在總支撐座11的前壁面上靠右側(cè)。

氣缸座42安裝固定在安裝板41的頂端。

輔助夾伸縮氣缸43安裝固定在氣缸座42上。

輔助夾線軌44包括固定軌道442、滑塊444。

固定軌道442沿上下方向安裝固定在安裝板41上。

滑塊444可滑動(dòng)地安裝在固定軌道442中，滑塊444的頂端連接輔助夾伸縮氣缸43的活塞桿（圖未示）。

啟動(dòng)輔助夾伸縮氣缸43，可以拉動(dòng)滑塊444在固定軌道442中沿著上下方向滑動(dòng)。

輔助夾氣缸座45安裝固定在滑塊444上。

輔助夾氣缸46安裝固定在輔助夾氣缸座45上。

輔助夾滑塊座47安裝固定在滑塊444上，位于輔助夾氣缸座45下方。

滑塊座體48安裝固定在輔助夾氣缸座45的頂部?；瑝K座體48上開設(shè)有一個(gè)圓形的通孔482，通孔482的左右兩側(cè)邊開設(shè)有兩個(gè)滑塊通孔484。

左右旋轉(zhuǎn)塊49可旋轉(zhuǎn)地安裝在滑塊座體48的頂面上，其包括一個(gè)對(duì)應(yīng)通孔482的樞接孔492，在樞接孔492的兩側(cè)延伸設(shè)有兩個(gè)推桿494，該兩個(gè)推桿494位于一條直線上張開。

兩個(gè)復(fù)位塊50安裝在滑塊座體48的頂面上，位于左右旋轉(zhuǎn)塊49的兩個(gè)推桿494的后方。

復(fù)位塊50包括一個(gè)頂柱502，該頂柱502對(duì)著推桿494。頂柱502的后端用彈簧（圖未示）的彈力支撐。

彈簧壓板51安裝固定在滑塊座體48上，將復(fù)位塊50中的彈簧封閉在復(fù)位塊50中。

輔助夾滑塊52可滑動(dòng)地安裝在輔助夾滑塊座47中。

輔助夾滑塊52的頂端連接輔助夾氣缸46的活塞桿（圖未示）。

啟動(dòng)輔助夾氣缸46，帶動(dòng)輔助夾滑塊52沿著輔助夾滑動(dòng)座47上下滑動(dòng)。

輔助夾滑塊52的左右兩側(cè)壁上開設(shè)有兩個(gè)安裝槽522。

兩個(gè)輔助夾連桿53的頂端用螺栓（圖未示）可旋轉(zhuǎn)地安裝在輔助夾滑塊52的兩個(gè)安裝槽522中。

輔助夾54包括兩個(gè)夾子542，夾子542包括一個(gè)夾子本體5422，夾子本體5422的頂端用螺栓（圖未示）可旋轉(zhuǎn)地連接在輔助夾連桿53的底端。

夾子本體5422斜向下延伸設(shè)有一個(gè)擠壓桿5424。

推出旋轉(zhuǎn)氣缸座55固定安裝在輔助夾滑塊座47上，將輔助夾滑塊52封閉在推出旋轉(zhuǎn)氣缸座55和輔助夾滑塊座47之間。

推出旋轉(zhuǎn)氣缸座55上開設(shè)有一個(gè)穿孔552。

兩個(gè)推出旋轉(zhuǎn)氣缸56沿上下方向安裝固定在推出旋轉(zhuǎn)氣缸座55上，位于穿孔552的兩側(cè)。

兩個(gè)斜滑塊57分別安裝在兩個(gè)推出旋轉(zhuǎn)氣缸56的頂端。

吸線旋轉(zhuǎn)管58的頂端穿過滑塊座體48的通孔482后固定在左右旋轉(zhuǎn)塊49的樞接孔492中，下端穿過推出旋轉(zhuǎn)氣缸座55的穿孔552。

吸線頭59安裝固定在吸線旋轉(zhuǎn)管58的底端。

吸線頭59可以做正負(fù)45度角的旋轉(zhuǎn)。

吸線頭59的底端開設(shè)有一個(gè)線材容槽592。線材容槽592的寬度大于線材寬度的一倍，并且小于線材寬度的兩倍。

線材分揀裝置（未標(biāo)號(hào)）工作時(shí)，啟動(dòng)輔助夾伸縮氣缸43，輔助夾線軌44的滑塊444沿上下方向滑動(dòng)到合適位置停住，讓吸線頭59插入一堆雜亂無章地線材（圖未示）里頭。然后啟動(dòng)兩個(gè)推出旋轉(zhuǎn)氣缸56中的某一個(gè)，讓其頂端的斜滑塊57向上運(yùn)動(dòng)，穿過上方對(duì)應(yīng)的滑塊座體48的滑塊通孔484，該斜滑塊57推擠對(duì)應(yīng)的左右旋轉(zhuǎn)塊49的推桿494，使得左右旋轉(zhuǎn)塊49順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)吸線旋轉(zhuǎn)管58隨之同方向同角度地旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)處于吸線旋轉(zhuǎn)管58的底端的吸線頭59順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，當(dāng)某一根線材1000卡入到線材容槽592中時(shí)，啟動(dòng)輔助夾氣缸46，推動(dòng)輔助夾滑塊52向下滑動(dòng)，兩個(gè)輔助夾連桿53以及輔助夾54的兩個(gè)夾子542都隨之向下運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)夾子542張開讓進(jìn)入吸線頭59的線材容槽592中線材1000進(jìn)入兩個(gè)夾子542之間，然后輔助夾氣缸46反轉(zhuǎn)，將輔助夾滑塊52向上拉升，兩個(gè)夾子542的擠壓桿5424被輔助夾滑塊座47擠壓，因此兩個(gè)夾子542合攏把線材緊緊夾住并提升帶出來。這樣就能順利地從雜亂的一堆線材中取出一根線材1000。把這根取出的線材送走之后，重復(fù)上述過程，又能順利地取出另一根線材。由于吸線頭59可以旋轉(zhuǎn)，因此無論下方的線材處于什么方向，都能夠旋轉(zhuǎn)吸線頭59，讓線材進(jìn)入線材容槽592中，接著輔助夾54夾住線材，能夠?qū)崿F(xiàn)免人工全自動(dòng)分揀線材的功能。

線材檢測(cè)定位裝置（未標(biāo)號(hào)）包括有上述的安裝板41和氣缸座42、入殼夾伸縮氣缸71、入殼夾線軌72、入殼夾滑塊座73、入殼夾滑塊74、入殼夾氣缸75、兩個(gè)入殼夾緊滑塊連桿76、兩個(gè)入殼夾緊滑塊77、入殼夾78、后安裝板79、前安裝板80、若干軸承81、旋轉(zhuǎn)定位桿82、旋轉(zhuǎn)定位頭83、兩個(gè)同步輪84、同步帶85、移動(dòng)到位支架86、移動(dòng)到位感應(yīng)器87、移動(dòng)到位探頭88、旋轉(zhuǎn)定位座89、探片安裝軸90、拉簧桿91、旋轉(zhuǎn)定位探片92、探片氣缸座93、探片氣缸94、壓塊95、壓塊蓋板96、旋轉(zhuǎn)定位感應(yīng)器97。

入殼夾伸縮氣缸71安裝固定在氣缸座42上。

入殼夾線軌72包括固定軌道722、滑塊724。

固定軌道722沿上下方向安裝固定在安裝板41上。

滑塊724可滑動(dòng)地安裝在固定軌道722中，滑塊724的頂端連接入殼夾伸縮氣缸71的活塞桿（圖未示）。

啟動(dòng)入殼夾伸縮氣缸71，帶動(dòng)滑塊724在固定軌道722中沿著上下方向滑動(dòng)。

入殼夾滑塊座73包括第一滑塊座732、第二滑塊座734。

第一滑塊座732包括一個(gè)豎直方向放置的豎板7322、一個(gè)從豎板7322的頂端垂直延伸而成的頂板7324。

第二滑塊座734呈U形。

第一滑塊座732和第二滑塊座734都安裝固定在滑塊724上。第一滑塊座732和第二滑塊座734組成封閉結(jié)構(gòu)。

入殼夾滑塊74安裝在入殼夾滑塊座73內(nèi)，并可以在其中上下滑動(dòng)。

入殼夾氣缸75安裝固定在第一滑塊座732的頂板7324上。

入殼夾滑塊74的頂端連接入殼夾氣缸75的活塞桿（圖未示）。

兩個(gè)入殼夾緊滑塊連桿76可旋轉(zhuǎn)地連接在入殼夾滑塊74的底部。

兩個(gè)入殼夾緊滑塊77分別安裝在兩個(gè)入殼夾緊滑塊連桿76的底端。

入殼夾78包括兩個(gè)夾子782，該兩個(gè)夾子782分別安裝在兩個(gè)入殼夾緊滑塊77的底端。

后安裝板79安裝固定在移動(dòng)支架19的前端。

后安裝板79上開設(shè)有兩個(gè)軸承安裝孔792。前安裝板80上開設(shè)有兩個(gè)軸承安裝孔802。

后安裝板79的兩個(gè)軸承安裝孔792與前安裝板80的兩個(gè)軸承安裝孔802處于對(duì)應(yīng)的位置上。

前安裝板80和后安裝板79固定連接，兩者之間間隔一定距離。

若干軸承81安裝在后安裝板79的軸承安裝孔792和前安裝板80的軸承安裝孔802中。

旋轉(zhuǎn)定位桿82插設(shè)安裝在后安裝板79和前安裝板80上處于對(duì)應(yīng)位置上的兩個(gè)軸承81中。

旋轉(zhuǎn)定位頭83一體成型在旋轉(zhuǎn)定位桿82的后端部，旋轉(zhuǎn)定位頭83上開設(shè)有一個(gè)定位孔（圖未示）。

兩個(gè)同步輪84，其中一個(gè)同步輪84安裝固定在旋轉(zhuǎn)定位桿82上，處于兩個(gè)軸承81之間位置。旋轉(zhuǎn)桿27插設(shè)安裝在后安裝板79和前安裝板80上對(duì)應(yīng)位置的軸承81中，另一個(gè)同步輪84安裝固定在旋轉(zhuǎn)桿27上，處于兩個(gè)軸承81之間位置。

同步帶85安裝在兩個(gè)同步輪84上。

移動(dòng)到位支架86安裝固定在前安裝板80的前壁面上。

移動(dòng)到位感應(yīng)器87安裝在移動(dòng)到位支架86上。

移動(dòng)到位探頭88安裝在移動(dòng)到位支架86上，并伸入到旋轉(zhuǎn)定位桿82內(nèi)部。

旋轉(zhuǎn)定位座89安裝固定在后安裝板79的前壁面上。

旋轉(zhuǎn)定位座89的前后兩端向下延伸設(shè)有兩個(gè)安裝塊892，兩個(gè)安裝塊892上開設(shè)有兩個(gè)安裝孔894。

探片安裝軸90可旋轉(zhuǎn)地插設(shè)在旋轉(zhuǎn)定位座89的兩個(gè)安裝孔894中。探片安裝軸90可以在兩個(gè)安裝孔894中旋轉(zhuǎn)。

探片安裝軸90上開設(shè)有一個(gè)拉簧桿安裝孔902。

拉簧桿91插設(shè)固定在拉簧桿安裝孔902中。

旋轉(zhuǎn)定位探片92安裝在探片安裝軸90上，其位于旋轉(zhuǎn)定位座89的后方。

探片氣缸座93安裝固定在旋轉(zhuǎn)定位座89的頂端。

探片氣缸94豎直地安裝固定在探片氣缸座93上。

壓塊95連接在探片氣缸94的活塞桿（未標(biāo)號(hào)）的底端。

壓塊蓋板96安裝在旋轉(zhuǎn)定位座89上，把壓塊95封閉在旋轉(zhuǎn)定位座89和壓塊蓋板96之間。

旋轉(zhuǎn)定位感應(yīng)器97安裝在壓塊蓋板96上。

線材檢測(cè)定位裝置（未標(biāo)號(hào)）工作時(shí)，啟動(dòng)入殼夾伸縮氣缸71和入殼夾氣缸75，讓入殼夾滑塊74向下滑動(dòng)，兩個(gè)入殼夾緊滑塊連桿76、兩個(gè)入殼夾緊滑塊77、入殼夾78都隨之向下滑動(dòng)，入殼夾78夾住被輔助夾54和吸線頭59夾取的線材1000。

啟動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)25，旋轉(zhuǎn)桿27轉(zhuǎn)動(dòng)起來，帶動(dòng)同步輪84轉(zhuǎn)動(dòng)，通過同步帶85的作用，帶動(dòng)另一個(gè)同步輪84轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)定位桿82和旋轉(zhuǎn)定位頭83旋轉(zhuǎn)，等入殼夾78抓住的線材1000對(duì)準(zhǔn)了定位孔（圖未示）的時(shí)候，旋轉(zhuǎn)電機(jī)25停機(jī)。

啟動(dòng)移動(dòng)氣缸13，拉動(dòng)移動(dòng)支架19向后方移動(dòng)，與之連接的前安裝板80、后安裝板79、安裝在后安裝板79上的旋轉(zhuǎn)定位桿82、旋轉(zhuǎn)定位頭83都向后方移動(dòng)，線材1000通過定位孔（圖未示）進(jìn)入旋轉(zhuǎn)定位桿82內(nèi)部，直到抵壓接觸到移動(dòng)到位探頭88，移動(dòng)到位感應(yīng)器87檢測(cè)到線材1000的端子做定位。

啟動(dòng)探片氣缸94，向下推動(dòng)壓塊95，壓塊95向下壓拉簧桿91，使得探片安裝軸90旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)定位探片92旋轉(zhuǎn)后抵壓在線材1000上，旋轉(zhuǎn)定位感應(yīng)器97可以檢測(cè)線材1000的端子的最高或最低點(diǎn)做最終定位。

如圖6所示，本發(fā)明線材加工設(shè)備可以整體應(yīng)用到機(jī)械手10000上，可以方便地從雜亂無章的一堆線材中一根一根取出線材，并檢測(cè)定位，讓所有線材的端子處于同一方向，然后重新擺放整齊。這個(gè)過程高度自動(dòng)化，無需工人的任何參與，省時(shí)省力，效率高，準(zhǔn)確度高。

本發(fā)明具有下列有益效果：

1、線材分揀裝置（未標(biāo)號(hào)）設(shè)有吸線頭59和輔助夾54，吸線頭59可以做正負(fù)45度角的旋轉(zhuǎn)，可以讓雜亂無章的一堆線材中的一根線材進(jìn)入線材容槽592中，然后輔助夾54夾住這根線材，重復(fù)上述過程，可以把雜亂的線材一一分揀出來。

2、線材檢測(cè)定位裝置（未標(biāo)號(hào)）設(shè)有入殼夾78、旋轉(zhuǎn)定位頭83、移動(dòng)到位探頭88、移動(dòng)到位感應(yīng)器87、旋轉(zhuǎn)定位探片92、旋轉(zhuǎn)定位感應(yīng)器97，能夠把夾取出來的線材檢測(cè)并定位，保證線材的端子方向一致，從而方便準(zhǔn)確地按照固定方向擺放。

3、本發(fā)明線材加工設(shè)備與機(jī)械手配合，方便地做到從雜亂無章的一堆線材中一根一根取出線材，并檢測(cè)定位，然后重新擺放整齊。這個(gè)過程高度自動(dòng)化，無需工人的任何參與，省時(shí)省力，效率高，準(zhǔn)確度高。